本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種支持PLC及PLC下位電氣元器件的測試方法，包括以下步驟：在PLC程序開始執(zhí)行后，將執(zhí)行次數(shù)和電池包的取放倉位號(hào)下發(fā)給PLC控制器，控制電池更換機(jī)器人將拆卸的電池放置指定的倉位號(hào)和從指定的倉位號(hào)取出新電池；通過讀取對外協(xié)議定義的PLC狀態(tài)，來對PLC狀態(tài)條件進(jìn)行判斷；在車輛行駛至換電站換電指定區(qū)域后，獲取車輛在位狀態(tài)及換電請求狀態(tài)分別是否為到位和請求換電；基于PLC對外定義的是否可以啟動(dòng)任務(wù)指令，再根據(jù)PLC對外定義的協(xié)議指令獲取預(yù)選任務(wù)狀態(tài)以及舉升狀態(tài)。本發(fā)明專利技術(shù)可以對整個(gè)結(jié)構(gòu)件在功能、結(jié)構(gòu)特性、穩(wěn)定性、視覺定位系統(tǒng)上進(jìn)行測試，有效降低測試時(shí)間成本，提高測試覆蓋度并提高PLC模塊的測試效率。試效率。試效率。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種支持PLC及PLC下位電氣元器件的測試方法
[0001]本專利技術(shù)涉及新能源換電
，尤其涉及一種支持PLC及PLC下位電氣元器件的測試方法。
技術(shù)介紹
[0002]PLC是指可編程邏輯控制器，它是一種常用于工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域的數(shù)字電子設(shè)備。在電動(dòng)汽車換電站中，PLC通常被用來控制電池更換機(jī)器人等設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的電池更換過程。PLC可以通過編程來實(shí)現(xiàn)各種不同功能的控制，比如電池狀態(tài)監(jiān)測、電池更換、充電控制等等。使用PLC控制的自動(dòng)化系統(tǒng)可以提高效率和安全性，并且避免了人工操作錯(cuò)誤帶來的風(fēng)險(xiǎn)。電動(dòng)汽車換電站是一個(gè)快速興起的行業(yè)產(chǎn)品，目前在換電站領(lǐng)域存在較多的技術(shù)挑戰(zhàn)，在電動(dòng)汽車換電站測試
，在換電站全部結(jié)構(gòu)件組裝完成后，PLC工程師需要對換電流程進(jìn)行調(diào)試，待調(diào)試結(jié)束后測試工作才能介入，并且整個(gè)測試調(diào)試過程中，面臨著時(shí)間周期的成本控制，并不能很好的對換電站每個(gè)細(xì)節(jié)進(jìn)行全覆蓋測試，因此投入運(yùn)營后，主要面臨以下幾個(gè)問題。
[0003]1、電動(dòng)汽車換電站整站的測試偏向于靜態(tài)，在其結(jié)構(gòu)、布線等設(shè)計(jì)的檢驗(yàn)檢測均以靜態(tài)測試為主，雖然也存在執(zhí)行結(jié)構(gòu)上的動(dòng)態(tài)驗(yàn)證調(diào)試，但由于其時(shí)間段、次數(shù)低、覆蓋范圍狹窄，導(dǎo)致在換電站實(shí)際處于運(yùn)營階段后，爆發(fā)出大量的結(jié)構(gòu)可靠性異常；
[0004]2、由于在生產(chǎn)階段并未進(jìn)行長時(shí)間穩(wěn)定性測試，在實(shí)際投入運(yùn)營后，面臨著結(jié)構(gòu)連接件的松動(dòng)等異常；
[0005]3、目前很多換電站加入了電池視覺定位，便于精準(zhǔn)定位出車輛的電池位置，方便后續(xù)的拆卸安裝動(dòng)作，雖然電池的視覺定位系統(tǒng)有過獨(dú)立的穩(wěn)定性以及識(shí)別準(zhǔn)確度上的測試，但大部分的測試脫離了實(shí)際的運(yùn)行場景，電池視覺定位系統(tǒng)并未結(jié)合PLC換電硬件的聯(lián)動(dòng)，那么在實(shí)際運(yùn)營過程中也會(huì)面臨著精準(zhǔn)度、穩(wěn)定性等方面的風(fēng)險(xiǎn)
