【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于車輛，尤其涉及一種相機(jī)標(biāo)定方法、控制器及車輛。
技術(shù)介紹
1、隨著高級駕駛輔助功能的快速發(fā)展，車輛的相機(jī)在視覺感知中的準(zhǔn)確性和精確性也越來越重要。
2、通常境況下，車輛在出廠前，會在專用標(biāo)定車間對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。但是在一些特殊情況下，外力作用導(dǎo)致相機(jī)位姿與出廠時相比出現(xiàn)較大的變化，例如長時間顛簸、發(fā)生追尾等。這時，就需要再次對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種相機(jī)標(biāo)定方法、控制器及車輛，以在相機(jī)位姿與出廠時相比出現(xiàn)變化時對相機(jī)進(jìn)行準(zhǔn)確標(biāo)定。
2、第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種相機(jī)標(biāo)定方法，包括：
3、獲取車輛中待標(biāo)定相機(jī)拍攝的圖像；
4、從圖像中提取平行于車道線的至少三條直線；
5、根據(jù)至少三條直線建立超定方程組，根據(jù)超定方程組，得到圖像對應(yīng)的消失點(diǎn)坐標(biāo)；
6、基于消失點(diǎn)坐標(biāo)，對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定。
7、結(jié)合第一方面，在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，從圖像中提取平行于車道線的至少三條直線，包括：
8、從圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)提取至少三條待選直線；
9、根據(jù)預(yù)設(shè)斜率范圍，從至少三條待選直線中篩選出至少三條斜率在預(yù)設(shè)斜率范圍內(nèi)的待選直線，得到平行于車道線的至少三條直線；其中，預(yù)設(shè)斜率范圍根據(jù)車道線的斜率確定。
10、結(jié)合第一方面，在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在從圖像中提取平行于車道線的至少三條直線之后，還包
11、判斷至少三條直線是否位于待標(biāo)定相機(jī)的光軸的同一水平側(cè)；
12、若是，則將圖像標(biāo)記為異常圖像，異常圖像不用于對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定。
13、結(jié)合第一方面，在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在得到圖像對應(yīng)的消失點(diǎn)坐標(biāo)之后，還包括：
14、計算消失點(diǎn)坐標(biāo)與待標(biāo)定相機(jī)的光軸的水平距離；
15、若水平距離大于預(yù)設(shè)的距離閾值，則將圖像標(biāo)記為異常圖像，異常圖像不用于對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定。
16、結(jié)合第一方面，在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于消失點(diǎn)坐標(biāo)，對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定，包括：
17、基于消失點(diǎn)坐標(biāo)，以及待標(biāo)定相機(jī)的內(nèi)參和外參旋轉(zhuǎn)矩陣，計算待標(biāo)定相機(jī)的俯仰角和偏航角，得到待標(biāo)定相機(jī)的外參。
18、結(jié)合第一方面，在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，圖像為多個；基于消失點(diǎn)坐標(biāo)，對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定，包括：
19、依次基于每個圖像對應(yīng)的消失點(diǎn)坐標(biāo)，對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定，直至滿足預(yù)設(shè)的標(biāo)定終止條件中的任意一項(xiàng)；
20、標(biāo)定終止條件包括：
21、標(biāo)定次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值；
22、當(dāng)次標(biāo)定的外參與上次標(biāo)定的外參的差值小于預(yù)設(shè)的差值閾值。
23、結(jié)合第一方面，在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，待標(biāo)定相機(jī)為車輛中的前視相機(jī)或后視相機(jī)；
24、獲取車輛中待標(biāo)定相機(jī)拍攝的圖像，包括：
25、在車輛沿車道線的方向行駛過程中，獲取前視相機(jī)或后視相機(jī)拍攝的多個圖像。
26、結(jié)合第一方面，在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在基于消失點(diǎn)坐標(biāo)，對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定之后，還包括：
27、根據(jù)標(biāo)定后的外參，將圖像投影到車輛的鳥瞰圖上；
28、計算鳥瞰圖上車道線的方向與車輛的行駛方向的偏差，若偏差大于預(yù)設(shè)的偏差閾值，則將待標(biāo)定相機(jī)的外參調(diào)整為標(biāo)定前的外參。
29、第二方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種相機(jī)標(biāo)定裝置，包括：
30、獲取模塊，用于獲取車輛中待標(biāo)定相機(jī)拍攝的圖像；
31、圖像處理模塊，用于從圖像中提取平行于車道線的至少三條直線；
32、計算模塊，用于根據(jù)至少三條直線建立超定方程組，并確定超定方程組的最小二乘解，得到圖像對應(yīng)的消失點(diǎn)坐標(biāo)；
33、標(biāo)定模塊，用于基于消失點(diǎn)坐標(biāo)，對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定。
34、第三方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種控制器，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如上述第一方面或第一方面的任意一種實(shí)現(xiàn)方式中的方法的步驟。
35、第四方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛，包括如第三方面的控制器。
36、第五方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上述第一方面或第一方面的任意一種實(shí)現(xiàn)方式中的方法的步驟。
37、本專利技術(shù)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：
38、本專利技術(shù)實(shí)施例從圖像中提取平行于車道線的至少三條直線，通過至少三條直線建立超定方程組并求解，得到圖像對應(yīng)的消失點(diǎn)坐標(biāo)，由多條直線計算得到的消失點(diǎn)坐標(biāo)精度較高且魯棒性強(qiáng)；進(jìn)一步，由于計算得到了精度較高的消失點(diǎn)坐標(biāo)，通過該單個消失點(diǎn)的坐標(biāo)，就可以對待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行準(zhǔn)確標(biāo)定，對標(biāo)定環(huán)境的要求降低，算法的泛化能力強(qiáng)。
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1.一種相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述從所述圖像中提取平行于車道線的至少三條直線，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，在所述從所述圖像中提取平行于車道線的至少三條直線之后，還包括：
4.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，在所述得到所述圖像對應(yīng)的消失點(diǎn)坐標(biāo)之后，還包括：
5.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于所述消失點(diǎn)坐標(biāo)，對所述待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定，包括：
6.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述圖像為多個；
7.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述待標(biāo)定相機(jī)為所述車輛中的前視相機(jī)或后視相機(jī)；
8.如權(quán)利要求7所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，在所述基于所述消失點(diǎn)坐標(biāo)，對所述待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定之后，還包括：
9.一種控制器，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算
10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的控制器。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述從所述圖像中提取平行于車道線的至少三條直線，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，在所述從所述圖像中提取平行于車道線的至少三條直線之后，還包括：
4.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，在所述得到所述圖像對應(yīng)的消失點(diǎn)坐標(biāo)之后，還包括：
5.如權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于所述消失點(diǎn)坐標(biāo)，對所述待標(biāo)定相機(jī)的外參進(jìn)行標(biāo)定，包括：
6.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：譚競揚(yáng)，王光甫，賈瀾鵬，邢晨，葉年進(jìn)，曾鑫，
申請(專利權(quán))人：長城汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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