【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及工業(yè)機(jī)器人，尤其是涉及一種多自由度工業(yè)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。
2、公告號(hào)為cn207616564u的中國(guó)專利公開了一種工業(yè)機(jī)器人，其包括支撐座、滾輪、水平滑套、水平滑軌、限位塊、位移傳感器、豎直滑軌、支撐套、角度傳感器、伸縮軸、機(jī)械手、感應(yīng)器、橡膠墊、控制柜、數(shù)據(jù)線，所述支撐座上帶有滾輪，方便移動(dòng)；所述水平滑套可沿所述水平滑軌滑動(dòng)；所述豎直滑軌套接在所述支撐座上；所述機(jī)械手套接在所述豎直滑軌上，可沿豎直滑軌上下滑動(dòng)及360度轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物體的抓取，所述橡膠墊設(shè)置在所述機(jī)械手上，防止抓取到的物體掉落又不損壞物體。該機(jī)器人，可廣泛用于車間內(nèi)零部件的抓取與傳送。
3、針對(duì)上述中的相關(guān)技術(shù)，現(xiàn)有技術(shù)中的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了可上下、左右移動(dòng)，并可進(jìn)行升降旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，然而現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手安裝在伸縮軸端部，且為水平狀態(tài)，如此導(dǎo)致機(jī)械手只能從側(cè)方向抓取有一定高度的貨物，無(wú)法抓取地面上的貨物，也無(wú)法將貨物往上方輸送，致使現(xiàn)有技術(shù)中的工業(yè)機(jī)器人抓取和貨物輸送位置受到了限制，降低了工業(yè)機(jī)器人的適用性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了提高工業(yè)機(jī)器人的適用性，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N多自由度工業(yè)機(jī)器人。
2、本申請(qǐng)?zhí)峁┒嘧杂啥裙I(yè)機(jī)器人采用如下的技術(shù)方案：
3、一種多自由度工
4、通過采用上述技術(shù)方案，工作人員利用驅(qū)動(dòng)組件延長(zhǎng)了夾爪的作用范圍，利用第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、安裝筒和轉(zhuǎn)動(dòng)座的配合，實(shí)現(xiàn)了夾爪的一周轉(zhuǎn)動(dòng)，再利用移動(dòng)件，進(jìn)一步延長(zhǎng)了夾爪的作用范圍，利用第二轉(zhuǎn)動(dòng)件調(diào)整移動(dòng)件的角度，以調(diào)節(jié)夾爪的高度位置，最后利用第三轉(zhuǎn)動(dòng)件，以調(diào)節(jié)夾爪的夾取角度，以此實(shí)現(xiàn)了多自由度夾爪抓取產(chǎn)品效果。在保留現(xiàn)有技術(shù)中自由度的基礎(chǔ)上，工作人員利用第二轉(zhuǎn)動(dòng)件實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)動(dòng)梁上方夾爪的高度調(diào)節(jié)，利用第三轉(zhuǎn)動(dòng)件實(shí)現(xiàn)了夾爪水平或豎直方向的切換，相較于現(xiàn)有技術(shù)，使工業(yè)機(jī)器人能適用更多方向、角度和高度要求的貨物，提高了工業(yè)機(jī)器人的適用性。
5、可選的，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)螺桿、固定桿和移動(dòng)塊，地面上安裝有兩塊固定塊，所述驅(qū)動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩塊所述固定塊之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在其中一塊固定塊上，且與所述驅(qū)動(dòng)螺桿同軸連接，所述固定桿連接在兩塊所述固定塊之間，所述移動(dòng)塊設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)螺桿和所述固定桿之間，所述移動(dòng)塊與所述驅(qū)動(dòng)螺桿螺紋配合，且與所述固定桿滑動(dòng)配合，所述移動(dòng)座上設(shè)置有將所述移動(dòng)座鎖緊在所述移動(dòng)塊上的鎖緊組件，所述移動(dòng)座上還設(shè)置有將所述移動(dòng)座脫離所述移動(dòng)塊的脫離組件，所述固定塊的高度低于所述移動(dòng)座的高度。
6、通過采用上述技術(shù)方案，驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，工作人員利用鎖緊組件將移動(dòng)座鎖緊在移動(dòng)塊上，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使驅(qū)動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)塊移動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)座移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)的效果。驅(qū)動(dòng)組件用于增加夾爪的有效工作范圍，使貨物的運(yùn)送更加方便。
7、可選的，所述移動(dòng)座的底壁上連接有若干支撐柱，所述支撐柱的底端安裝有萬(wàn)向輪。
8、通過采用上述技術(shù)方案，工作人員利用支撐柱和萬(wàn)向輪的配合，輔助支撐移動(dòng)座，提高了移動(dòng)座移動(dòng)或工作時(shí)的穩(wěn)定性。
