【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種用于制動車輛、尤其道路車輛如乘用車的方法以及用于車輛制動系統的控制裝置。
技術介紹
1、現代的車輛液壓制動系統通常具有耦合到踏板上的電動液壓的制動助力器，在操縱踏板時，該制動助力器借助電驅動器增強施加到踏板上的操縱力，以便借助活塞在車輪制動器中產生制動壓力。制動助力器也可以獨立于踏板的操縱而運行，以便產生或改變在車輪制動器中的制動壓力。由于制動助力器的輸入桿和踏板之間的機械耦合，制動助力器的運行通常導致踏板運動，而沒有駕駛員促使踏板運動。如果借助制動助力器產生大的制動壓力，則這可能導致在踏板上的大的力。
2、此外，再生或回收的制動方法是已知的，其中，在完全或部分電驅動的車輛中，耦合到車輛的各車輪上的電機作為發電機運行，以便一方面產生制動力矩，并且另一方面將車輛的運動能轉化為電能。
3、在us?8?694?222?b2中描述了一種用于車輛的自主制動的方法，在所述方法中借助距離傳感器檢測周圍環境數據，尤其呈距離數據形式的周圍環境數據，并且如果距離數據顯示與車輛周圍環境中的對象的距離小于極限值，則借助車輪制動器產生制動力。
技術實現思路
1、本專利技術提供具有權利要求1特征的用于制動車輛的方法、具有權利要求7特征的用于制動車輛的方法以及具有權利要求10特征的用于制動系統的控制裝置。
2、有利的構型和擴展方案由另外的從屬權利要求以及參照附圖的描述得出。
3、根據本專利技術的第一方面設置一種借助制動系統自主制動車輛的方法，在所
4、本專利技術的該方面所基于的構思在于，執行所謂的功能制動，即如果未達到用于車輛的待實現的目標減速度的極限值，則通過借助電機的回收制動執行在不通過駕駛員操縱踏板的情況下自主進行的制動，并且僅在達到或超過極限值時才執行，附加地使用液壓制動設備。
5、這提供如下優點：對于大量的功能制動狀況不必操縱液壓制動設備、尤其制動助力器。因此，有利地也減少了在沒有駕駛員干預的情況下發生踏板運動的狀況的數量。
6、根據一些實施方式可以設置，車輪制動器中的制動壓力至少部分地通過壓力產生裝置產生。例如，制動壓力調節設備可以構造為用于車輪獨立地改變制動壓力，例如以便實施abs或esp功能。為此所需的壓力產生裝置，例如呈泵或柱塞形式的壓力產生裝置可以獨立于制動助力器被用于在車輪制動器中建立壓力。這提供如下優點：即使在需要大于或等于極限值的目標減速度的功能制動的情況下，不強制需要操縱制動助力器并且從而避免在另外的制動狀況中的可能的踏板運動。
7、根據一些實施方式，所述方法附加地可以包括根據周圍環境數據求取制動力矩建立動態-特征參量，其描述了必須建立制動力矩的動態性，和將制動力矩建立動態-特征參量與預定的第二極限值進行比較，其中如果制動力矩建立動態-特征參量大于第二極限值，則至少部分地通過制動助力器在車輪制動器中產生制動壓力。制動力矩建立動態-特征參量基本上表征建立制動力矩所需的速度或所需的時間梯度。如果必須非常快速地建立制動力矩，例如在緊急制動或類似情況下，這可以以有效的方式借助制動助力器實現。
8、根據一些實施方式可以設置，僅當制動力矩建立動態-特征參量大于第二極限值時，才至少部分地通過制動助力器在車輪制動器中產生制動壓力。因此，僅當通過制動壓力調節設備的壓力產生裝置不能以所需的動態性或所需的梯度產生所需的制動力矩時，才使用制動助力器。
9、根據一些實施方式可以設置，僅當制動力矩建立動態-特征參量小于或等于第二極限值時，則根據目標減速度通過電機作為發電機運行在車輛的車輪上產生制動力矩。因此尤其也可以設置，在目標減速度小于第一極限值的情況下，借助制動助力器和/或制動壓力調節設備的壓力產生裝置建立制動壓力，即如果制動力矩建立動態-特征參量大于第二極限值。
10、根據一些實施方式可以設置，踏板耦合到制動助力器的具有多個子元件的輸入桿上，其中這些子元件彈性地相互連接，并且車輪制動器中的制動壓力至少部分地通過制動助力器產生。彈性的耦合通常可以通過布置在輸入桿的兩個子元件，例如桿部件之間的可彈性變形的元件實現，例如通過彈簧、彈性塊、氣動缸或以類似方式。當制動助力器被用于建立制動壓力時，以這種方式有利地減少踏板運動并且尤其可以通過彈性作用減少作用在踏板上的力。
11、根據本專利技術的第二方面設置一種用于借助制動系統自主制動車輛的方法，在所述方法中，借助液壓制動設備和借助耦合到車輪上的電機能夠在車輪上產生制動力矩，其中液壓制動設備具有車輪制動器、耦合到踏板上并與車輪制動器液壓地連接的制動助力器，其中，踏板耦合到制動助力器的具有多個子元件的輸入桿上，其中，這些子元件彈性地相互連接。根據本專利技術的該方面的方法包括：檢測代表車輛與車輛周圍環境中的其它對象的距離的周圍環境數據；基于檢測到的周圍環境數據求取車輛的目標減速度；將目標減速度與預定的第一極限值進行比較，如果目標減速度小于第一極限值，則根據目標減速度借助電機在車輛的車輪上產生制動力矩，并且如果目標減速度大于或等于第一極限值，則根據目標減速度至少部分地通過借助制動助力器在車輪制動器中產生制動壓力而在車輛的車輪上產生制動力矩。
