【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)的，尤其涉及一種用于槍球一體攝像機(jī)的槍球聯(lián)動校準(zhǔn)方法及程序產(chǎn)品。
技術(shù)介紹
1、槍球一體攝像機(jī)可以由槍機(jī)和球機(jī)組合而成。槍機(jī)可以用于較大范圍的固定場景監(jiān)控，可覆蓋較廣的區(qū)域，如道路、廣場、園區(qū)等大面積場所，確保了解整體環(huán)境。球機(jī)可以靈活轉(zhuǎn)動，用于實(shí)現(xiàn)對特定區(qū)域的精準(zhǔn)聚焦和多角度監(jiān)控。通過槍機(jī)和球機(jī)的結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)槍球聯(lián)動跟蹤、“指哪看哪”等多個聯(lián)動功能。
2、針對槍球聯(lián)動跟蹤功能，若槍機(jī)的畫面中出現(xiàn)一個目標(biāo)對象，槍球一體攝像機(jī)可以獲取在槍機(jī)畫面中目標(biāo)對象對應(yīng)的圖像坐標(biāo)，并根據(jù)槍機(jī)和球機(jī)之間的預(yù)設(shè)角度關(guān)系將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為球機(jī)的云臺坐標(biāo)，球機(jī)根據(jù)云臺坐標(biāo)轉(zhuǎn)動至目標(biāo)位置，拍攝目標(biāo)對象，以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對象的跟蹤。
3、目前，為了更好地滿足用戶實(shí)際的拍攝需求，將槍機(jī)配置為可在可調(diào)角度范圍內(nèi)上下手動調(diào)節(jié)，在用戶手動對槍機(jī)的角度進(jìn)行調(diào)節(jié)后，槍機(jī)畫面圖像坐標(biāo)與球機(jī)的云臺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系就會產(chǎn)生一定偏差，最終表現(xiàn)為“指哪看哪”和跟蹤位置出現(xiàn)偏差。由于當(dāng)槍機(jī)鏡頭的手動調(diào)節(jié)沒有傳感器來直接檢測其偏差角度時，無法直接得知用戶調(diào)節(jié)后槍機(jī)的位置，也就無法直接知道坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的偏差，導(dǎo)致槍機(jī)和球機(jī)聯(lián)動的準(zhǔn)確性較低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供一種用于槍球一體攝像機(jī)的槍球聯(lián)動校準(zhǔn)方法及程序產(chǎn)品，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中將槍機(jī)配置為可在可調(diào)角度范圍內(nèi)上下手動調(diào)節(jié)，在用戶手動對槍機(jī)的角度進(jìn)行調(diào)節(jié)后，槍機(jī)畫面圖像坐標(biāo)與球機(jī)的云臺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系就會產(chǎn)生一定偏差，最終表現(xiàn)為“指哪看哪”和跟蹤
2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N用于槍球一體攝像機(jī)的槍球聯(lián)動校準(zhǔn)方法，所述槍球一體攝像機(jī)包括槍機(jī)攝像頭和球機(jī)攝像頭，所述槍機(jī)攝像頭為角度手動可調(diào)的攝像頭，所述方法包括：
3、獲取所述槍機(jī)攝像頭拍攝的當(dāng)前圖像；
4、根據(jù)所述槍機(jī)攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機(jī)攝像頭轉(zhuǎn)動至多個位置，并獲取所述球機(jī)攝像頭在所述多個位置拍攝的對應(yīng)位置圖像；
5、根據(jù)所述當(dāng)前圖像和多張位置圖像，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度；
6、根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，進(jìn)行所述槍機(jī)攝像頭和所述球機(jī)攝像頭的聯(lián)動標(biāo)定校準(zhǔn)。
7、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述當(dāng)前圖像和多張位置圖像，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，包括：
8、確定所述當(dāng)前圖像的中心區(qū)域；
9、分別確定所述中心區(qū)域與多張位置圖像之間的多個相似度；
10、將所述多個相似度中相似度最高的位置圖像確定為目標(biāo)圖像；
11、在所述多個位置中，確定所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置；
12、根據(jù)所述目標(biāo)位置，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度。
13、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述目標(biāo)位置，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，包括：
14、獲取所述球機(jī)攝像頭的初始位置；
15、確定所述目標(biāo)位置與所述初始位置之間對應(yīng)的角度差；
16、將所述角度差確定為所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度。
17、在一種可能的實(shí)施方式中，針對任意一張位置圖像，確定所述中心區(qū)域與所述位置圖像之間的相似度，包括：
18、確定所述中心區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域特征；
19、確定所述位置圖像對應(yīng)的圖像特征；
20、將所述區(qū)域特征與所述圖像特征進(jìn)行特征匹配，確定匹配結(jié)果；
21、根據(jù)所述匹配結(jié)果，確定所述中心區(qū)域與所述位置圖像之間的相似度。
22、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述槍機(jī)攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機(jī)攝像頭轉(zhuǎn)動至多個位置，包括：
23、獲取預(yù)設(shè)角度間隔；
24、根據(jù)所述預(yù)設(shè)角度間隔和所述可調(diào)角度范圍，確定所述多個調(diào)節(jié)角度；
25、分別控制所述球機(jī)攝像頭轉(zhuǎn)動至每個調(diào)節(jié)角度對應(yīng)的位置。
26、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述預(yù)設(shè)角度間隔和所述可調(diào)角度范圍，確定所述多個調(diào)節(jié)角度，包括：
27、獲取初始角度；
28、根據(jù)所述預(yù)設(shè)角度間隔、所述可調(diào)角度范圍和所述初始角度，確定所述多個調(diào)節(jié)角度，其中，所述初始角度為第一個調(diào)節(jié)角度，所述調(diào)節(jié)角度位于所述可調(diào)角度范圍內(nèi)，每兩個相鄰的調(diào)節(jié)角度之間的差值為所述預(yù)設(shè)角度間隔。
