【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及龍眼采摘，尤其涉及一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置。
技術介紹
1、龍眼是我國特色的亞熱帶水果，產地氣候一般濕潤多雨，其采收于七、八月份，采收量大、時間集中；由于龍眼果實成串生長在一起，且果實易松散掉落，從而提高了收集的難度，且龍眼果實容易被弄臟和砸壞，給龍眼種植戶造成較大的經濟損失。
2、龍眼采摘以人工手動采摘為主，勞動量大，且對于高度較高的龍眼采摘十分麻煩，需要爬樹，十分危險，且采摘效率低，目前公告號為cn116472864a公開的一種用于龍眼園采摘的自動采收裝置，這種裝置雖然可以避免采摘人員爬高，但是依然需要人工手動抓握桿子舉高進行采摘，長時間舉高采摘勞動量依然很大，同時在高處的龍眼采摘時裝置用來切斷枝丫的口無法一次性精準的對準，且需要使用的采摘人員有較好的視力方可快速準確的剪短枝丫，非常麻煩費時，因此，本專利技術提出一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置以解決現有技術中存在的問題。
技術實現思路
1、針對上述問題，本專利技術的目的在于提出一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，該旋轉疏剪式龍眼采摘裝置通過可擴展拼接的兩組弧形電磁軌道配合電磁滑軌，可以實現圍繞龍眼樹進行旋轉疏剪采摘，同時基于識別攝像頭和圖像處理技術自動識別龍眼果實位置和高度，并由升降轉動調節機構控制高度伸出自動剪斷進行采摘，裝置自動化程度及采摘精準度高，無需人工手持裝置對準，也不需要采摘人員爬高采摘，省時省力且安全性高。
2、為實現本專利技術的目的，本專利技術通過以下技術方案實現：一種旋轉疏剪式龍眼采
3、進一步改進在于：所述移動箱機構包括主箱體、收集抽屜箱、推車把和萬向輪，所述主箱體中活動設置有收集抽屜箱，所述主箱體上方后側固定設置有推車把，所述主箱體下方對稱分布有萬向輪，所述固定弧形筒和擴展弧形板前端下方對稱通過支柱也設置有萬向輪。
4、進一步改進在于：所述主控機設置在主箱體上，所述主控機與驅動機構、擴展電磁軌機構、升降轉動調節機構和識別攝像頭電性連接。
5、進一步改進在于：所述驅動機構包括驅動電機、收卷轉輪、復位彈簧和收卷拉索，所述移動箱機構上通過驅動電機設置有收卷轉輪，所述收卷轉輪設置在固定弧形筒之間，固定弧形筒之間的主箱體上對稱焊接有支板，收卷轉輪軸承轉動設置在支板之間，驅動電機設置在支板一側輸出端與收卷轉輪連接傳動，所述固定弧形筒內部位于擴展弧形板尾端設置有復位彈簧，所述收卷轉輪上對稱貫穿固定弧形筒尾端與擴展弧形板尾端固定連接有收卷拉索。
6、進一步改進在于：所述擴展電磁軌機構包括固定弧形電磁軌、收納槽、同步電動桿和擴展弧形電磁軌，所述固定弧形筒上設置固定弧形電磁軌，所述擴展弧形板上側設置有收納槽，所述收納槽中對稱設置有同步電動桿，所述同步電動桿上端設置有擴展弧形電磁軌，固定弧形電磁軌端部與擴展弧形電磁軌拼接對齊，所述電磁滑座在固定弧形電磁軌和擴展弧形電磁軌上滑動。
7、進一步改進在于：所述升降轉動調節機構包括固定框架、升降螺桿、升降板、升降電機、多段伸縮桿、連接座和旋轉電機，所述電磁滑座上方固定設置有固定框架，所述固定框架中通過升降螺桿設置有升降板，升降螺桿軸承轉動設置在固定框架中，升降板與升降螺桿螺紋適配且兩端與固定框架內側壁導向滑動適配，所述固定框架上方設置有升降電機，所述升降電機輸出端與升降螺桿連接傳動，所述升降板上對稱固定設置有多段伸縮桿，所述多段伸縮桿前側通過連接座設置有旋轉電機，旋轉電機嵌設在連接座前側面，所述旋轉電機輸出端與旋轉盤連接，旋轉盤后側與連接座卡接旋轉適配。
8、進一步改進在于：所述收集機構包括延伸板、定位護板、固定弧形管、伸縮弧形管、固定收集斗、折疊滑槽、折疊收集斗和導料管，所述移動箱機構前側通過延伸板設置有定位護板，定位護板呈弧形且內側壁設置緩沖膠層，所述定位護板上固定焊接有固定弧形管，所述固定弧形管兩端對稱活動設置有伸縮弧形管，所述固定弧形筒內側與固定弧形管之間設置有固定收集斗，所述擴展弧形板內側壁上設置有折疊滑槽，所述折疊滑槽與伸縮弧形管之間設置有折疊收集斗，折疊收集斗一端與折疊滑槽滑動適配，另一端與伸縮弧形管套接活動適配，所述固定收集斗下方穿過延伸板與移動箱機構之間設置有導料管，導料管貫通主箱體前側面連通至收集抽屜箱中。
