【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及pid控制，特別指一種抑制超調振蕩的pid控制方法及系統。
技術介紹
1、在工業控制領域，pid控制算法(比例積分微分控制算法)是常用的一種控制算法，廣泛應用在溫度控制、電機控制、機器人控制等領域。隨著數字控制技術的不斷發展，數字pid控制逐漸取代了傳統的模擬pid控制。
2、pid控制算法基于調節反饋誤差來進行控制，由比例(p)、積分(i)和微分(d)三部分組成，通過對偏差信號進行加權求和，得到控制輸出量；其中比例部分決定了響應速度，積分部分消除了靜態誤差，微分部分抑制了振蕩以提高穩定性。由于其結構簡單、參數調節較為直觀、適用性廣泛和穩定好等優點被廣泛應用。
3、然而，傳統的pid控制算法在特定的條件和應用環境狀態下，對系統階躍響應的超調量較大，對系統參數變化敏感，即在環境干擾下存在超調振蕩，進而影響控制精度。
4、因此，如何提供一種抑制超調振蕩的pid控制方法及系統，實現對超調振蕩進行抑制，以提升pid控制精度，成為一個亟待解決的技術問題。
技術實現思路
1、本專利技術要解決的技術問題，在于提供一種抑制超調振蕩的pid控制方法及系統，實現對超調振蕩進行抑制，以提升pid控制精度。
2、第一方面，本專利技術提供了一種抑制超調振蕩的pid控制方法，包括如下步驟：
3、步驟s1、設定一目標值，基于所述目標值控制被控對象進行工作，通過adc采樣模塊對被控對象的輸出值進行采集；
4、步驟s2、計算所述目
5、步驟s3、基于所述p?id增益系數更新p?id控制算法，以抑制被控對象工作過程中產生的超調振蕩，基于所述p?id控制算法，通過pwm驅動模塊控制被控對象進行工作；
6、步驟s4、實時記錄被控對象的運行日志，對所述運行日志進行加密得到加密日志，對所述加密日志進行存儲和備份。
7、進一步的，所述步驟s1還包括：
8、adc采樣模塊將采集的所述輸出值由模擬信號轉換為數字信號。
9、進一步的，所述步驟s2中，所述p?id增益系數包括比例增益系數、積分增益系數以及微分增益系數。
10、進一步的，所述步驟s3具體為：
11、基于所述增益系數更新p?id控制算法，以抑制被控對象工作過程中產生的超調振蕩，將所述p?id控制算法輸出的控制信號輸入pwm驅動模塊，pwm驅動模塊將輸入的所述控制信號轉換為pwm信號，通過所述pwm信號控制被控對象進行工作。
12、進一步的，所述步驟s4具體為：
13、實時記錄被控對象的運行日志，通過ecdh算法創建一對公鑰和私鑰，通過預設的映射規則對所述公鑰進行映射得到第一密鑰，通過rc6算法對所述第一密鑰進行加密得到第二密鑰，對所述運行日志進行哈希計算得到哈希值，通過所述私鑰對運行日志、哈希值進行加密得到一級加密數據，通過3des算法對所述一級加密數據以及第二密鑰進行加密得到二級加密數據，通過預設的第一位移量將所述二級加密數據的各字符向左位移得到三級加密數據，通過ecdsa算法對所述三級加密數據進行加密得到四級加密數據，通過預設的第二位移量將所述四級加密數據的各字符向右位移得到五級加密數據，通過xtea算法對所述五級加密數據進行加密得到加密日志，對所述加密日志進行存儲和分布式備份。
14、第二方面，本專利技術提供了一種抑制超調振蕩的pid控制系統，包括如下模塊：
15、輸出值采集模塊，用于設定一目標值，基于所述目標值控制被控對象進行工作，通過adc采樣模塊對被控對象的輸出值進行采集；
16、p?id增益系數計算模塊，用于計算所述目標值與輸出值之間的差值，基于所述差值計算p?id增益系數；
17、p?id控制算法更新模塊，用于基于所述p?id增益系數更新pid控制算法，以抑制被控對象工作過程中產生的超調振蕩，基于所述p?id控制算法，通過pwm驅動模塊控制被控對象進行工作；
18、運行日志管理模塊，用于實時記錄被控對象的運行日志，對所述運行日志進行加密得到加密日志，對所述加密日志進行存儲和備份。
19、進一步的，所述輸出值采集模塊還用于：
20、adc采樣模塊將采集的所述輸出值由模擬信號轉換為數字信號。
21、進一步的，所述p?id增益系數計算模塊中，所述p?id增益系數包括比例增益系數、積分增益系數以及微分增益系數。
22、進一步的，所述p?id控制算法更新模塊具體用于：
23、基于所述增益系數更新p?id控制算法，以抑制被控對象工作過程中產生的超調振蕩，將所述p?id控制算法輸出的控制信號輸入pwm驅動模塊，pwm驅動模塊將輸入的所述控制信號轉換為pwm信號，通過所述pwm信號控制被控對象進行工作。
24、進一步的，所述運行日志管理模塊具體用于：