[0006]4、在PLC完成程序編碼后，PLC的研發(fā)需介入調(diào)試，調(diào)試完成后，PLC的上位側(cè)也需要進(jìn)行聯(lián)調(diào)，整個(gè)過程被拉長，耗時(shí)耗力。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0007]本專利技術(shù)旨在提供一種支持PLC及PLC下位電氣元器件的測試方法克服上述問題或者至少部分地解決上述問題。
[0008]為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)的技術(shù)方案具體是這樣實(shí)現(xiàn)的：
[0009]本專利技術(shù)的提供了一種支持PLC及PLC下位電氣元器件的測試方法，包括以下步驟：
[0010]步驟一，輸入執(zhí)行次數(shù)和輸入電池包的取放倉位號(hào)，在PLC程序開始執(zhí)行后，將執(zhí)行次數(shù)和電池包的取放倉位號(hào)下發(fā)給PLC控制器，控制電池更換機(jī)器人將拆卸的電池放置指定的倉位號(hào)和從指定的倉位號(hào)取出新電池，在后面的循環(huán)中，電池包的取放倉位在前一個(gè)循環(huán)的基礎(chǔ)上累加1，在達(dá)到最大倉位后從1開始繼續(xù)累加。
[0011]步驟二，判斷步驟一的執(zhí)行次數(shù)是否為0，如果為0，則方法終止；如果不為0，則進(jìn)
入獲取PLC狀態(tài)環(huán)節(jié)，并通過讀取對外協(xié)議定義的PLC狀態(tài)，來對PLC狀態(tài)條件進(jìn)行判斷，如果條件有一個(gè)不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止；如果滿足，此時(shí)將測試車輛行駛至換電站換電指定區(qū)域。
[0012]步驟三，在車輛行駛至換電站換電指定區(qū)域后，獲取車輛在位狀態(tài)及換電請求狀態(tài)分別是否為到位和請求換電，如果不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止；如果滿足，則將輸入的取放倉位號(hào)基于PLC對外定義協(xié)議中的取放倉指令下發(fā)至PLC，并基于協(xié)議定義的啟動(dòng)任務(wù)指令下發(fā)任務(wù)類型為換電任務(wù)類型至PLC。
[0013]步驟四，在下發(fā)成功后，基于PLC對外定義的是否可以啟動(dòng)任務(wù)指令，檢查PLC是否可以啟動(dòng)，如果條件不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止；如果滿足，則此時(shí)再根據(jù)PLC對外定義的協(xié)議指令獲取預(yù)選任務(wù)狀態(tài)以及舉升狀態(tài)。
[0014]步驟五，在任務(wù)指令滿足PLC啟動(dòng)的條件，舉升狀態(tài)會(huì)先輸出開始舉升，等待一會(huì)為舉升到位，此時(shí)可以觀察電池更換機(jī)器人的舉升結(jié)構(gòu)是否正在做對應(yīng)的動(dòng)作；如果條件有一個(gè)不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止。
[0015]步驟六，待舉升到位后，預(yù)選任務(wù)狀態(tài)開始任務(wù)執(zhí)行，通過調(diào)用電池包視覺定位系統(tǒng)對外的接口，觸發(fā)電池包視覺定位系統(tǒng)對外定義的啟動(dòng)定位接口，開始讓視覺定位系統(tǒng)開始對電池包進(jìn)行定位，待電池包定位精度滿足要求后，基于PLC對外定義的協(xié)議下發(fā)給PLC，此時(shí)電池更換機(jī)器人將開始執(zhí)行拆卸安裝電池等操作，整個(gè)過程可以觀察電池更換機(jī)器人的換電結(jié)構(gòu)是否正在做對應(yīng)的動(dòng)作，并檢查動(dòng)作執(zhí)行過程中是否會(huì)受到其它結(jié)構(gòu)件的空間影響。
[0016]步驟七，待換電過程狀態(tài)變成換電完成后，獲取PLC對外定義的協(xié)議指令獲取舉升狀態(tài)，檢查舉升狀態(tài)是否由舉升完成狀態(tài)變成開始回落狀態(tài)到最終的回落到位狀態(tài)，在舉升狀態(tài)變成回落到位狀態(tài)后，獲取基于PLC對外協(xié)議定義的換電結(jié)束請求狀態(tài)指令是否變成換電結(jié)束，如果沒有則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止，如果換點(diǎn)結(jié)束請求狀態(tài)變成換電結(jié)束，則表示電池更換機(jī)器人已經(jīng)完成了一次換電操作，此時(shí)檢查取放倉位是否為最大倉位號(hào)，如果不是則自加1，如果是則變成1，繼續(xù)從步驟2開始循環(huán)執(zhí)行。