29、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，進(jìn)行所述槍機(jī)攝像頭和所述球機(jī)攝像頭的聯(lián)動標(biāo)定校準(zhǔn)，包括：
30、獲取所述槍機(jī)攝像頭與所述球機(jī)攝像頭之間的角度關(guān)系，所述角度關(guān)系為所述槍機(jī)攝像頭的多個像素坐標(biāo)與所述球機(jī)攝像頭的多個初始云臺角度坐標(biāo)之間的映射關(guān)系；
31、根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，對所述多個初始云臺角度坐標(biāo)進(jìn)行校準(zhǔn)，得到多個目標(biāo)云臺角度坐標(biāo)；
32、根據(jù)所述多個像素坐標(biāo)和所述多個目標(biāo)云臺角度坐標(biāo)，校準(zhǔn)所述槍機(jī)攝像頭與所述球機(jī)攝像頭之間的角度關(guān)系，以實(shí)現(xiàn)所述槍機(jī)攝像頭和所述球機(jī)攝像頭的聯(lián)動標(biāo)定校準(zhǔn)。
33、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N用于槍球一體攝像機(jī)的槍球聯(lián)動校準(zhǔn)裝置，所述槍球一體攝像機(jī)包括槍機(jī)攝像頭和球機(jī)攝像頭，所述槍機(jī)攝像頭為角度手動可調(diào)的攝像頭，所述裝置包括：
34、獲取模塊，用于獲取所述槍機(jī)攝像頭拍攝的當(dāng)前圖像；
35、控制模塊，用于根據(jù)所述槍機(jī)攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機(jī)攝像頭轉(zhuǎn)動至多個位置，并獲取所述球機(jī)攝像頭在所述多個位置拍攝的對應(yīng)位置圖像；
36、確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前圖像和多張位置圖像，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度；
37、校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，進(jìn)行所述槍機(jī)攝像頭和所述球機(jī)攝像頭的聯(lián)動標(biāo)定校準(zhǔn)。
38、在一種可能的實(shí)施方式中，確定模塊具體用于：
39、確定所述當(dāng)前圖像的中心區(qū)域；
40、分別確定所述中心區(qū)域與多張位置圖像之間的多個相似度；
41、將所述多個相似度中相似度最高的位置圖像確定為目標(biāo)圖像；
42、在所述多個位置中，確定所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的目標(biāo)位置；
43、根據(jù)所述目標(biāo)位置，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度。
44、在一種可能的實(shí)施方式中，確定模塊具體用于：
45、獲取所述球機(jī)攝像頭的初始位置；
46、確定所述目標(biāo)位置與所述初始位置之間對應(yīng)的角度差；
47、將所述角度差確定為所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度。
48、在一種可能的實(shí)施方式中，針對任意一張位置圖像，確定模塊具體用于：
49、確定所述中心區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域特征；
50、確定所述位置圖像對應(yīng)的圖像特征；
51、將所述區(qū)域特征與所述圖像特征進(jìn)行特征匹配，確定匹配結(jié)果；
52本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于槍球一體攝像機(jī)的槍球聯(lián)動校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述槍球一體攝像機(jī)包括槍機(jī)攝像頭和球機(jī)攝像頭，所述槍機(jī)攝像頭為角度手動可調(diào)的攝像頭，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前圖像和多張位置圖像，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)位置，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，針對任意一張位置圖像，確定所述中心區(qū)域與所述位置圖像之間的相似度，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述槍機(jī)攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機(jī)攝像頭轉(zhuǎn)動至多個位置，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)設(shè)角度間隔和所述可調(diào)角度范圍，確定所述多個調(diào)節(jié)角度，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，進(jìn)行所述槍機(jī)攝像頭和所述球機(jī)攝像頭的聯(lián)動標(biāo)定校準(zhǔn)，包括：
8.一種用于槍球一體攝像機(jī)的槍球聯(lián)動校
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。
11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于槍球一體攝像機(jī)的槍球聯(lián)動校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述槍球一體攝像機(jī)包括槍機(jī)攝像頭和球機(jī)攝像頭，所述槍機(jī)攝像頭為角度手動可調(diào)的攝像頭，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前圖像和多張位置圖像，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)位置，確定所述球機(jī)攝像頭的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，針對任意一張位置圖像，確定所述中心區(qū)域與所述位置圖像之間的相似度，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述槍機(jī)攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機(jī)攝像頭轉(zhuǎn)動至多個位置，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)設(shè)角度間隔和所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳志南，趙成煒，
申請(專利權(quán))人：杭州螢石軟件有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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