【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及飛行器設計制造，特別涉及一種飛行器擴展比例導引方法及裝置。
技術介紹
1、傳統圖像制導飛行器，采用的是紅外、電視乃至紅外/電視雙光圖像導引頭，由于圖像制導飛行器自身無法獲取目標距離信息，因此，一般采用比例導引律進行制導。比例導引的缺點是當目標具有較大范圍機動時，飛行器的飛行軌跡比較彎曲，如果目標持續進行機動，則飛行器的發動機能量消耗較大，速度也會不斷減低，尤其在飛行器的被動段，速度減低更加明顯，從而降低了飛行器的機動過載能力。在飛行器使用過程中，目標的持續機動將顯著降低飛行器的有效作用距離、減小了目標不可逃逸區，從而降低了飛行器的使用性能。隨著多飛行器協同技術的發展，采用多飛行器對目標進行協同將成為未來發展的一種趨勢。多飛行器協同條件下，如果能夠通過協同，建立一種可降低制飛行器飛行軌跡曲率的新型制導律，無疑將顯著提高飛行器的作戰效能。
技術實現思路
1、根據本專利技術實施例提供的方案解決的技術問題是如何提高飛行器的使用性能。
2、根據本專利技術實施例提供的一種飛行器擴展比例導引方法，包括：
3、各飛行器自身測量信息包括各飛行器本身的運動信息和其對目標的測量信息；
4、獲取飛行器測量信息和通過通信網絡接收其他飛行器發送的飛行器測量信息，并根據所述自身測量信息和其他飛行器測量信息計算目標的實時位置和實時速度；
5、根據所述目標的實時位置和實時速度進行時間預測，得到目標的預測位置和預測速度；
6、根據所述飛行器測量
7、優選地，所述利用所述目標預測視線角速度，確定擴展比例導引律參數包括：
8、獲取飛行器導引頭實際測量的導引頭視線角速度；
9、根據所述目標預測視線角速度和所述導引頭視線角速度，確定所述擴展比例導引律參數。
10、優選地，所述根據所述目標預測視線角速度和所述導引頭視線角速度，確定所述擴展比例導引律參數包括：
11、
12、其中，是指擴展比例導引律參數；k1v是指導引頭視線角速度的導引系數；k2v是指目標預測視線角速度的導引系數；是指導引頭視線角速度；是指目標預測視線角速度。
13、優選地，所述飛行器測量信息包括自身運動信息和對目標測量信息；所述自身運動信息包括飛行器自身姿態、位置和速度運動信息；所述對目標測量信息包括導引頭框架角、失調角。
14、優選地，所述根據所述飛行器測量信息和其他飛行器測量信息計算目標的實時位置和速度包括：
15、根據所述飛行器測量信息和其他飛行器測量信息，計算目標的實時位置信息；
16、通過對所述目標的實時位置信息進行微分處理，得到目標的速度信息。
17、優選地，所述根據所述飛行器測量信息和所述目標的預測位置和預測速度，計算目標的預測視線角速度包括：
18、根據所述飛行器測量信息和所述目標的預測速度，計算目標與飛行器在地面系下的相對速度
19、利用從地面系向彈目線系的旋轉矩陣，將所述目標與飛行器在地面系下的相對速度轉換到飛行器-目標連線坐標系下的相對速度
20、利用所述飛行器-目標連線坐標系下的相對速度得到目標的預測視線角速度。
21、優選地，所述利用從地面系向彈目線系的旋轉矩陣，將所述目標與飛行器在地面系下的相對速度轉換到飛行器-目標連線坐標系下的相對速度包括：
22、
23、其中，所述為旋轉矩陣，其包括：
24、
25、其中，所述qv是指飛行器-目標連線與水平面間的夾角；所述qh是指飛行器-目標連線在水平面的投影與地面坐標系x軸的夾角。
26、優選地，所述利用所述飛行器-目標連線坐標系下的相對速度得到目標的預測視線角速度包括：
27、根據所述飛行器測量信息和所述目標的預測位置，計算目標與飛行器在地面系下的相對位置矢量
28、根據所述飛行器-目標連線坐標系下的相對速度和所述目標與飛行器在地面系下的相對位置矢量得到目標的預測視線角速度。
29、根據本專利技術實施例提供的一種飛行器擴展比例導引裝置，應用于飛行器中，所述裝置包括：
30、獲取及計算模塊，用于獲取飛行器測量信息和通過通信網絡接收其他飛行器發送的飛行器測量信息，并根據所述飛行器測量信息和其他飛行器測量信息計算目標的實時位置和實時速度；
31、目標運動預測模塊，用于根據所述目標的實時位置和實時速度進行時間預測，得到目標的預測位置和預測速度；
32、導引律參數確定模塊，用于根據所述飛行器測量信息和所述目標的預測位置和預測速度，計算目標的預測視線角速度，并利用所述目標預測視線角速度，確定擴展比例導引律參數。
33、優選地，所述確定模塊具體用于獲取飛行器導引頭實際測量的導引頭視線角速度；根據所述目標預測視線角速度和所述導引頭視線角速度，確定所述擴展比例導引律參數。
34、根據本專利技術實施例提供的方案，可以有效降低飛行器追蹤目標時的軌跡彎曲度(曲率)，從而減小速度損失，節省發動機能源消耗，從而提升飛行器的有效作用距離。
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1.一種飛行器擴展比例導引方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目標預測視線角速度，確定擴展比例導引律參數包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標預測視線角速度和所述導引頭視線角速度，確定所述擴展比例導引律參數包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行器測量信息包括自身運動信息和對目標測量信息；所述自身運動信息包括飛行器自身姿態、位置和速度運動信息；所述對目標測量信息包括導引頭框架角、失調角。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述飛行器測量信息和其他飛行器測量信息計算目標的實時位置和實時速度包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述飛行器測量信息和所述目標的預測位置和預測速度，計算目標的預測視線角速度包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用從地面系向彈目線系的旋轉矩陣，將所述目標與飛行器在地面系下的相對速度轉換到飛行器-目標連線坐標系下的相對速度包括：
8.根
9.一種飛行器擴展比例導引裝置，其特征在于，應用于飛行器中，所述裝置包括：
10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述導引律參數確定模塊具體用于獲取飛行器導引頭實際測量的導引頭視線角速度；并根據所述目標預測視線角速度和所述導引頭視線角速度，確定所述擴展比例導引律參數。
...【技術特征摘要】
1.一種飛行器擴展比例導引方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目標預測視線角速度，確定擴展比例導引律參數包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標預測視線角速度和所述導引頭視線角速度，確定所述擴展比例導引律參數包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行器測量信息包括自身運動信息和對目標測量信息；所述自身運動信息包括飛行器自身姿態、位置和速度運動信息；所述對目標測量信息包括導引頭框架角、失調角。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述飛行器測量信息和其他飛行器測量信息計算目標的實時位置和實時速度包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱伯立，
申請(專利權)人：北京振華領創科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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