[0017]作為本專利技術(shù)進(jìn)一步的方案，所述測試方法包括輸入、控制邏輯以及輸出，且測試方法的輸入包括執(zhí)行次數(shù)和電池包的取放倉位號(hào)，所述執(zhí)行次數(shù)為本次執(zhí)行方法中需要電池更換機(jī)器人執(zhí)行電池更換動(dòng)作的總次數(shù)，所述電池包的取放倉位號(hào)為起始倉位號(hào)。
[0018]作為本專利技術(shù)進(jìn)一步的方案，所述執(zhí)行次數(shù)控制著整個(gè)電池更換邏輯的執(zhí)行次數(shù)，在執(zhí)行次數(shù)歸零時(shí)，測試方法結(jié)束，所述電池包的取放倉位號(hào)設(shè)置，目的是讓首次電池更換邏輯觸發(fā)時(shí)，給PLC控制邏輯下發(fā)電池包的取放倉位置，在后續(xù)的電池更換邏輯中進(jìn)行自加一，在達(dá)到倉位最大位置后，自動(dòng)從一開始累加。
[0019]作為本專利技術(shù)進(jìn)一步的方案，所述測試方法的輸出是通過控制PLC電池更換機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)電池狀態(tài)監(jiān)測、電池更換和充電控制自動(dòng)化。
[0020]作為本專利技術(shù)更進(jìn)一步的方案，所述在測試方法以及每個(gè)結(jié)構(gòu)的自動(dòng)化執(zhí)行過程中，通過觀察每個(gè)結(jié)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中是否存在干擾，檢查布線是否合理，是否被運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)磨損，檢查倉位設(shè)計(jì)的是否合理以及檢查連接件是否存在松動(dòng)情況，在執(zhí)行過程中，檢查對外協(xié)議是否一致，輸出換電成功和失敗次數(shù)，對于電池視覺定位系統(tǒng)，則輸出電池視覺定位準(zhǔn)確率、每次識(shí)別的耗時(shí)。
[0021]作為本專利技術(shù)更進(jìn)一步的方案，所述測試方法中的控制邏輯主要為基于對外協(xié)議，向PLC控制器下發(fā)電池更換機(jī)器人的控制指令以及監(jiān)聽電池更換機(jī)器人每個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行結(jié)果。
[0022]作為本專利技術(shù)更進(jìn)一步的方案，所述PLC狀態(tài)包括PLC當(dāng)前是否是自動(dòng)模式、系統(tǒng)狀態(tài)是否正常、是否為遠(yuǎn)程控制、當(dāng)前預(yù)選任務(wù)狀態(tài)是否處于等待狀態(tài)。
[0023]作為本專利技術(shù)更進(jìn)一步的方案，在步驟六中，所述視覺定位系統(tǒng)定位成功后，會(huì)獲取到電池包在x、y、z三個(gè)方向的偏移量，并根據(jù)定位的結(jié)果判斷x、y、z三個(gè)方向的偏移量是否在允許的精度范圍內(nèi)，如果不在范圍內(nèi)，則根據(jù)PLC對外協(xié)議定義的修正偏移指令下發(fā)視覺定位系統(tǒng)返回的x、y、本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種支持PLC及PLC下位電氣元器件的測試方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一，輸入執(zhí)行次數(shù)和輸入電池包的取放倉位號(hào)，在PLC程序開始執(zhí)行后，將執(zhí)行次數(shù)和電池包的取放倉位號(hào)下發(fā)給PLC控制器，控制電池更換機(jī)器人將拆卸的電池放置指定的倉位號(hào)和從指定的倉位號(hào)取出新電池，在后面的循環(huán)中，電池包的取放倉位在前一個(gè)循環(huán)的基礎(chǔ)上累加1，在達(dá)到最大倉位后從1開始繼續(xù)累加