一種飛控系統的雙余度管理方法及裝置制造方法及圖紙

本申請公開了一種飛控系統的雙余度管理方法及裝置，飛控系統包括兩臺具有雙通道的飛控計算機，雙余度管理方法用于每臺所述飛控計算機，該方法包括：進行雙通道的自監控和互監控確定第一監控結果；根據第一監控結果，采用預設故障隔離策略進行余度切換；與另一臺飛控計算機通過交叉傳輸進行輸出指令共享；進行輸出指令的自監控，并與另一臺飛控計算機的輸出指令進行互監控，確定第二監控結果；根據第二監控結果，采用預設表決策略確定指令源并輸出。相對單余度或部分雙余度系統而言，能夠顯著提高系統可靠性安全性，降低故障出現的頻率，另外也能避免例如三余度等更高架構的飛控系統帶來的由于系統過于復雜，成本過高的缺點。點。點。

【技術實現步驟摘要】
一種飛控系統的雙余度管理方法及裝置


[0001]本申請涉及無人機
，尤其涉及一種飛控系統的雙余度管理方法及裝置。

技術介紹

[0002]余度管理指保證余度系統正確協調地工作、監控系統運行并完成故障檢測及處理工作的功能的總稱。
[0003]現有的飛控系統中單余度管理方法和部分雙余度管理方法都不能很好的排除安全隱患，而三余度管理方法又面臨著由于系統過于復雜，成本過高的缺點。
[0004]飛控系統中的飛控計算如果出現故障會導致無人機失控，造成安全隱患。并且，隨著無人機飛行功能的日益增多，任務要求越來越復雜，致使飛行控制系統也變的越來越復雜，導致無人機出現故障的頻率將越來越高。

