【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及風電葉片切割，尤其是涉及一種葉片切割機器人。
技術介紹
1、隨著全球氣候變化和環保問題日益凸顯，風電作為清潔的可再生能源受到越來越多國家的關注。由于風、雨侵蝕和日曬等環境因素影響，風電發電機的葉片在使用一定周期后強制退役，以及由于技術進步所致的單臺風力發電機組擴容，越來越多的風電葉片面臨退役后的處理和再利用問題，風機退役后，大多數機組的部件基本可回收，其中就包括切割再利用法。
2、但是葉片體型大，卸載后場地環境復雜，無法運輸到工廠內進行統一切割或粉碎，因此需在野外拆解后再運輸到工廠統一進行切割。目前野外切割主要人工切割或機器切割，依靠人工進行現場切割，在切割過程中需要拿著電鋸不斷地在葉片上爬上爬下，切割過程中需要手持電鋸長時間保持穩定，對體力要求極高，需要較長的休息時間，所以人工作業中有相當長的非切割時間，切割效率低下。較常見的葉片切割工具是挖機切割機，主要是將挖掘機的執行機構換為了電鋸，挖掘機的需要駕駛人員操作，由于風電葉片體型巨大，操作人員無法準確觀察到每個切割位置，而且只能實現橫截切割，角度固定，并且切割深度不可控，只能根據駕駛員的手感進行切割，取法做到精細化切割。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種葉片切割機器人，實現風電葉片的精細化切割。
2、本專利技術在于提供一種葉片切割機器人，包括移動支撐車體、多關節機械臂和切割機構，所述多關節機械臂的底端固定安裝在所述移動支撐車體的頂端，所述切割機構安裝在所述多關節機械臂的端部，所述
3、進一步地，所述支撐架上在所述鋸片的上方固定安裝有v形支架，所述視覺相機和所述激光傳感器分別架設在所述v形支架的兩端。
4、進一步地，移動支撐車體包括車架，所述車架底端的兩側對稱設有履帶，所述車架的四個角處均設有液壓支撐桿。
5、進一步地，所述車架的底端固定安裝有四個分別與液壓支撐桿連接的伸縮機構，所述液壓支撐桿的軸線垂直于所述伸縮機構的伸縮方向，所述伸縮機構包括第一套管、第二套管和液壓桿，所述第二套管套設在所述第一套管的內側，所述液壓桿的一端與所述第一套管鉸接，所述液壓桿的另一端與所述第二套管鉸接，所述第二套管遠離所述第一套管的一端與所述液壓支撐桿固定連接。
6、進一步地，所述力傳感器的上下兩端與所述支撐架和所述多關節機械臂的端部之間均通過法蘭連接。
7、進一步地，所述支撐架包括兩個安裝板，兩個所述安裝板的頂端固定安裝有連接板，所述連接板上沿周向陣列設置有若干個用于安裝所述力傳感器的安裝孔；每個所述安裝板的底端均設有多個腰形孔。
8、進一步地，所述液壓支撐桿的底端均設有支撐盤，所述支撐盤的底面積大于所述支撐桿的橫截面積。
9、進一步地，還包括吸塵裝置，所述吸塵裝置包括負壓箱體，所述負壓箱體的負壓口連接有負壓管，所述負壓管沿所述多關節機械臂設置，所述負壓管的端部架設在所述支撐架上。
10、進一步地，所述鋸片為金剛石鋸片。
11、進一步地，所述多關節機械臂為六軸機械臂。
12、本技術方案相對于現有技術的有益效果是：通過移動支撐車體對多關節機械臂進行支撐，確保切割機構對風電葉片切割時的穩定性，支撐架上設置的力傳感器、視覺相機和激光傳感器能夠在切割過程中實現聯動，力傳感器實時監測切割頭反饋的力，防止過切或損壞葉片，激光傳感器實時反饋切割深度，視覺相機引導多關節機械臂進行循跡切割，從而實現對風電葉片的切割位置和切割深度的精準切割。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種葉片切割機器人，其特征在于，包括移動支撐車體、多關節機械臂和切割機構，所述多關節機械臂的底端固定安裝在所述移動支撐車體的頂端，所述切割機構安裝在所述多關節機械臂的端部，所述切割機構包括支撐架，所述支撐架上安裝有電機，所述電機的輸出軸上安裝有可拆卸的鋸片，所述支撐架與所述多關節機械臂的端部之間安裝有力傳感器，所述支撐架上在所述鋸片的上方分別架設有視覺相機和激光傳感器。
