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    一種激光導航制造技術

    技術編號:39786906 閱讀:20 留言:0更新日期:2023-12-22 02:26
    本實用新型專利技術提供了一種激光導航

    【技術實現步驟摘要】
    一種激光導航AGV控制裝置


    [0001]本技術涉及激光導航
    AGV

    ,尤其涉及一種激光導航
    AGV
    控制裝置


    技術介紹

    [0002]AGV
    組成包括車體

    驅動及轉向部件

    導引裝置

    安全裝置

    供電裝置

    車載控制系統以及通訊裝置

    控制系統作為
    AGV
    的核心部件,用于與其他部件的交互

    [0003]相比傳統的導引方式,激光導航
    AGV
    最大的優勢就是不用對環境做任何改造,避障能力強,具有很好的復雜環境適應能力

    近年來由于技術的不斷進步,激光導航傳感器成本越來越低,因此應用范圍越來越大

    傳統激光導航控制系統通常采用
    PLC
    加開發板的形式,這種控制系統可擴展能力差,開發周期長

    開發成本高

    但是由于激光導航
    AGV
    的外接器件較多,傳統的單一
    MCU
    控制的端口能力及速度有限,因此,還需要進一步的進行設計和改進


    技術實現思路

    [0004]為了解決
    技術介紹
    中的技術問題,本技術提供了一種激光導航
    AGV
    控制裝置,采用雙
    CPU
    設計,處理能力得到了極大的改善,端口可擴展能力強

    [0005]為了達到上述目的,本技術采用以下技術方案實現:
    [0006]一種激光導航
    AGV
    控制裝置,所述的控制裝置包括第一
    CPU
    和第二
    CPU
    ,第一
    CPU
    和第二
    CPU
    通過端口互連;第一
    CPU
    與激光導航
    AGV
    的激光導航傳感器

    二維碼傳感器

    通信模塊以及九軸
    IMU
    傳感器連接,第二
    CPU
    與激光導航
    AGV
    的行走電機驅動器

    舉升電機驅動器

    防撞傳感器

    遙控器和按鈕開關連接

    [0007]進一步地,所述的第一
    CPU
    為樹莓派工業計算機,其通過端口直接與激光導航傳感器

    二維碼傳感器

    通信模塊以及九軸
    IMU
    傳感器連接

    [0008]進一步地,所述的第二
    CPU
    為基于
    ARMCortexM
    核的
    STM32F103
    芯片,所述的控制裝置還包括
    RS232
    接口電路

    數字
    IO
    接口電路

    繼電器驅動電路和
    SBUS
    接口電路,
    STM32F103
    芯片通過
    RS232
    接口電路與行走電機驅動器

    舉升電機驅動器連接,通過數字
    IO
    接口電路與防撞傳感器和按鈕開關連接,通過繼電器驅動電路與通斷控制用的繼電器連接,通過
    SBUS
    接口電路與遙控器連接

    [0009]進一步地,第一
    CPU
    和第二
    CPU
    還通過電源電路與鋰電池連接

    [0010]與現有技術相比,本技術的有益效果是:
    [0011]1)
    本技術采用雙
    CPU
    設計,第一
    CPU
    主要用于激光導航
    AGV
    的數據采集
    、AGV
    的站點識別

    建圖以及路徑規劃,第二
    CPU
    主要用于運動控制,包括行走

    舉升的控制及操作

    兩個
    CPU
    分別處理各自的任務,處理速度快,端口可擴展能力強;
    [0012]2)
    第一
    CPU
    采用一種基于樹莓派開發組件的樹莓派工業計算機,帶有
    USB、SPI、IIC
    與串口等接口,端口豐富,計算處理能力強;
    [0013]3)
    第二
    CPU
    是一種
    32
    位處理器具有豐富的外部接口,可擴展多個
    IO、USART
    以及一些通用
    GPIO
    接口,能夠連接多種接口的傳感器;同時,這種
    32
    位處理器是國內外應用最廣的
    一種用于實時控制的處理器,市面上具有豐富的參考資料以及許多開源的開發工具和庫支持,可以加快開發時間和開發成本

    附圖說明
    [0014]圖1為本技術的一種激光導航
    AGV
    控制裝置整體結構圖;
    [0015]圖2為本技術實施例的第一
    CPU
    電路圖;
    [0016]圖3為本技術實施例的第二
    CPU
    電路圖;
    [0017]圖4為本技術實施例的
    RS232
    接口電路圖;
    [0018]圖5為本技術實施例的數字
    IO
    接口電路圖;
    [0019]圖6為本技術實施例的繼電器驅動電路圖;
    [0020]圖7為本技術實施例的
    SBUS
    接口電路圖;
    [0021]圖8為本技術實施例的電源電路圖

    具體實施方式
    [0022]下面結合附圖對本技術的具體實施方式作進一步說明:
    [0023]如圖1所示,一種激光導航
    AGV
    控制裝置,所述的控制裝置包括第一
    CPU
    和第二
    CPU
    ,第一
    CPU
    和第二
    CPU
    通過端口互連;第一
    CPU
    與激光導航
    AGV
    的激光導航傳感器

    二維碼傳感器

    通信模塊以及九軸
    IMU
    傳感器連接,第二
    CPU
    與激光導航
    AGV
    的行走電機驅動器

    舉升電機驅動器

    防撞傳感器

    遙控器和按鈕開關連接

    第一
    CPU
    主要用于
    AGV
    的數據采集
    、AGV
    的站點識別

    建圖以及路徑規劃,第二
    CPU
    主要用于運動控制,包括行走

    舉升的控制及操作

    [0024]如圖2所示,本實施例中,所述的第一
    CPU
    選擇為樹莓派本文檔來自技高網
    ...

    【技術保護點】

    【技術特征摘要】
    1.
    一種激光導航
    AGV
    控制裝置,其特征在于,所述的控制裝置包括第一
    CPU
    和第二
    CPU
    ,第一
    CPU
    和第二
    CPU
    通過端口互連;第一
    CPU
    與激光導航
    AGV
    的激光導航傳感器

    二維碼傳感器

    通信模塊以及九軸
    IMU
    傳感器連接,第二
    CPU
    與激光導航
    AGV
    的行走電機驅動器

    舉升電機驅動器

    防撞傳感器

    遙控器和按鈕開關連接
    。2.
    根據權利要求1所述的一種激光導航
    AGV
    控制裝置,其特征在于,所述的第一
    CPU
    為樹莓派工業計算機,其通過端口直接與激光導航傳感器

    二維碼傳感器

    通信模塊以及九軸
    IMU
    傳感器連接
    ...

    【專利技術屬性】
    技術研發人員:于海鐘佳朋李遠偉劉青震孫啟東徐茂勝
    申請(專利權)人:蘇州柏倫斯智能科技有限公司
    類型:新型
    國別省市:

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