【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及微型機器人領域，尤其涉及一種利用外部電磁波作為動力來源、利用旋轉的螺旋齒作為驅動的一種微型機器人。
技術介紹
1、隨著工藝的不斷提高，微型機器人作為一種微米級別的機器人得到了很大的發展，哈爾濱工業大學研發出重1.2克的微型機器人。
2、微型機器人的動力是一個難題，由于微型機器人的尺度很小，因此要在狹小的空間內安裝動力非常困難。微型機器人根據驅動方式不同，可以分為有線驅動和無線驅動，有線驅動的微型機器人包括一些仿生蟑螂、防水小蟲等等，而無線驅動的微型機器人通常利用電場、磁場、化學過程甚至生物方法來驅動。2020年8月，南加州的研究人員專利技術了一款利用酒精作為驅動的昆蟲機器人。
3、微型機器人因為尺寸小，可以完成很多傳統機器人無法完成的任務。例如，外科醫生可以遙控微型機器人完成毫米級視網膜開刀手術，在眼球運動的情況下，切除彈性視網膜或個別病理組織，接通切斷的神經；在患者體內或血管內穿行，一旦發現癌細胞就將其殺死或者清理血管壁上的脂肪板塊等等；可以將微型機器人置入到人體胃部或者腸內，為患者檢查胃部或者腸內的病變。
4、在精密加工領域，微型機器人可以用來制造加工更大的電腦儲存芯片，以及加工精度極高的“超平面磨床”，微型機器人的加工精度可以達到微米級甚至納米級，遠遠超過傳統的加工工藝水平。
5、綜上所述，微型機器人在各個領域都有非常重要的應用，尤其在醫學、精密加工、修理等領域，但是由于微型機器人的尺度太小，工藝要求高，驅動困難，目前微型機器人需要一種更精確有效的驅動方式。p>
技術實現思路
1、技術問題
2、本專利技術的目的是提供一種微型機器人及其系統，包括一個電磁波發射裝置，利用微型機器人內部的接收線圈接收電磁波能量驅動微型機器人運動，解決微型機器人驅動的難題。
3、技術方案
4、本專利技術提供的一種微型機器人及其系統，它包括：
5、電磁波發射裝置；
6、主軸、外殼、永久磁鐵組，所述外殼外表面有螺旋齒，所述外殼固定在所述主軸的一端，所述永久磁鐵組包括若干個永久磁鐵，所述永久磁鐵組安裝在所述主軸的另一端；
7、轉子、換向器，所述轉子成錐形，所述轉子的外表面有螺旋齒，所述轉子內部有空腔，所述轉子內部安裝有轉子線圈，所述換向器固定在所述轉子上，所述轉子線圈和所述換向器相連接，所述轉子轉動固定在所述主軸上，所述永久磁鐵組位于所述轉子的空腔內；
8、所述轉子的螺旋齒的旋向和所述外殼的螺旋齒的旋向相反；
9、電磁波接收線圈、電刷、整流裝置，所述電磁波接收線圈、電刷、整流裝置固定在所述外殼內部，所述電磁波接收線圈和所述整流裝置相連，所述整流裝置和所述的電刷相連，所述電刷和所述換向器滑動連接。
10、電磁波發射裝置發射電磁波，而微型機器人的電磁波接收線圈接收電磁波的能量，在電磁波接收線圈中產生振蕩電流，經過整流裝置后，振蕩電流變成直流，通過電刷和換向器，和所述永久磁鐵相互作用，驅動所述的轉子旋轉，而轉子和外殼都有螺旋齒，旋轉的螺旋齒為微型機器人提供向前的動力。
11、進一步地，所述電磁波發射裝置發射的電磁波和所述電磁波接收線圈的振蕩頻率一致，電磁波發射裝置發射的電磁波和電磁波接收線圈發生諧振，電磁波接收線圈內產生電流。
12、進一步地，所述整流裝置包括二級管電橋，濾波電容，電磁波接收線圈和所述二極管電橋相連，所述濾波電容和所述二極管電橋相連，所述濾波電容和所述電刷相連，所述整流裝置將電磁波接收線圈的振蕩電流改變成直流電流，直流電流驅動轉子轉動。
13、進一步地，它還包括外部控制裝置，所述外部控制裝置包括若干個電磁鐵，由于微型機器人內部有永久磁鐵，通過改變外部電磁鐵的電磁強度和方向，可以改變微型機器人的運動方向。
14、進一步地，它還包括成像裝置，所述成像裝置確定微型機器人的位置和方向，利用外部控制裝置，引導微型機器人的運動。