技術實現思路

[0005]在本申請實施例中，通過提供一種飛控系統的雙余度管理方法，解決了目前無人機大都采用單余度配置去對單個無人機進行余度管理，導致飛行控制系統出現故障的頻率越來越高的問題。
[0006]第一方面，本申請實施例提供了一種飛控系統的雙余度管理方法，所述飛控系統包括兩臺具有雙通道的飛控計算機，所述方法用于每臺所述飛控計算，該方法包括：在每個監控周期內，進行雙通道的時鐘同步并與另一臺所述飛控計算機進行時鐘同步；進行雙通道的自監控和互監控確定第一監控結果；其中，所述監控結果包括自監控狀態字和互監控狀態字；根據所述第一監控結果，采用預設故障隔離策略進行余度切換；與另一臺所述飛控計算機通過交叉傳輸進行輸出指令共享；進行所述輸出指令的自監控，并與另一臺所述飛控計算機的所述輸出指令進行互監控，確定第二監控結果；根據所述第二監控結果，采用預設表決策略確定指令源并輸出。
[0007]結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述預設故障隔離策略進行主余度切換的情況包括：在主通道和備通道的自監控結果均為有效時，主通道對備通道進行互監控的互監控結果為有效，且備通道對主通道進行互監控的互監控結果為無效；在主通道的自監控結果為無效時，且主通道對備通道進行互監控的互監控結果為有效。
[0008]結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述預設表決策略確定指令源并輸出分為選擇作為主要的所述飛控計算機作為所述指令源和選擇作為備用的所述飛控計算機作為所述指令源兩種情況；其中，所述選擇作為備用的所述飛控計算機作為所述指令源的情況包括：在作為主要的所述飛控計算機的自監控結果和互監控結果均為有效時，且作為備用的所述飛控計算機的自監控結果為有效且互監控結果為無效；在作為主要的所述飛控計算機的自監控結果為無效時，且作為備用的所述飛控計算機的自監控結果為有效。
[0009]結合第一方面，在一種可能的實現方式中，若雙通道的時鐘無法同步，采用預設故障隔離策略進行余度切換。
[0010]結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：對接收到的另一臺所述飛控計算機的交叉傳輸數據的有效性進行監控。
[0011]結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述方法還包括：與另一臺所述飛控計算機進行所述輸出指令中的對各執行機構的控制指令進行比較監控。
[0012]第二方面，本申請實施例提供了一種飛控系統的雙余度管理裝置，該裝置包括：時鐘同步模塊，用于在每個監控周期內，進行雙通道的時鐘同步并與另一臺所述飛控計算機進行時鐘同步；第一監控模塊，用于進行雙通道的自監控和互監控確定第一監控結果；余度切換模塊，用于根據所述第一監控結果，采用預設故障隔離策略進行余度切換；共享模塊，用于與另一臺所述飛控計算機通過交叉傳輸進行輸出指令共享；第二監控模塊，用于進行所述輸出指令的自監控，并與另一臺所述飛控計算機的所述輸出指令進行互監控，確定第二監控結果；輸出模塊，用于根據所述第二監控結果，采用預設表決策略確定指令源并輸出。
[0013]結合第二方面，在一種可能的實現方式中，所述預設故障隔離策略進行主余度切換的情況包括：在主通道和備通道的自監控結果均為有效時，主通道對備通道進行互監控的互監控結果為有效，且備通道對主通道進行互監控的互監控結果為無效；在主通道的自監控結果為無效時，且主通道對備通道進行互監控的互監控結果為有效。
[0014]結合第二方面，在一種可能的實現方式中，所述預設表決策略確定指令源并輸出分為選擇作為主要的所述飛控計算機作為所述指令源和選擇作為備用的所述飛控計算機作為所述指令源兩種情況；其中，所述選擇作為備用的所述飛控計算機作為所述指令源的情況包括：在作為主要的所述飛控計算機的自監控結果和互監控結果均為有效時，且作為備用的所述飛控計算機的自監控結果為有效且互監控結果為無效；在作為主要的所述飛控計算機的自監控結果為無效時，且作為備用的所述飛控計算機的自監控結果為有效。
[0015]結合第二方面，在一種可能的實現方式中，若雙通道的時鐘無法同步，所述余度切換模塊采用預設故障隔離策略進行余度切換。
[0016]結合第二方面，在一種可能的實現方式中，所述裝置還包括：第三監控模塊，用于對接收到的另一臺所述飛控計算機的交叉傳輸數據的有效性進行監控。
[0017]結合第二方面，在一種可能的實現方式中，所述裝置還包括：第四監控模塊，用于與另一臺所述飛控計算機進行所述輸出指令中的對各執行機構的控制指令進行比較監控。
[0018]第三方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有可執行指令，計算機執行所述可執行指令時能夠實現以實現第一方面或第一方面任一種可能的實現方式所述的方法。
[0019]本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果：本申請實施例提供了一種飛控系統的雙余度管理方法，通過在每個監控周期內對兩臺飛控計算機進行時鐘同步，同時進行交叉數據傳輸，對包括兩臺具有雙通道的飛控計算機的飛控系統通過自監控和互監控的方式進行故障監控，采用預設故障隔離策略進行余度切換，即分別選擇兩臺計算機無故障的那一個通道，然后根據預設的監控邏輯對兩臺飛控計算機進行故障監控，采用預設表決策略選擇一臺無故障的飛控計算機的輸出的指令結果作為指令源并輸出，相對單余度或部分雙余度系統而言，能夠顯著提高系統可靠性安全性，降低故障出現的頻率，另外也能避免例如三余度等更高架構的飛控系統帶來的由于系
統過于復雜，成本過高的缺點。
附圖說明
[0020]為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對本專利技術實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本申請實施例提供的飛控系統的雙余度管理方法的流程圖；圖2為本申請實施例提供的兩臺飛控計算機的余度結構示意圖；圖3為本申請實施例提供的飛控系統的雙余度管理裝置的示意圖。
具體實施方式
[0022]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本專利技術的一部分實施例，而不是全部的實施例本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種飛控系統的雙余度管理方法，其特征在于，所述飛控系統包括兩臺具有雙通道的飛控計算機，所述方法用于每臺所述飛控計算機，包括：在每個監控周期內，進行雙通道的時鐘同步并與另一臺所述飛控計算機進行時鐘同步；進行雙通道的自監控和互監控確定第一監控結果；根據所述第一監控結果，采用預設故障隔離策略進行余度切換；與另一臺所述飛控計算機通過交叉傳輸進行輸出指令共享；進行所述輸出指令的自監控，并與另一臺所述飛控計算機的所述輸出指令進行互監控，確定第二監控結果；根據所述第二監控結果，采用預設表決策略確定指令源并輸出。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設故障隔離策略進行主余度切換的情況包括：在主通道和備通道的自監控結果均為有效時，主通道對備通道進行互監控的互監控結果為有效，且備通道對主通道進行互監控的互監控結果為無效；在主通道的自監控結果為無效時，且主通道對備通道進行互監控的互監控結果為有效。3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述預設表決策略確定指令源并輸出分為選擇作為主要的所述飛控計算機作為所述指令源和選擇作為備用的所述飛控計算機作為所述指令源兩種情況；其中，所述選擇作為備用的所述飛控計算機作為所述指令源的情況包括：在作為主要的所述飛控計算機的自監控結果和互監控結果均為有效時，且作為備用的所述飛控計算機的自監控結果為有效且互監控結果為無效；...

【專利技術屬性】
技術研發人員：廖新濤，侯利洋，張帥華，
申請(專利權)人：西安羚控電子科技有限公司，
類型：發明
國別省市：