一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法和裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法和裝置，涉及自動駕駛技術領域。該方法的一具體實施方式包括：將車輛采集的若干幀圖像輸入目標檢測模型中，獲得各幀圖像的檢測結果，根據車輛所在路口紅綠燈的位置，確定紅綠燈在圖像中的投影點，根據投影點和預設的匹配算法，確定投影點與其所在圖像的檢測結果是否匹配，若否，更新投影點所在圖像的檢測結果，針對各幀圖像，基于紅綠燈轉移過程中的時序關系，確定當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態是否需要修正，若是，根據其他幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態，修正當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態。該實施方式解決了誤檢測結果修正后的紅綠燈狀態無法滿足時序關系的問題。修正后的紅綠燈狀態無法滿足時序關系的問題。修正后的紅綠燈狀態無法滿足時序關系的問題。

【技術實現步驟摘要】
一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法和裝置


[0001]本專利技術涉及自動駕駛
，尤其涉及一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法和裝置。

技術介紹

[0002]自動駕駛系統中交通信號燈的檢測和識別是非常重要的一部分，根據檢測到的紅綠燈狀態可以幫助車輛做出正確的行駛決策。檢測結果會受到擾動的影響，發生誤檢測的情況。
[0003]針對誤檢測的情況，現有技術通常采用最大值平滑的方法，取最近若干幀的檢測結果，分別統計最近若干幀中各紅綠燈狀態的數目，選出數目最大的紅綠燈狀態當作當前幀平滑后的紅綠燈狀態，該方法并未考慮到紅綠燈轉移過程中的時序關系，無法有效處理連續多幀不符合轉移時序的誤檢測。
[0004]鑒于此，亟需一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法，以解決修正后的紅綠燈狀態無法滿足時序關系的問題。