9、可選的，所述鎖緊組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)板、限制頭、鎖緊柱、限制凸塊和復(fù)位彈簧，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述移動(dòng)座上，所述限制頭連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)板的端部，所述鎖緊柱在所述限制頭上插接配合兩根，所述復(fù)位彈簧安裝在所述限制頭內(nèi)，且位于兩塊所述鎖緊柱之間，所述限制頭上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述鎖緊柱移動(dòng)的撥動(dòng)組件，所述限制凸塊連接在所述移動(dòng)塊的頂壁上，所述限制凸塊插接配合在所述移動(dòng)座的底壁上，所述移動(dòng)塊上對(duì)應(yīng)所述限制頭的位置處開有限制槽，所述限制槽內(nèi)開有與所述鎖緊柱插接配合的鎖緊孔，鎖緊所述移動(dòng)座時(shí)，所述限制頭位于所述限制槽內(nèi)，所述鎖緊柱插接配合在所述鎖緊孔內(nèi)。
10、通過采用上述技術(shù)方案，鎖緊移動(dòng)座時(shí)，工作人員將限制凸塊插入移動(dòng)座的底壁內(nèi)，隨后擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)板，使限制頭進(jìn)入限制槽內(nèi)，在此過程中，利用撥動(dòng)組件撥動(dòng)鎖緊柱移動(dòng)，使鎖緊柱進(jìn)入限制頭內(nèi)，復(fù)位彈簧受壓縮，直至鎖緊柱對(duì)齊鎖緊孔，松開撥動(dòng)組件，鎖緊柱受復(fù)位彈簧作用力反向移動(dòng)，且插入鎖緊孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了鎖緊移動(dòng)座的效果。
11、可選的，所述撥動(dòng)組件包括旋鈕、轉(zhuǎn)動(dòng)盤、抵觸凸緣、撥動(dòng)桿和連接柱，所述旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述限制頭上，所述旋鈕上連接有固定柱，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤連接在所述固定柱的端部，且位于所述限制頭內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤上設(shè)置有撥動(dòng)槽，所述抵觸凸緣在所述撥動(dòng)槽側(cè)壁上連接兩塊，兩塊所述抵觸凸緣繞著所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的軸線旋轉(zhuǎn)對(duì)稱設(shè)置，所述抵觸凸緣包括第一抵觸部和第二抵觸部，所述第一抵觸部與所述第二抵觸部一體成型，所述第一抵觸部和所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤圓心之間的距離大于所述第二抵觸部和所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤圓心之間的距離，所述撥動(dòng)桿連接在所述鎖緊柱上，所述連接柱連接在所述撥動(dòng)桿的端部，且位于所述撥動(dòng)槽內(nèi)，移動(dòng)所述鎖緊柱時(shí)，所述連接柱抵觸所述第二抵觸部。
12、通過采用上述技術(shù)方案，撥動(dòng)鎖緊柱時(shí)，工作人員轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)抵觸凸緣轉(zhuǎn)動(dòng)，連接柱從第一抵觸部移動(dòng)至第二抵觸部，在此過程中，第二抵觸部推動(dòng)連接柱移動(dòng)，連接柱帶動(dòng)撥動(dòng)桿移動(dòng)，使鎖緊柱移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了撥動(dòng)鎖緊柱的效果。
13、可選的，所述脫離組件包括抵觸凸輪、傳動(dòng)桿、傳動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒條、升降柱和轉(zhuǎn)動(dòng)手輪，所述升降柱插接配合在所述移動(dòng)座和所述支撐柱之間，所述萬(wàn)向輪連接在所述升降柱的底端，所述傳動(dòng)桿在所述移動(dòng)座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩根，所述抵觸凸輪連接在所述傳動(dòng)桿上對(duì)應(yīng)所述升降柱的位置處，所述傳動(dòng)齒輪連接在所述傳動(dòng)桿的端部，所述傳動(dòng)齒條滑動(dòng)配合在所述移動(dòng)座的側(cè)邊，且同時(shí)與兩個(gè)所述傳動(dòng)齒輪嚙合，所述轉(zhuǎn)動(dòng)手輪連接在其中一個(gè)所述傳動(dòng)桿的端部。
14、通過采用上述技術(shù)方案，將移動(dòng)座脫離移動(dòng)塊時(shí)，工作人員松開鎖緊組件，隨后旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)手輪，帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪和其中一根傳動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，通過傳動(dòng)齒條帶動(dòng)另一根傳動(dòng)桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使所有抵觸凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)升降柱施壓，以此抬高移動(dòng)座，使限制凸塊脫離移動(dòng)座，以此可自由操控移動(dòng)座移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了將移動(dòng)座脫離移動(dòng)塊的效果。工作人員通過脫離組件將移動(dòng)座脫離移動(dòng)塊，實(shí)現(xiàn)工作人員根據(jù)需要操控移動(dòng)座至其他指定地點(diǎn)進(jìn)行工作或維護(hù)，進(jìn)一步提高了工業(yè)機(jī)器人的適用性，也使工業(yè)機(jī)器人維護(hù)更加方便。
