【技術實現步驟摘要】
本申請涉及控制，具體涉及一種吸力調整方法及裝置、鋪裝設備及存儲介質。
技術介紹
1、光伏是太陽能光伏發電系統的簡稱，是一種利用太陽電池半導體材料的光伏效應，將太陽光輻射能直接轉換為電能的一種新型發電系統。光伏板是一種暴露在陽光下便會產生直流電的發電裝置，光伏板可以制成不同形狀，且光伏板可以相互連接，以產生更多電力。
2、目前，光伏板的鋪裝設備設置有抓取件，該抓取件包括多個吸盤。通過吸盤的吸力實現光伏板的抓取和放置。若其中一個吸盤吸力不足，難以吸穩光伏板，易導致光伏板跌落。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種吸力調整方法及裝置、鋪裝設備及存儲介質，可提高光伏板在移動過程中的穩定性。
2、第一方面，本申請實施例提供一種吸力調整方法，該方法基于鋪裝設備，所述鋪裝設備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，所述方法包括：
3、檢測各個所述吸盤對所述光伏板的吸力；
4、確定所述光伏板的姿態數據和重力；
5、若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力小于第一閾值，則基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標吸力，所述剩余吸盤為多個所述吸盤中除所述第一吸盤之外的吸盤；
6、控制所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力為所述剩余吸盤的目標吸力。
7、在一種可能的實現方式中，所述基于所述姿態數據和所述重力，以及各個
8、基于所述姿態數據和所述重力，確定所述光伏板的平衡力；
9、基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標吸力。
10、在一種可能的實現方式中，所述基于所述姿態數據和所述重力，確定所述光伏板的平衡力，包括：
11、基于所述姿態數據，確定所述光伏板的平衡點；
12、基于所述平衡點和所述重力，確定所述光伏板的平衡力。
13、在一種可能的實現方式中，所述基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標吸力，包括：
14、基于所述第一吸盤對所述光伏板的吸力和所述平衡力，確定各個所述剩余吸盤的位置數據對應的調整分力；
15、基于各個所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力和所述調整分力，確定各個所述剩余吸盤的目標吸力。
16、在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：
17、檢測所述第一吸盤的最大吸力；
18、基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤對所述光伏板的吸力和各個所述吸盤的位置數據，確定所述第一吸盤的目標吸力；
19、若所述最大吸力小于所述第一吸盤的目標吸力，則執行所述基于所述姿態數據、各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標吸力。
20、在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：
21、若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力大于第二閾值，則基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定所述第一吸盤的目標吸力；
22、將所述第一吸盤對所述光伏板的吸力減小至所述第一吸盤的目標吸力。
23、在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：
24、若所述第一吸盤的數量大于第三閾值，則發送所述第一吸盤的吸盤更換請求。
25、第二方面，本申請實施例提供一種吸力調整裝置，該裝置基于鋪裝設備，所述鋪裝設備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤。該裝置包括：
26、獲取單元用于檢測各個所述吸盤對所述光伏板的吸力；
27、確定單元用于確定所述光伏板的姿態數據和重力；若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力小于第一閾值，則基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標吸力，所述剩余吸盤為多個所述吸盤中除所述第一吸盤之外的吸盤；
28、調整單元用于控制所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力為所述剩余吸盤的目標吸力。
29、在一些可行的示例中，確定單元具體用于基于所述姿態數據和所述重力確定所述光伏板的平衡力；基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標吸力。
30、在一些可行的示例中，確定單元具體用于基于所述姿態數據，確定所述光伏板的平衡點；基于所述平衡點和所述重力，確定所述光伏板的平衡力。
31、在一些可行的示例中，確定單元具體用于基于所述第一吸盤對所述光伏板的吸力和所述平衡力，確定各個所述剩余吸盤的位置數據對應的調整分力；基于各個所述剩余吸盤對所述光伏板的吸力和所述調整分力，確定各個所述剩余吸盤的目標吸力。
32、在一些可行的示例中，獲取單元還用于檢測所述第一吸盤的最大吸力；確定單元還用于基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤對所述光伏板的吸力和各個所述吸盤的位置數據，確定所述第一吸盤的目標吸力；若所述最大吸力小于所述第一吸盤的目標吸力，則執行所述基于所述姿態數據、各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定剩余吸盤的目標吸力。
33、在一些可行的示例中，確定單元還用于若所述第一吸盤對所述光伏板的吸力大于第二閾值，則基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對光伏板的吸力，確定所述第一吸盤的目標吸力；調整單元還用于將所述第一吸盤對所述光伏板的吸力減小至所述第一吸盤的目標吸力。
34、在一些可行的示例中，該裝置還包括收發單元，用于若所述第一吸盤的數量大于第三閾值，則發送所述第一吸盤的吸盤更換請求。
35、第三方面，本申請實施例提供一種鋪裝設備，包括抓取件、處理器和存儲器，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，其中，所述存儲器用于存儲計算機可讀指令，所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的指令，以執行如第一方面所述的方法中的步驟的指令。
36、第四方面，本申請實施例提供了一種芯片，包括數據接口和處理器，其中，所述處理器用于執行上述第一方面以及上述第一方面的任一可能實現方式中的方法。
37、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序包括程序指令，該程序指令當被處理器執行時使該處理器執行上述第一方面以及上述第一方面的任一可能的實現方式的方法。
38、第六方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括程序指令，所述程序指令當被處理器執行時使所述處理器本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種吸力調整方法，其特征在于，所述方法基于鋪裝設備，所述鋪裝設備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個剩余吸盤的目標吸力，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態數據和所述重力，確定所述光伏板的平衡力，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標吸力，包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種吸力調整裝置，其特征在于，所述裝置基于鋪裝設備，所述鋪裝設備包括抓取件，所
9.一種鋪裝設備，其特征在于，包括抓取件、處理器和存儲器，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，其中，所述存儲器用于存儲計算機可讀指令，所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的指令，以執行權利要求1-7中任一項所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執行時，使所述處理器執行權利要求1-7中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種吸力調整方法，其特征在于，所述方法基于鋪裝設備，所述鋪裝設備包括抓取件，所述抓取件包括多個吸盤，多個所述吸盤適于吸附同一光伏板，多個所述吸盤包括第一吸盤，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態數據和所述重力，以及各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個剩余吸盤的目標吸力，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿態數據和所述重力，確定所述光伏板的平衡力，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述平衡力、各個所述吸盤的位置數據和各個所述吸盤對所述光伏板的吸力，確定各個所述剩余吸盤的目標吸力，包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括...
【專利技術屬性】
技術研發人員：龐秀嵐，石生斌，崇鋒，康睿，姚方剛，李宏強，汪正陽，吳友勇，陳文，
申請(專利權)人：深圳市凱之成智能裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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