綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法技術

本發明專利技術公開了綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法，采用三個磁敏旋轉角度傳感器，分別安裝在綜合手術臺背板旋轉軸，前后傾斜軸和左右傾斜軸上；使用該姿態確定的算法可以簡化姿態確定時的計算，將綜合手術臺面的前后傾斜、左右傾斜和背板的上下折三個動作，每個動作兩個方向，共六種確定方式，簡化為現在每個動作都使用同一種方式計算，提高了綜合手術床的響應速度。的響應速度。的響應速度。

【技術實現步驟摘要】
綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法


[0001]本專利技術涉及一種綜合手術臺，具體涉及綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法。

技術介紹

[0002]現有的綜合手術臺在測量臺面的各類角度時，是相對于水平基準面來進行測量的，在生產安裝過程中，需要傳感器校零，安裝精度要求較高，導致生產效率降低。
[0003]綜合手術臺現有的角度算法是通過直接比較傳感器獲取的數據與0
°
水平基準值的大小來判斷臺面運動的方向和角度，需要考慮的情況較多，使得手術臺響應速度較慢。
[0004]綜合手術臺在實現水平復位時，通過反復運動逐漸減小與水平基準值的差距來實現復位，導致水平復位時所用時間較久，動作行程過于復雜。

技術實現思路

[0005]針對現有技術存在的問題，本專利技術提供綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法，使用該姿態確定的算法可以簡化姿態確定時的計算，將綜合手術臺面的前后傾斜、左右傾斜和背板的上下折三個動作，每個動作兩個方向，共六種確定方式，簡化為現在每個動作都使用同一種方式計算，提高了綜合手術床的響應速度。
[0006]本專利技術的技術方案是：綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法，具體步驟如下：
[0007]步驟一、采用三個磁敏旋轉角度傳感器，分別安裝在綜合手術臺背板旋轉軸，前后傾斜軸和左右傾斜軸上；綜合手術臺相應的部位發生運動時，帶動相應部位安裝的磁敏旋轉角度傳感器一起轉動，當綜合手術臺床體逆時針轉動時，磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據增大；當綜合手術臺床體順時針轉動時，磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據減?。?br/>[0008]步驟二、通過引入平面直角坐標系的概念，將磁敏旋轉角度傳感器的數字量與綜合手術臺床體的運動角度量進行對應；所述磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據為數字量，數據范圍為0～1024，則能夠設定平面直角坐標系中的第一象限為綜合手術臺旋轉角度0
°
～90
°
，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量0～256，第二象限為綜合手術臺旋轉角度90
°
～180
°
，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量257～512，第三象限為綜合手術臺旋轉角度180
°
～270
°
，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量513～768，第四象限為綜合手術臺旋轉角度270
°
～360
°
，磁敏旋轉角度傳感器的數字量769～1024，實際上綜合手術臺床體的運動角度不會大于90
°
；
[0009]步驟三、由于磁敏旋轉角度傳感器是直接安裝不需要校零，采集綜合手術臺水平狀態時磁敏旋轉角度傳感器的數據并保存起來，通過以下算法確定手術床姿態：
[0010]start：水平基準值；
[0011]end：動作結束后傳感器數據；
[0012]now：運行過程中傳感器數據；
[0013](1)當水平基準值位于第四象限，即1024>start>768，如果1024>end>start，那么手術臺的相應部位發生逆時針運動，運動角度為end
?
start；如果256>end>0，那么手術臺的
相應部位發生逆時針運動，運動角度為1024
?
start+end；
[0014](2)當水平基準值位于第一象限，即256>start>0，如果start>end>0，那么手術臺的相應部位發生順時針運動，運動角度為start
?
end；如果1024>end>768，那么手術臺的相應部位發生順時針運動，運動角度為1024
?
end+start；
[0015](3)當出現上述步驟(1)和步驟(2)以外的其他情況時，如果end>start，那么手術臺的相應部位發生逆時針運動，運動角度為end
?
start；如果end<start，那么手術臺的相應部位發送順時針運動，運動角度為start
?
end；
[0016]步驟四、確定好手術床姿態后，即可進行水平復位動作；水平復位時，使綜合手術臺的相應部位向發送運動的相反方向運動，并實時采集相應磁敏旋轉角度傳感器的角度數據，直至與水平基準值相等時，停止動作。
[0017]進一步的，步驟四中，在實時采集相應磁敏旋轉角度傳感器的角度數據時，在同一時刻多次采集，并計算出now
?
start的絕對值，并將多次計算出的差值求平均值，當差值的平均值小于1時，即認為手術臺的相應部位恢復到了水平位置。
[0018]本專利技術的有益效果是：采用此方法之后，傳感器可以不用校零，只用正確安裝到相應位置即可，方便傳感器的安裝，提高生產線的生產效率。
[0019]使用該姿態確定的算法可以簡化姿態確定時的計算，將綜合手術臺面的前后傾斜、左右傾斜和背板的上下折三個動作，每個動作兩個方向，共六種確定方式，簡化為現在每個動作都使用同一種方式計算，提高了綜合手術床的響應速度。