9、進一步改進在于：所述主控機內置有主控系統，所述主控系統包括擴展調節模塊、移動控制模塊、圖像處理識別模塊和疏剪控制模塊，所述擴展調節模塊用于控制驅動機構將擴展弧形板展開并控制擴展電磁軌機構拼接形成完整的電磁軌，所述移動控制模塊用于控制電磁滑座的移動調節，所述圖像處理識別模塊用于對識別攝像頭采集的圖像進行處理并識別龍眼果實的位置及枝丫朝向，所述疏剪控制模塊用于控制升降轉動調節機構根據識別的龍眼果實高度和枝丫朝向進行升降和轉動調節令電動剪對準枝丫控制其伸出剪斷。
10、本專利技術的有益效果為：本專利技術通過可擴展拼接的兩組弧形電磁軌道配合電磁滑軌，可以實現圍繞龍眼樹進行旋轉疏剪采摘，同時基于識別攝像頭和圖像處理技術自動識別龍眼果實位置和高度，并由升降轉動調節機構控制高度伸出自動剪斷進行采摘，裝置自動化程度及采摘精準度高，無需人工手持裝置對準，也不需要采摘人員爬高采摘，省時省力且安全性高。
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1.一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：包括移動箱機構、固定弧形筒(1)、驅動機構、擴展弧形板(2)、擴展電磁軌機構、電磁滑座(3)、智能采摘機構、主控機(4)和收集機構，所述移動箱機構上對稱設有固定弧形筒(1)，所述固定弧形筒(1)中設有擴展弧形板(2)，所述擴展弧形板(2)與固定弧形筒(1)之間設有驅動機構，所述固定弧形筒(1)上方與擴展弧形板(2)上設有擴展電磁軌機構，所述擴展電磁軌機構上方設有電磁滑座(3)，所述智能采摘機構包括升降轉動調節機構、旋轉盤(5)、電動剪(6)和識別攝像頭(7)，所述電磁滑座(3)上通過升降轉動調節機構設有旋轉盤(5)，所述旋轉盤(5)前側設有電動剪(6)，所述旋轉盤(5)前側上方設有識別攝像頭(7)，所述移動箱機構上設有主控機(4)，所述固定弧形筒(1)和擴展弧形板(2)內側設有收集機構。
2.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述移動箱機構包括主箱體(8)、收集抽屜箱(9)、推車把(10)和萬向輪(11)，所述主箱體(8)中設有收集抽屜箱(9)，所述主箱體(8)上方后側設有推車把(10)，所述主箱體
3.根據權利要求2所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述主控機(4)設置在主箱體(8)上，所述主控機(4)與驅動機構、擴展電磁軌機構、升降轉動調節機構和識別攝像頭(7)電性連接。
4.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述驅動機構包括驅動電機(13)、收卷轉輪(14)、復位彈簧(15)和收卷拉索(16)，所述移動箱機構上通過驅動電機(13)設有收卷轉輪(14)，所述收卷轉輪(14)設置在固定弧形筒(1)之間，所述固定弧形筒(1)內部位于擴展弧形板(2)尾端設有復位彈簧(15)，所述收卷轉輪(14)上對稱貫穿固定弧形筒(1)尾端與擴展弧形板(2)尾端固定連接有收卷拉索(16)。
5.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述擴展電磁軌機構包括固定弧形電磁軌(17)、收納槽(18)、同步電動桿(19)和擴展弧形電磁軌(20)，所述固定弧形筒(1)上設有固定弧形電磁軌(17)，所述擴展弧形板(2)上側設有收納槽(18)，所述收納槽(18)中對稱設有同步電動桿(19)，所述同步電動桿(19)上端設有擴展弧形電磁軌(20)，所述電磁滑座(3)在固定弧形電磁軌(17)和擴展弧形電磁軌(20)上滑動。
6.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述升降轉動調節機構包括固定框架(21)、升降螺桿(22)、升降板(23)、升降電機(24)、多段伸縮桿(25)、連接座(26)和旋轉電機(27)，所述電磁滑座(3)上方設有固定框架(21)，所述固定框架(21)中通過升降螺桿(22)設有升降板(23)，所述固定框架(21)上方設有升降電機(24)，所述升降電機(24)輸出端與升降螺桿(22)連接傳動，所述升降板(23)上對稱設有多段伸縮桿(25)，所述多段伸縮桿(25)前側通過連接座(26)設有旋轉電機(27)，所述旋轉電機(27)輸出端與旋轉盤(5)連接。
