線條檢測方法及裝置、芯片、設(shè)備、存儲介質(zhì)制造方法及圖紙

本申請?zhí)峁┝司€條檢測方法及裝置、芯片、設(shè)備、存儲介質(zhì)；方法包括：確定與當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素存在步進(jìn)記錄；當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第一類型，第二方向標(biāo)記用于表示所述線條的當(dāng)前檢測方向；根據(jù)所述步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與當(dāng)前像素的位置關(guān)系，從當(dāng)前像素和當(dāng)前像素的下一行像素中，確定出所述線條的目標(biāo)像素；所述目標(biāo)像素為邊緣像素；基于確定所述目標(biāo)像素為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；如此能夠得到更為準(zhǔn)確的線條檢測結(jié)果。的線條檢測結(jié)果。的線條檢測結(jié)果。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
線條檢測方法及裝置、芯片、設(shè)備、存儲介質(zhì)


[0001]本申請涉及圖像處理技術(shù)，涉及但不限于線條檢測方法及裝置、芯片、設(shè)備、存儲介質(zhì)。

技術(shù)介紹

[0002]線特征檢測算法在圖像領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，檢出的線特征(如線段)作為后續(xù)算法的底層算子，在多個領(lǐng)域具有一定的應(yīng)用潛力。例如，線特征用于人臉反畸變、線特征追蹤匹配或三維(Three Dimensional，3D)特征重建等。相對點(diǎn)特征而言，線特征具備更強(qiáng)的局部不變和尺度魯棒等性質(zhì)，在近年的無人駕駛激光和視覺導(dǎo)航(navigation)、城市建圖(mapping)、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(Augmented Reality，AR)/虛擬現(xiàn)實(shí)(Virtual Reality，VR)以及計(jì)算機(jī)視覺(Computer Vision，CV)算法領(lǐng)域中，線特征提取被作為一個非常重要的算法方向。其中，精準(zhǔn)度更高的線特征對于提高應(yīng)用的性能是有益的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