2.根據權利要求1所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述支撐架上在所述鋸片的上方固定安裝有V形支架，所述視覺相機和所述激光傳感器分別架設在所述V形支架的兩端。
3.根據權利要求2所述的葉片切割機器人，其特征在于，移動支撐車體包括車架，所述車架底端的兩側對稱設有履帶，所述車架的四個角處均設有液壓支撐桿。
4.根據權利要求3所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述車架的底端固定安裝有四個分別與液壓支撐桿連接的伸縮機構，所述液壓支撐桿的軸線垂直于所述伸縮機構的伸縮方向，所述伸縮機構包括第一套管、第二套管和液壓桿，所述第二套管套設在所述第一套管的內側，所述液壓桿的一端與所述第一套管鉸
5.根據權利要求1所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述力傳感器的上下兩端與所述支撐架和所述多關節機械臂的端部之間均通過法蘭連接。
6.根據權利要求5所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述支撐架包括兩個安裝板，兩個所述安裝板的頂端固定安裝有連接板，所述連接板上沿周向陣列設置有若干個用于安裝所述力傳感器的安裝孔；每個所述安裝板的底端均設有多個腰形孔。
7.根據權利要求3所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述液壓支撐桿的底端均設有支撐盤，所述支撐盤的底面積大于所述支撐桿的橫截面積。
8.根據權利要求1所述的葉片切割機器人，其特征在于，還包括吸塵裝置，所述吸塵裝置包括負壓箱體，所述負壓箱體的負壓口連接有負壓管，所述負壓管沿所述多關節機械臂設置，所述負壓管的端部架設在所述支撐架上。
9.根據權利要求1所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述鋸片為金剛石鋸片。
10.根據權利要求1所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述多關節機械臂為六軸機械臂。
...【技術特征摘要】
1.一種葉片切割機器人，其特征在于，包括移動支撐車體、多關節機械臂和切割機構，所述多關節機械臂的底端固定安裝在所述移動支撐車體的頂端，所述切割機構安裝在所述多關節機械臂的端部，所述切割機構包括支撐架，所述支撐架上安裝有電機，所述電機的輸出軸上安裝有可拆卸的鋸片，所述支撐架與所述多關節機械臂的端部之間安裝有力傳感器，所述支撐架上在所述鋸片的上方分別架設有視覺相機和激光傳感器。
2.根據權利要求1所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述支撐架上在所述鋸片的上方固定安裝有v形支架，所述視覺相機和所述激光傳感器分別架設在所述v形支架的兩端。
3.根據權利要求2所述的葉片切割機器人，其特征在于，移動支撐車體包括車架，所述車架底端的兩側對稱設有履帶，所述車架的四個角處均設有液壓支撐桿。
4.根據權利要求3所述的葉片切割機器人，其特征在于，所述車架的底端固定安裝有四個分別與液壓支撐桿連接的伸縮機構，所述液壓支撐桿的軸線垂直于所述伸縮機構的伸縮方向，所述伸縮機構包括第一套管、第二套管和液壓桿，所述第二套管套設在所述第一套管的內側，所述液壓桿的一端與所述第一套管鉸接，所述液壓桿...
【專利技術屬性】
技術研發人員：彭思偉，邢通，郭澤瑋，張國柱，白玉勇，朱利明，劉春東，梁秀廣，李立堅，
申請(專利權)人：大唐環境產業集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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