[0020]綜合手術臺水平復位時，因準確定位到現在手術床的姿態，可以直接控制綜合手術臺向水平方向運動，簡化了復位時各個動作的行程，提高了床的運行速度。
附圖說明
[0021]圖1為平面直角坐標系中數字量與角度量對應圖；
[0022]圖2為程序流程圖。
具體實施方式
[0023]下面結合附圖對本專利技術做進一步的說明。
[0024]如圖2所示，綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法，具體步驟如下：
[0025]步驟一、采用三個磁敏旋轉角度傳感器，分別安裝在綜合手術臺背板旋轉軸，前后傾斜軸和左右傾斜軸上；綜合手術臺相應的部位發生運動時，帶動相應部位安裝的磁敏旋轉角度傳感器一起轉動，當綜合手術臺床體逆時針轉動時，磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據增大；當綜合手術臺床體順時針轉動時，磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據減小；
[0026]步驟二、通過引入平面直角坐標系的概念，將磁敏旋轉角度傳感器的數字量與綜合手術臺床體的運動角度量進行對應(見附圖1)；所述磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據為數字量，數據范圍為0～1024，且綜合手術臺床體的運動角度不會大于90
°
，則能夠設定平面直角坐標系中的第一象限為綜合手術臺旋轉角度0
°
～90
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，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量0～256，第二象限為綜合手術臺旋轉角度90
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～180
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，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量257～512，第三象限為綜合手術臺旋轉角度180
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～270
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，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量513～768，第四象限為綜合手本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.綜合手術臺姿態確定及水平復位的方法，其特征在于：具體步驟如下：步驟一、采用三個磁敏旋轉角度傳感器，分別安裝在綜合手術臺背板旋轉軸，前后傾斜軸和左右傾斜軸上；綜合手術臺相應的部位發生運動時，帶動相應部位安裝的磁敏旋轉角度傳感器一起轉動，當綜合手術臺床體逆時針轉動時，磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據增大；當綜合手術臺床體順時針轉動時，磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據減小；步驟二、通過引入平面直角坐標系的概念，將磁敏旋轉角度傳感器的數字量與綜合手術臺床體的運動角度量進行對應；所述磁敏旋轉角度傳感器采集的角度數據為數字量，數據范圍為0～1024，則能夠設定平面直角坐標系中的第一象限為綜合手術臺旋轉角度0
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～90
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，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量0～256；第二象限為綜合手術臺旋轉角度90
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～180
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，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量257～512；第三象限為綜合手術臺旋轉角度180
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～270
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，對應磁敏旋轉角度傳感器的數字量513～768；第四象限為綜合手術臺旋轉角度270
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～360
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，磁敏旋轉角度傳感器的數字量769～1024；實際上綜合手術臺床體的運動角度不會大于90
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；步驟三、由于磁敏旋轉角度傳感器是直接安裝不需要校零，故需要采集綜合手術臺水平狀態時磁敏旋轉角度傳感器的數據并保存起來，通過以下算法確定手術床姿態：start：水平基準值；end：動作結束后傳感器數據；now：運行過程中傳感器數據；(1)當水平基準值位于第四象限，即1024>start&gt...

【專利技術屬性】
技術研發人員：唐信文，羅鵬，
申請(專利權)人：上海力申科學儀器有限公司，
類型：發明
國別省市：