；步驟二，判斷步驟一的執(zhí)行次數(shù)是否為0，如果為0，則方法終止；如果不為0，則進(jìn)入獲取PLC狀態(tài)環(huán)節(jié)，并通過讀取對外協(xié)議定義的PLC狀態(tài)，來對PLC狀態(tài)條件進(jìn)行判斷，如果條件有一個(gè)不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止；如果滿足，此時(shí)將測試車輛行駛至換電站換電指定區(qū)域；步驟三，在車輛行駛至換電站換電指定區(qū)域后，獲取車輛在位狀態(tài)及換電請求狀態(tài)分別是否為到位和請求換電，如果不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止；如果滿足，則將輸入的取放倉位號(hào)基于PLC對外定義協(xié)議中的取放倉指令下發(fā)至PLC，并基于協(xié)議定義的啟動(dòng)任務(wù)指令下發(fā)任務(wù)類型為換電任務(wù)類型至PLC；步驟四，在下發(fā)成功后，基于PLC對外定義的是否可以啟動(dòng)任務(wù)指令，檢查PLC是否可以啟動(dòng)，如果條件不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止；如果滿足，則此時(shí)再根據(jù)PLC對外定義的協(xié)議指令獲取預(yù)選任務(wù)狀態(tài)以及舉升狀態(tài)；步驟五，在任務(wù)指令滿足PLC啟動(dòng)的條件，舉升狀態(tài)會(huì)先輸出開始舉升，等待一會(huì)為舉升到位，此時(shí)可以觀察電池更換機(jī)器人的舉升結(jié)構(gòu)是否正在做對應(yīng)的動(dòng)作；如果條件有一個(gè)不滿足，則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止；步驟六，待舉升到位后，預(yù)選任務(wù)狀態(tài)開始任務(wù)執(zhí)行，通過調(diào)用電池包視覺定位系統(tǒng)對外的接口，觸發(fā)電池包視覺定位系統(tǒng)對外定義的啟動(dòng)定位接口，開始讓視覺定位系統(tǒng)開始對電池包進(jìn)行定位，待電池包定位精度滿足要求后，基于PLC對外定義的協(xié)議下發(fā)給PLC，此時(shí)電池更換機(jī)器人將開始執(zhí)行拆卸安裝電池等操作，整個(gè)過程可以觀察電池更換機(jī)器人的換電結(jié)構(gòu)是否正在做對應(yīng)的動(dòng)作，并檢查動(dòng)作執(zhí)行過程中是否會(huì)受到其它結(jié)構(gòu)件的空間影響；步驟七，待換電過程狀態(tài)變成換電完成后，獲取PLC對外定義的協(xié)議指令獲取舉升狀態(tài)，檢查舉升狀態(tài)是否由舉升完成狀態(tài)變成開始回落狀態(tài)到最終的回落到位狀態(tài)，在舉升狀態(tài)變成回落到位狀態(tài)后，獲取基于PLC對外協(xié)議定義的換電結(jié)束請求狀態(tài)指令是否變成換電結(jié)束，如果沒有則等待N秒后檢查，如果還不滿足，則方法終止，如果換點(diǎn)結(jié)束請求狀態(tài)變成換電結(jié)束，則表示電池更換機(jī)器人已經(jīng)完成了一次換電操作，此時(shí)檢查取放倉位是否為最大倉位號(hào)，如果不是則自加1，如果是則變成1，繼續(xù)從步驟2開始循環(huán)執(zhí)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種支持PLC及PLC下位電氣元器件的測試方法，其特征在于，所述測試方法包括輸入、控制邏輯以及輸出，且測試方法的輸入包括執(zhí)行次數(shù)和電池包的取放倉位號(hào)，所述執(zhí)行次數(shù)為本次執(zhí)行方法中需要電池更換機(jī)器人執(zhí)行電池更換動(dòng)作的總次數(shù)，所述電池包的取放倉位號(hào)為起始倉位號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊吉，吳傳虎，吳如偉，
申請(專利權(quán))人：安徽綠舟科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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