15、可選的，所述移動(dòng)座上連接有安裝柱，所述安裝柱上套設(shè)有若干配重塊。...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：包括移動(dòng)座(1)，所述移動(dòng)座(1)的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)座(1)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件(4)，所述移動(dòng)座(1)上設(shè)置有安裝筒(11)，所述安裝筒(11)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)，所述安裝筒(11)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)件(13)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)梁(14)和驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)梁(14)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件(15)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)梁(14)上設(shè)置有伸縮軸(17)和驅(qū)動(dòng)所述伸縮軸(17)移動(dòng)的移動(dòng)件(16)，所述伸縮軸(17)內(nèi)置有電推桿，所述伸縮軸(17)的輸出軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾爪(2)，所述伸縮軸(17)與所述夾爪(2)之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述夾爪(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)件(18)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件(4)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)、驅(qū)動(dòng)螺桿(42)、固定桿(43)和移動(dòng)塊(44)，地面上安裝有兩塊固定塊，所述驅(qū)動(dòng)螺桿(42)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩塊所述固定塊之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)安裝在其中一塊固定塊上，且與所述驅(qū)動(dòng)螺桿(42)同軸連接，所述固定桿(43)連接在兩塊所述固定塊之間，所述
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)座(1)的底壁上連接有若干支撐柱(19)，所述支撐柱(19)的底端安裝有萬(wàn)向輪(191)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述鎖緊組件(5)包括轉(zhuǎn)動(dòng)板(51)、限制頭(52)、鎖緊柱(53)、限制凸塊(54)和復(fù)位彈簧(55)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板(51)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述移動(dòng)座(1)上，所述限制頭(52)連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)板(51)的端部，所述鎖緊柱(53)在所述限制頭(52)上插接配合兩根，所述復(fù)位彈簧(55)安裝在所述限制頭(52)內(nèi)，且位于兩塊所述鎖緊柱(53)之間，所述限制頭(52)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述鎖緊柱(53)移動(dòng)的撥動(dòng)組件(6)，所述限制凸塊(54)連接在所述移動(dòng)塊(44)的頂壁上，所述限制凸塊(54)插接配合在所述移動(dòng)座(1)的底壁上，所述移動(dòng)塊(44)上對(duì)應(yīng)所述限制頭(52)的位置處開有限制槽，所述限制槽內(nèi)開有與所述鎖緊柱(53)插接配合的鎖緊孔，鎖緊所述移動(dòng)座(1)時(shí)，所述限制頭(52)位于所述限制槽內(nèi)，所述鎖緊柱(53)插接配合在所述鎖緊孔內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述撥動(dòng)組件(6)包括旋鈕(61)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(62)、抵觸凸緣(63)、撥動(dòng)桿(64)和連接柱(65)，所述旋鈕(61)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述限制頭(52)上，所述旋鈕(61)上連接有固定柱，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(62)連接在所述固定柱的端部，且位于所述限制頭(52)內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(62)上設(shè)置有撥動(dòng)槽，所述抵觸凸緣(63)在所述撥動(dòng)槽側(cè)壁上連接兩塊，兩塊所述抵觸凸緣(63)繞著所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(62)的軸線旋轉(zhuǎn)對(duì)稱設(shè)置，所述抵觸凸緣(63)包括第一抵觸部(631)和第二抵觸部(632)，所述第一抵觸部(631)與所述第二抵觸部(632)一體成型，所述第一抵觸部(631)和所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(62)圓心之間的距離大于所述第二抵觸部(632)和所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(62)圓心之間的距離，所述撥動(dòng)桿(64)連接在所述鎖緊柱(53)上，所述連接柱(65)連接在所述撥動(dòng)桿(64)的端部，且位于所述撥動(dòng)槽內(nèi)，移動(dòng)所述鎖緊柱(53)時(shí)，所述連接柱(65)抵觸所述第二抵觸部(632)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述脫離組件(7)包括抵觸凸輪(71)、傳動(dòng)桿(72)、傳動(dòng)齒輪(73)、傳動(dòng)齒條(74)、升降柱(75)和轉(zhuǎn)動(dòng)手輪(76)，所述升降柱(75)插接配合在所述移動(dòng)座(1)和所述支撐柱(19)之間，所述萬(wàn)向輪(191)連接在所述升降柱(75)的底端，所述傳動(dòng)桿(72)在所述移動(dòng)座(1)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接兩根，所述抵觸凸輪(71)連接在所述傳動(dòng)桿(72)上對(duì)應(yīng)所述升降柱(75)的位置處，所述傳動(dòng)齒輪(73)連接在所述傳動(dòng)桿(72)的端部，所述傳動(dòng)齒條(74)滑動(dòng)配合在所述移動(dòng)座(1)的側(cè)邊，且同時(shí)與兩個(gè)所述傳動(dòng)齒輪(73)嚙合，所述轉(zhuǎn)動(dòng)手輪(76)連接在其中一個(gè)所述傳動(dòng)桿(72)的端部。