12、本專利技術的該方面所基于的構思在于，當未達到用于車輛的要達到的目標減速度的極限值時，通過借助電機的回收制動執行功能制動，即在不通過駕駛員操縱踏板的情況下自主進行的制動，并且僅當達到或超過極限值時，才附加地使用制動助力器，其中所述制動助力器的輸入桿通過彈性可變形的元件，例如通過彈簧、彈性塊、氣動缸或類似方式與踏板連接。因此，減少了使用制動助力器用于功能制動的狀況的數量，這減少了無需駕駛員干預的踏板運動的頻率。如果仍然使用制動助力器用于建立制動壓力，則有利地減少踏板運動，并且尤其可以通過彈性耦合減少作用在踏板上的力。
13、根據一些實施方式，該方法可以包括根據周圍環境數據求取制動力矩建立動態-特征參量，該特征參量描述必須建立制動力矩的動態性并且將制動力矩建立動態-特征參量與預定的第二極限值進行比較，其中僅當制動力矩建立動態-特征參量小于或等本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于借助制動系統(100)自主制動車輛(200)的方法(M)，在所述方法中，借助液壓制動設備(150)和借助耦合到車輪(202)上的電機(220)能夠在所述車輪(202)上產生制動力矩，其中所述液壓制動設備(150)具有車輪制動器(1)、耦合到踏板(3)上并與所述車輪制動器(1)液壓地連接的制動助力器(4)和制動壓力調節設備(5)，所述制動壓力調節設備具有與所述車輪制動器(1)液壓地連接的壓力產生裝置(50)，所述壓力產生裝置能夠獨立于所述制動助力器(4)地操縱，用于在所述車輪制動器(1)中產生制動壓力，其中所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法(M)，其中所述車輪制動器(1)中的制動壓力至少部分地通過所述壓力產生裝置(50)產生。
3.根據權利要求1或2所述的方法(M)，附加地包括：
4.根據權利要求3所述的方法(M)，其中僅當所述制動力矩建立動態-特征參量大于所述第二極限值時，所述車輪制動器(1)中的制動壓力才至少部分地通過所述制動助力器(4)產生。
5.根據權利要求3或4所述的方法(M)，其中僅當所述制動力矩建立
6.根據前述權利要求中任一項所述的方法(M)，其中所述踏板(3)耦合到所述制動助力器(4)的具有至少兩個子元件的輸入桿(41)上，其中所述子元件彈性地相互連接，并且其中所述車輪制動器(1)中的制動壓力至少部分地通過所述制動助力器(4)產生。
7.一種用于借助制動系統(100)自主制動車輛(200)的方法(M)，在所述方法中，借助液壓制動設備(150)和借助耦合到車輪(202)上的電機(220)能夠在所述車輪(202)上產生制動力矩，其中所述液壓制動設備(150)具有車輪制動器(1)、耦合到踏板(3)上并與所述車輪制動器(1)液壓地連接的制動助力器(4)，其中所述踏板(3)耦合到所述制動助力器(4)的、具有至少兩個子元件的輸入桿(41)上，其中所述子元件彈性地相互連接，并且其中所述方法包括：
8.根據權利要求7所述的方法(M)，附加地包括：
9.根據前述權利要求中任一項所述的方法(M)，其中所述第一極限值為0.3g，其中g相當于9.81m/s2的重力加速度值。
10.一種用于車輛(200)的制動系統(100)的控制裝置(6)，具有：
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于借助制動系統(100)自主制動車輛(200)的方法(m)，在所述方法中，借助液壓制動設備(150)和借助耦合到車輪(202)上的電機(220)能夠在所述車輪(202)上產生制動力矩，其中所述液壓制動設備(150)具有車輪制動器(1)、耦合到踏板(3)上并與所述車輪制動器(1)液壓地連接的制動助力器(4)和制動壓力調節設備(5)，所述制動壓力調節設備具有與所述車輪制動器(1)液壓地連接的壓力產生裝置(50)，所述壓力產生裝置能夠獨立于所述制動助力器(4)地操縱，用于在所述車輪制動器(1)中產生制動壓力，其中所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法(m)，其中所述車輪制動器(1)中的制動壓力至少部分地通過所述壓力產生裝置(50)產生。
3.根據權利要求1或2所述的方法(m)，附加地包括：
4.根據權利要求3所述的方法(m)，其中僅當所述制動力矩建立動態-特征參量大于所述第二極限值時，所述車輪制動器(1)中的制動壓力才至少部分地通過所述制動助力器(4)產生。
5.根據權利要求3或4所述的方法(m)，其中僅當所述制動力矩建立動態-特征參量小于或等于所述第二極限值時，才根據所述目標減速度通過所述電機(220)...
【專利技術屬性】
技術研發人員：N·勒菲爾曼，M·馬夸特，C·施萊尼格，A·雅各布斯，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發明
國別省市：
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