25、實時記錄被控對象的運行日志，通過ecdh算法創建一對公鑰和私鑰，通過預設的映射規則對所述公鑰進行映射得到第一密鑰，通過rc6算法對所述第一密鑰進行加密得到第二密鑰，對所述運行日志進行哈希計算得到哈希值，通過所述私鑰對運行日志、哈希值進行加密得到一級加密數據，通過3des算法對所述一級加密數據以及第二密鑰進行加密得到二級加密數據，通過預設的第一位移量將所述二級加密數據的各字符向左位移得到三級加密數據，通過ecdsa算法對所述三級加密數據進行加密得到四級加密數據，通過預設的第二位移量將所述四級加密數據的各字符向右位移得到五級加密數據，通過xtea算法對所述五級加密數據進行加密得到加密日志，對所述加密日志進行存儲和分布式備份。
26、本專利技術的優點在于：
27、1、通過設定的目標值控制被控對象進行工作，通過adc采樣模塊對被控對象的輸出值進行采集，計算目標值與輸出值之間的差值，基于差值計算p?id增益系數，再基于p?id增益系數更新p?id控制算法，以抑制被控對象工作過程中產生的超調振蕩，基于p?id控制算法，通過pwm驅動模塊控制被控對象進行工作，并實時記錄被控對象的運行日志，對運行日志進行加密得到加密日志，對加密日志進行存儲和備份；即基于目標值與輸出值的差值計算的pid增益系數更新p?id控制算法，以抑制被控對象工作過程中產生的超調振蕩，進而極大的提升了p?id控制精度。
28、2、通過實時記錄被控對象的運行日志，對運行日志進行加密得到加密日志，并對加密日志進行存儲和備份，便于后期溯源。
29、3、通過ecdh算法創建一對公鑰和私鑰，通過映射規則對公鑰進行映射得到第一密鑰，通過rc6算法對第一密鑰進行加密得到第二密鑰，對運行日志進行哈希計算得到哈希值，通過私鑰對運行日志、哈希值進行加密得到一級加密數據，通過3des算法對一級加密數據以及第二密鑰進行加密得到二級加密數據，通過第一位移量將二級加密數據的各字符向左位移得到三級加密數據，通本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種抑制超調振蕩的PID控制方法，其特征在于：包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的PID控制方法，其特征在于：所述步驟S1還包括：
3.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的PID控制方法，其特征在于：所述步驟S2中，所述PID增益系數包括比例增益系數、積分增益系數以及微分增益系數。
4.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的PID控制方法，其特征在于：所述步驟S3具體為：
5.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的PID控制方法，其特征在于：所述步驟S4具體為：
6.一種抑制超調振蕩的PID控制系統，其特征在于：包括如下模塊：
7.如權利要求6所述的一種抑制超調振蕩的PID控制系統，其特征在于：所述輸出值采集模塊還用于：
8.如權利要求6所述的一種抑制超調振蕩的PID控制系統，其特征在于：所述PID增益系數計算模塊中，所述PID增益系數包括比例增益系數、積分增益系數以及微分增益系數。
9.如權利要求6所述的一種抑制超調振蕩的PID控制系統，其特征在于：所述PID控制
10.如權利要求6所述的一種抑制超調振蕩的PID控制系統，其特征在于：所述運行日志管理模塊具體用于：
...【技術特征摘要】
1.一種抑制超調振蕩的pid控制方法，其特征在于：包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的pid控制方法，其特征在于：所述步驟s1還包括：
3.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的pid控制方法，其特征在于：所述步驟s2中，所述pid增益系數包括比例增益系數、積分增益系數以及微分增益系數。
4.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的pid控制方法，其特征在于：所述步驟s3具體為：
5.如權利要求1所述的一種抑制超調振蕩的pid控制方法，其特征在于：所述步驟s4具體為：
6.一種抑制超調振...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李有財，翁萬福，連祥發，
申請(專利權)人：福建星云電子股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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