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)座(1)上連接有安裝柱...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：包括移動(dòng)座(1)，所述移動(dòng)座(1)的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)座(1)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件(4)，所述移動(dòng)座(1)上設(shè)置有安裝筒(11)，所述安裝筒(11)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)，所述安裝筒(11)內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)件(13)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)梁(14)和驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)梁(14)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件(15)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)梁(14)上設(shè)置有伸縮軸(17)和驅(qū)動(dòng)所述伸縮軸(17)移動(dòng)的移動(dòng)件(16)，所述伸縮軸(17)內(nèi)置有電推桿，所述伸縮軸(17)的輸出軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾爪(2)，所述伸縮軸(17)與所述夾爪(2)之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述夾爪(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)件(18)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件(4)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)、驅(qū)動(dòng)螺桿(42)、固定桿(43)和移動(dòng)塊(44)，地面上安裝有兩塊固定塊，所述驅(qū)動(dòng)螺桿(42)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩塊所述固定塊之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(41)安裝在其中一塊固定塊上，且與所述驅(qū)動(dòng)螺桿(42)同軸連接，所述固定桿(43)連接在兩塊所述固定塊之間，所述移動(dòng)塊(44)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)螺桿(42)和所述固定桿(43)之間，所述移動(dòng)塊(44)與所述驅(qū)動(dòng)螺桿(42)螺紋配合，且與所述固定桿(43)滑動(dòng)配合，所述移動(dòng)座(1)上設(shè)置有將所述移動(dòng)座(1)鎖緊在所述移動(dòng)塊(44)上的鎖緊組件(5)，所述移動(dòng)座(1)上還設(shè)置有將所述移動(dòng)座(1)脫離所述移動(dòng)塊(44)的脫離組件(7)，所述固定塊的高度低于所述移動(dòng)座(1)的高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)座(1)的底壁上連接有若干支撐柱(19)，所述支撐柱(19)的底端安裝有萬(wàn)向輪(191)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述鎖緊組件(5)包括轉(zhuǎn)動(dòng)板(51)、限制頭(52)、鎖緊柱(53)、限制凸塊(54)和復(fù)位彈簧(55)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板(51)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述移動(dòng)座(1)上，所述限制頭(52)連接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)板(51)的端部，所述鎖緊柱(53)在所述限制頭(52)上插接配合兩根，所述復(fù)位彈簧(55)安裝在所述限制頭(52)內(nèi)，且位于兩塊所述鎖緊柱(53)之間，所述限制頭(52)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述鎖緊柱(53)移動(dòng)的撥動(dòng)組件(6)，所述限制凸塊(54)連接在所述移動(dòng)塊(44)的頂壁上，所述限制凸塊(54)插接配合在所述移動(dòng)座(1)的底壁上，所述移動(dòng)塊(44)上對(duì)應(yīng)所述限制頭(52)的位置處開有限制槽，所述限制槽內(nèi)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王俊，王培棟，曹斌，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：江蘇智慧工場(chǎng)技術(shù)研究院有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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