15、進一步地，所述微型機器人還包括轉向裝置，所述轉向裝置包括信號接收線圈、轉向線圈、轉向舵和開關，所述外殼包括一個轉動軸，所述轉向舵轉動固定在所述轉動軸上，所述轉向舵的一端有永久磁鐵，所述信號接收線圈和所述開關相連，所述轉向線圈和所述開關相連，所述轉向線圈和所述整流裝置相連，信號線圈接收外部信號，控制開關的打開和關閉，當開關打開時，轉向線圈里通過電流，產生磁場，而轉向舵的一端有永久磁鐵，從而對轉向舵帶有永久磁鐵的一端產生吸引力或排斥力，改變轉向舵的方向，因而改變微型機器人的運動方向。
16、進一步地，所述微型機器人包括信號發生器，所述系統包括外部信號接收裝置，所述信號發生器和所述整流裝置相連，所述信號發生器發送信號，外部信號接收裝置接收信號，從而確定微型機器人的位置和方向。
17、進一步地，所述轉子還包括轉子鐵芯，所述轉子線圈纏繞在所述轉子鐵芯上，所述轉子鐵芯固定在所述轉子內部。
18、進一步地，所述微型機器人還包括若干個螺旋槳，所述螺旋槳分別安裝在所述外殼和所述轉子的外表面上。
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1.一種微型機器人及其系統，其特征在于它包括：
2.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：所述電磁波發射裝置發射的電磁波和所述電磁波接收線圈的振蕩頻率一致。
3.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：所述整流裝置包括二級管電橋、濾波電容，電磁波接收線圈和所述二極管電橋相連，所述濾波電容和所述二極管電橋相連，所述濾波電容和所述電刷相連。
4.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：它還包括外部控制裝置，所述外部控制裝置包括若干個電磁鐵。
5.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：它還包括成像裝置。
6.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：所述微型機器人還包括轉向裝置，所述轉向裝置包括信號接收線圈、轉向線圈、轉向舵和開關，所述外殼包括一個轉動軸，所述轉向舵轉動固定在所述轉動軸上，所述轉向舵的一端有永久電磁鐵，所述信號接收線圈和所述開關相連，所述轉向線圈和所述開關相連，所述轉向線圈和所述整流裝置相連。
7.根據權利要求1所述的
8.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：所述轉子還包括轉子鐵芯，所述轉子線圈纏繞在所述轉子鐵芯上，所述轉子鐵芯固定在所述轉子內部。
9.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：它還包括若干個螺旋槳，所述螺旋槳分別安裝在所述外殼和所述轉子的外表面上。
...【技術特征摘要】
1.一種微型機器人及其系統，其特征在于它包括：
2.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：所述電磁波發射裝置發射的電磁波和所述電磁波接收線圈的振蕩頻率一致。
3.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：所述整流裝置包括二級管電橋、濾波電容，電磁波接收線圈和所述二極管電橋相連，所述濾波電容和所述二極管電橋相連，所述濾波電容和所述電刷相連。
4.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：它還包括外部控制裝置，所述外部控制裝置包括若干個電磁鐵。
5.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：它還包括成像裝置。
6.根據權利要求1所述的一種微型機器人及其系統，其特征在于：所述微型機器人還包括轉向裝...
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