【技術實現步驟摘要】
智能駕駛中變道確定方法、裝置、車輛和存儲介質
[0001]本申請涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種智能駕駛中變道確定方法
、
裝置
、
車輛和存儲介質
。
技術介紹
[0002]隨著科技的不斷發展，汽車智能駕駛逐漸成為各大車企的重點研發方向
。
如何尋求更高級別的智能駕駛功能是大家一致追求的方向，根據業界共識和相關資料顯示，高精度地圖已經成為高級別的智能駕駛技術中不可或缺的重要組成部分
。
高級別智能駕駛對車輛行駛安全性要求極高，車輛在智能駕駛過程中，車載高精地圖作為車載感知傳感器的一個有效補充，車輛需要實時獲取車輛所在道路環境的高精地圖數據和感知傳感器數據
。
[0003]當車載感知傳感器受制于天氣
、
光照
、
大坡度大轉彎道路導致傳感器獲取的車輛所處道路環境的數據的可信度降低或完全不可用時，或當車輛獲取的高精地圖數據和感知傳感器數據出現不一致的情況下，業界通常的做法是信賴并使用高精地圖數據
。
在下匝道場景下，提前變道可以使得駕駛員避免錯過高速出口，提供駕駛安全性，但是現有技術中通常是由駕駛人員主觀判斷前方道路是否需要變道，具有一定的不確定性，無法精準的確定變道方向
。
[0004]綜上所述，如何能更精準
、
簡便的確定智能駕駛過程中的變道信息是本領域亟需解決的難題
。
技術實現思路
[0005]本申請提供一種智能駕駛中變道確
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.
一種智能駕駛中變道確定方法，其特征在于，應用于智能駕駛控制器，包括：根據獲取到車輛當前位置和用戶輸入的目的地位置，獲取高精地圖數據信息，所述高精地圖數據信息中包括所述車輛當前位置到所述目的地位置之間的所有道路的道路連通性信息；根據所述車輛當前位置，所述目的地位置以及所述高精度地圖數據信息，生成導航路徑；將所述導航路徑進行
link
劃分，得到多個
link
；在所述車輛行駛過程中，根據所述高精度地圖中的道路連通性信息，對所述導航路徑中當前路段對應的
link
進行訪問，確定所述
link
是否有分離道路；若確定所述
link
存在分離道路，則獲取所述
link
的道路左右關系，所述道路左右關系用于指示下一個
link
相對于所述
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的位置；根據所述
link
的道路左右關系，確定在當前路段所述車輛是否需要提前變道
。2.
根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述
link
的道路左右關系，包括：確定預先設定的緩存數據庫中是否存在所述
link
的道路左右關系，所述緩存數據庫中包括所述導航路徑對應的至少一個
link
的道路左右關系；若確定出所述緩存數據庫中不存在所述
link
的道路左右關系，則根據所述高精度地圖中的道路連通性信息，獲取所述
link
的道路左右關系，并將所述
link
的道路左右關系存儲至所述緩存數據庫中
。3.
根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：若確定出所述緩存數據庫中存在所述
link
的道路左右關系，則從所述緩存數據庫中獲取所述
link
的道路左右關系
。4.
根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述導航路徑中包括導航路徑識別標識，所述將所述導航路徑進行
link
劃分，得到多個
link
之后，所述方法還包括：從右往左對每個
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下的車道分別依次編號，得到每個
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對應的多個車道編號；相應的，所述根據所述高精度地圖中的道路連通性信息，獲取所述
link
的道路左右關系，包括：根據所述高精度地圖中的道路連通性信息，確定所述
link
中存在分離道路的車道編號，生成分離路徑識別標識；根據所述導航路徑識別標識，確定所述分離路徑識別標識與所述導航路徑識別標識是否一致；若所述分離路徑識別標識與所述導航路徑識別標識不一致，則將所述存在分離道路的車道的道路連通性信息和所述分離路徑識別標識，存儲到
toDiffPath Map
集合中，將不存在分離道路的車道的道路連通性信息和所述導航路徑識別標識，存儲到
toSamePath Map
集合中；根據所述
toSamePath Map
集合中的信息和所述
toDiffPath Map
集合中的信息，生成所述
link
的道路左右關系
。5.
根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：若所述分離路徑識別標識與所述導航路徑識別標識一致，則將所述存在分離道路的車道的道路連通性信息和所述分離路徑識別標識，存儲到
toSamePath Map
集合中，將不存在
分離道路的車道的道路連通性信息和所述導航路徑識別標識，存...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何鑫，肖平，
申請(專利權)人：寧波吉利汽車研究開發有限公司，
類型：發明
國別省市：
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