技術實現思路

[0005]有鑒于此，本專利技術實施例提供一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法，能夠基于紅綠燈轉移過程中的時序關系，修正誤檢測的紅綠燈狀態。
[0006]第一方面，本專利技術實施例提供了一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法，包括：
[0007]將車輛采集的若干幀圖像輸入預先訓練好的目標檢測模型，獲得各幀所述圖像的檢測結果；
[0008]根據所述車輛所在路口紅綠燈的位置，確定所述紅綠燈在所述圖像中的投影點；
[0009]針對各個所述投影點：確定所述投影點與其所在圖像的檢測結果是否匹配，如果否，更新所述投影點所在圖像的檢測結果；
[0010]針對包含所述紅綠燈的各幀圖像：基于紅綠燈狀態轉移過程中的時序關系，確定當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態是否需要修正，如果是，根據其他幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態，修正所述當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態。
[0011]第二方面，本專利技術實施例提供了一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理裝置，包括：
[0012]檢測模塊，配置為將車輛采集的若干幀圖像輸入預先訓練好的目標檢測模型，獲得各幀所述圖像的檢測結果；
[0013]投影模塊，配置為根據所述車輛所在路口紅綠燈的位置，確定所述紅綠燈在所述圖像中的投影點；
[0014]匹配模塊，配置為針對各個所述投影點：確定所述投影點與其所在圖像的檢測結果是否匹配，如果否，更新所述投影點所在圖像的檢測結果；
[0015]修正模塊，配置為針對包含所述紅綠燈的各幀圖像：基于紅綠燈狀態轉移過程中的時序關系，確定當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態是否需要修正，如果是，根據其他幀
圖像的檢測結果中紅綠燈狀態，修正所述當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態。
[0016]第三方面，本專利技術實施例提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任一實施例所述的方法。
[0017]第四方面，本專利技術實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，該程序被處理器執行時實現如上述任一實施例所述的方法。
[0018]上述專利技術中的一個實施例具有如下優點或有益效果：將車輛采集的若干幀圖像輸入目標檢測模型中，獲得各幀圖像的檢測結果，根據車輛所在路口紅綠燈的位置，確定紅綠燈在圖像中的投影點，根據投影點和預設的匹配算法，確定投影點與其所在圖像的檢測結果是否匹配，若不匹配，更新投影點所在圖像的檢測結果，針對各幀圖像，基于紅綠燈轉移過程中的時序關系，確定當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態是否需要修正，如果需要修正，根據其他幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態，修正當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態，經該方法修正后的紅綠燈狀態滿足紅綠燈轉移過程中的時序關系，解決了誤檢測結果修正后的紅綠燈狀態無法滿足時序關系的問題，提高了自動駕駛的安全性。
[0019]上述的非慣用的可選方式所具有的進一步效果將在下文中結合具體實施方式加以說明。
附圖說明
[0020]附圖用于更好地理解本專利技術，不構成對本專利技術的不當限定。其中：
[0021]圖1是本專利技術的一個實施例提供的一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法的流程圖；
[0022]圖2是本專利技術的一個實施例提供的一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理裝置的示意圖；
[0023]圖3是適于用來實現本專利技術實施例的終端設備或服務器的計算機系統的結構示意圖。
具體實施方式
[0024]以下結合附圖對本專利技術的示范性實施例做出說明，其中包括本專利技術實施例的各種細節以助于理解，應當將它們認為僅僅是示范性的。因此，本領域普通技術人員應當認識到，可以對這里描述的實施例做出各種改變和修改，而不會背離本專利技術的范圍和精神。同樣，為了清楚和簡明，以下的描述中省略了對公知功能和結構的描述。
[0025]交通信號燈的檢測和識別是自動駕駛系統中重要的組成部分，由于檢測的干擾因素存在，檢測結果經常會出現誤檢測的情況，目前針對誤檢測情況的紅綠燈狀態修正方法為最大值平滑算法，由于該方法未能考慮紅綠燈轉移過程中的時序關系，所以該方法不能有效處理連續多幀不符合時序轉移的誤檢測。
[0026]鑒于此，根據圖1，本專利技術實施例提供了一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法，包括：
[0027]步驟101，將車輛采集的若干幀圖像輸入預先訓練好的目標檢測模型，獲得各幀所述圖像的檢測結果。
[0028]圖像由車輛傳感器采集得到，傳感器包括相機、激光雷達等，目標檢測模型選用常見的一般模型，如YOLOV3、YOLOV5、Faster
?
Rcnn等，將若干幀圖像輸入到目標檢測模型中，得到各幀圖像的檢測結果，其中，檢測結果包括紅綠燈的位置和紅綠燈的狀態信息。
[0029]步驟102，根據車輛所在路口紅綠燈的位置，確定紅綠燈在圖像中的投影點。
[0030]結合地圖的拓撲信息，從地圖中得到車輛所在路口某一預設的半徑范圍內的全部紅綠燈的位置信息，并將紅綠燈的位置信息投影至各幀圖像所在的坐標系中，獲得投影點。
[0031]步驟103，針對各個投影點：確定投影點與其所在圖像的檢測結果是否匹配，當投影點與其所在圖像的檢測結果不匹配時，更新投影點所在圖像的檢測結果。
[0032]針對各個投影點，根據預設的匹配算法對投影點和圖像的檢測結果進行匹配，對于某一幀圖像中未匹配的投影點，通過其他幀圖像中與該投影點匹配的檢測結果更新該幀圖像的檢測結果。其中，預設的匹配算法可以選用KM算法(Kuhn
?
Munkres Algorithm)、匈牙利算法(Hungarian Algorithm)等匹配算法，本專利技術實施例中優選KM算法。
[0033]步驟104，針對包含所述紅綠燈的各幀圖像：基于紅綠燈狀態轉移過程中的時序關系，確定當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態是否需要修正，當所述紅綠燈狀態需要修正時，根據其他幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態，修正當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態。
[0034]紅綠燈狀態轉移過程中有嚴格的時序關系，如由紅燈轉換成綠燈，綠燈轉本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種基于時序的紅綠燈檢測結果處理方法，其特征在于，將車輛采集的若干幀圖像輸入預先訓練好的目標檢測模型，獲得各幀所述圖像的檢測結果；根據所述車輛所在路口紅綠燈的位置，確定所述紅綠燈在所述圖像中的投影點；針對各個所述投影點：確定所述投影點與其所在圖像的檢測結果是否匹配，如果否，更新所述投影點所在圖像的檢測結果；針對包含所述紅綠燈的各幀圖像：基于紅綠燈狀態轉移過程中的時序關系，確定當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態是否需要修正，如果是，根據其他幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態，修正所述當前幀圖像的檢測結果中紅綠燈狀態。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測結果包括：檢測框信息；確定所述投影點與其所在圖像的檢測結果是否匹配，包括：根據所述檢測框信息，獲取檢測框的中心點；根據預設的匹配算法，確定所述投影點與所述中心點是否匹配。3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據預設的匹配算法，確定所述投影點與所述中心點是否匹配，包括：計算所述投影點與所述中心點的距離，若所述距離大于設定的閾值，則所述投影點與所述中心點不匹配。4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，進一步包括：若所述距離不大于所述設定的閾值，則根據所述投影點與所述中心點生成匹配組合；根據所述匹配組合，生成若干匹配方案；從所述若干匹配方案中，篩選出具有未匹配的投影點最少的目標匹配方案；根據所述目標匹配方案，確定與所述投影點匹配的中心點、未匹配的投影點。5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，進一步包括：根據所述投影點與所述中心點的匹配關系，獲取所述投影點對應的紅綠燈的轉向信息；將所述轉向信息添加到所述投影點所在圖像的檢測結果中。6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，更新所述投影點所在圖像的檢測結果，包括：確定其他幀圖像是否具有與所述投影點匹配的檢測框，如果是，則根據其他幀圖像的檢測框，預測所述投影點所在的當前幀圖像的檢測框，根據所述當前幀圖像的檢測框提取檢測圖像，將所述檢測圖像轉換至HSV空間，根據所述檢測圖像中像素點在所述HSV空間中的取值，確定所述當前幀圖像中紅綠燈狀態；所述當前幀圖像的檢測框和紅綠燈狀態，構成更新后所述當前幀圖像的檢測結果。7.如權利要求...

【專利技術屬性】
技術研發人員：高強，
申請(專利權)人：九識蘇州智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：