7.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述收集機構包括延伸板(28)、定位護板(29)、固定弧形管(30)、伸縮弧形管(31)、固定收集斗(32)、折疊滑槽(33)、折疊收集斗(34)和導料管(35)，所述移動箱機構前側通過延伸板(28)設有定位護板(29)，所述定位護板(29)上設有固定弧形管(30)，所述固定弧形管(30)兩端對稱活動設置有伸縮弧形管(31)，所述固定弧形筒(1)內側與固定弧形管(30)之間設有固定收集斗(32)，所述擴展弧形板(2)內側壁上設有折疊滑槽(33)，所述折疊滑槽(33)與伸縮弧形管(31)之間設有折疊收集斗(34)，所述固定收集斗(32)下方穿過延伸板(28)與移動箱機構之間設有導料管(35)。
8.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述主控機(4)內置有主控系統，所述主控系統包括擴展調節模塊、移動控制模塊、圖像處理識別模塊和疏剪控制模塊，所述擴展調節模塊用于控制驅動機構將擴展弧形板(2)展開并控制擴展電磁軌機構拼接形成完整的電磁軌，所述移動控制模塊用于控制電磁滑座(3)的移動調節，所述圖像處理識別模塊用于對識別攝像頭(7)采集的圖像進行處理并識別龍眼果實的位置及枝丫朝向，所述疏剪控制模塊用于控制升降轉動調節機構根據識別的龍眼果實高度和枝丫朝向進行升降和轉...
【技術特征摘要】
1.一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：包括移動箱機構、固定弧形筒(1)、驅動機構、擴展弧形板(2)、擴展電磁軌機構、電磁滑座(3)、智能采摘機構、主控機(4)和收集機構，所述移動箱機構上對稱設有固定弧形筒(1)，所述固定弧形筒(1)中設有擴展弧形板(2)，所述擴展弧形板(2)與固定弧形筒(1)之間設有驅動機構，所述固定弧形筒(1)上方與擴展弧形板(2)上設有擴展電磁軌機構，所述擴展電磁軌機構上方設有電磁滑座(3)，所述智能采摘機構包括升降轉動調節機構、旋轉盤(5)、電動剪(6)和識別攝像頭(7)，所述電磁滑座(3)上通過升降轉動調節機構設有旋轉盤(5)，所述旋轉盤(5)前側設有電動剪(6)，所述旋轉盤(5)前側上方設有識別攝像頭(7)，所述移動箱機構上設有主控機(4)，所述固定弧形筒(1)和擴展弧形板(2)內側設有收集機構。
2.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述移動箱機構包括主箱體(8)、收集抽屜箱(9)、推車把(10)和萬向輪(11)，所述主箱體(8)中設有收集抽屜箱(9)，所述主箱體(8)上方后側設有推車把(10)，所述主箱體(8)下方對稱分布有萬向輪(11)，所述固定弧形筒(1)和擴展弧形板(2)前端下方對稱通過支柱(12)也設有萬向輪(11)。
3.根據權利要求2所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述主控機(4)設置在主箱體(8)上，所述主控機(4)與驅動機構、擴展電磁軌機構、升降轉動調節機構和識別攝像頭(7)電性連接。
4.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述驅動機構包括驅動電機(13)、收卷轉輪(14)、復位彈簧(15)和收卷拉索(16)，所述移動箱機構上通過驅動電機(13)設有收卷轉輪(14)，所述收卷轉輪(14)設置在固定弧形筒(1)之間，所述固定弧形筒(1)內部位于擴展弧形板(2)尾端設有復位彈簧(15)，所述收卷轉輪(14)上對稱貫穿固定弧形筒(1)尾端與擴展弧形板(2)尾端固定連接有收卷拉索(16)。
5.根據權利要求1所述的一種旋轉疏剪式龍眼采摘裝置，其特征在于：所述擴展電磁軌機構包括固定弧形電磁軌(17)、收納槽(18)、同步電動桿(19)和擴展弧形電磁軌(20)，所述固定弧形筒(1)上設有固定弧形電磁軌(17)，所述擴展弧形板(2)上...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陸光遠，趙永國，歐陽樂軍，沈超，
申請(專利權)人：廣東石油化工學院，
類型：發明
國別省市：
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