[0003]有鑒于此，本申請?zhí)峁┑木€條檢測方法及裝置、芯片、設(shè)備、存儲介質(zhì)，能夠得到更為準(zhǔn)確的線條檢測結(jié)果，從而利于提升基于線特征的應(yīng)用場景性能。
[0004]第一方面，本申請實(shí)施例提供一種線條檢測方法，包括：根據(jù)與當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與所述當(dāng)前像素的位置關(guān)系，從所述當(dāng)前像素和所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定出待加入所述線條的目標(biāo)像素；所述目標(biāo)像素為邊緣像素；基于確定所述目標(biāo)像素為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；其中，所述當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第一類型，所述第二方向標(biāo)記用于表示所述線條的當(dāng)前檢測方向；
[0005]如此，通過步進(jìn)記錄記錄當(dāng)前正在檢測的線條是第一類型的線條還是第二類型的線條(即第一方向標(biāo)記)；在進(jìn)行線條生長(也即線條檢測)時根據(jù)第一方向標(biāo)記確定是采用第二類型的線條的檢測規(guī)則還是第一類型的線條的檢測規(guī)則；從而，能夠得到更為準(zhǔn)確的線條檢測結(jié)果，從而利于提升基于線特征的應(yīng)用場景的性能。
[0006]第二方面，本申請實(shí)施例提供另一種線條檢測方法，包括：在當(dāng)前像素的水平左相鄰像素和/或水平右相鄰像素為非邊緣像素的情況下，根據(jù)與當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與所述當(dāng)前像素的位置關(guān)系，確定所述當(dāng)前像素是否增加為所述線條的目標(biāo)像素；基于確定所述當(dāng)前像素增加為所述目標(biāo)像素且滿足線條終止條件，將所述當(dāng)前像素作為所述線條的終點(diǎn)，輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；其中，所述當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第二類型，所述第二方向標(biāo)記表示所述線條的當(dāng)前檢
測方向。
[0007]第三方面，本申請實(shí)施例提供又一種線條檢測方法，包括：基于確定與當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄記錄的第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第一類型的線條，執(zhí)行第一類型的線條檢測的方法中的步驟；基于確定所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第二類型，執(zhí)行第二類型的線條的檢測方法中的步驟；其中，所述當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型，所述第二方向標(biāo)記表示所述線條的當(dāng)前檢測方向。
[0008]第四方面，本申請實(shí)施例提供一種線條檢測裝置，包括：第一確定模塊，配置為根據(jù)與當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與所述當(dāng)前像素的位置關(guān)系，從所述當(dāng)前像素和所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定出待加入所述線條的目標(biāo)像素；所述目標(biāo)像素為邊緣像素；其中，所述當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第一類型，所述第二方向標(biāo)記用于表示所述線條的當(dāng)前檢測方向；第一輸出模塊，配置為基于確定所述目標(biāo)像素為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。
[0009]第五方面，本申請實(shí)施例提供另一種線條檢測裝置，包括：第二確定模塊，配置為在當(dāng)前像素的水平左相鄰像素和/或水平右相鄰像素為非邊緣像素的情況下，根據(jù)與所述當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與所述當(dāng)前像素的位置關(guān)系，確定所述當(dāng)前像素是否增加為所述線條的目標(biāo)像素；其中，所述當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第二類型，所述第二方向標(biāo)記表示所述線條的當(dāng)前檢測方向；第二輸出模塊，基于確定所述當(dāng)前像素增加為所述目標(biāo)像素且滿足線條終止條件，將所述當(dāng)前像素作為所述線條的終點(diǎn)，輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。
[0010]第六方面，本申請實(shí)施例提供一種芯片，包括處理器和存儲器；其中，所述處理器，配置為執(zhí)行本申請實(shí)施例所述的線條檢測方法；所述存儲器，配置為存儲所述處理器在執(zhí)行所述線條檢測方法的過程中所需的輸入數(shù)據(jù)和輸出數(shù)據(jù)。
[0011]第七方面，本申請實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例所述的方法。
[0012]第八方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例提供的所述的方法。
[0013]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。
附圖說明
[0014]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，這些附圖示出了符合本申請的實(shí)施例，并與說明書一起用于說明本申請的技術(shù)方案。顯而易見地，下面描述中的附圖
僅僅是本申請的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]附圖中所示的流程圖僅是示例性說明，不是必須包括所有的內(nèi)容和操作/步驟，也不是必須按所描述的順序執(zhí)行。例如，有的操作/步驟還可以分解，而有的操作/步驟可以合并或部分合并，因此實(shí)際執(zhí)行的順序有可能根據(jù)實(shí)際情況改變。
[0016]圖1A為本申請實(shí)施例提供的線條檢測方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0017]圖1B為邊緣圖像的概念示意圖；
[0018]圖2為本申請實(shí)施例提供的前級相鄰像素以及后級相鄰像素與當(dāng)前像素的位置關(guān)系示意圖；
[0019]圖3為本申請實(shí)施例提供的當(dāng)前像素所處像素場景的示意圖；
[0020]圖4為本申請實(shí)施例提供的當(dāng)前像素與具有步進(jìn)記錄的前級相鄰像素的位本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
1.一種線條檢測方法，其特征在于，所述方法包括：根據(jù)與當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與所述當(dāng)前像素的位置關(guān)系，從所述當(dāng)前像素和所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定出待加入所述線條的目標(biāo)像素；所述目標(biāo)像素為邊緣像素；其中，所述當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第一類型，所述第二方向標(biāo)記用于表示所述線條的當(dāng)前檢測方向；基于確定所述目標(biāo)像素為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與所述當(dāng)前像素的位置關(guān)系，從所述當(dāng)前像素和所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定出所述線條的目標(biāo)像素，包括：根據(jù)所述位置關(guān)系以及所述步進(jìn)記錄中的第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，從所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定候選像素；不同的所述第二方向標(biāo)記和/或不同的所述位置關(guān)系，對應(yīng)的候選像素不同；根據(jù)所述候選像素的邊緣特征數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)像素；其中，所述邊緣特征數(shù)據(jù)包括指示所述候選像素是否是邊緣像素的數(shù)值。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位置關(guān)系為具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素在所述當(dāng)前像素的正上方的情況下，根據(jù)所述第一方向標(biāo)記和所述第二方向標(biāo)記，從所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定候選像素；在至少一個所述候選像素為邊緣像素的情況下，從所述至少一個為邊緣像素的候選像素中，確定出一個像素作為所述目標(biāo)像素。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在每一所述候選像素均為非邊緣像素的情況下，確定所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素是否為邊緣像素；基于確定所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素為邊緣像素，將具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素作為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；基于確定所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素為非邊緣像素，將所述當(dāng)前像素作為所述目標(biāo)像素以及作為所述線條的終點(diǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位置關(guān)系為具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素在所述當(dāng)前像素的左上方的情況下，根據(jù)所述第一方向標(biāo)記和所述第二方向標(biāo)記，從所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定候選像素；在至少一個所述候選像素為邊緣像素的情況下，從所述至少一個為邊緣像素的候選像素中，確定出一個像素作為所述目標(biāo)像素。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在每一所述候選像素均為非邊緣像素的情況下，確定所述當(dāng)前像素是否可以作為目標(biāo)像素；
基于確定所述當(dāng)前像素可作為所述目標(biāo)像素，將所述目標(biāo)像素作為所述線條的終點(diǎn)；基于確定所述當(dāng)前像素不可作為所述目標(biāo)像素，將具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素作為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位置關(guān)系為具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素在所述當(dāng)前像素的右上方的情況下，基于確定所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素為非邊緣像素，根據(jù)所述第一方向標(biāo)記和所述第二方向標(biāo)記，從所述當(dāng)前像素的下一行像素中，確定候選像素；在至少一個所述候選像素為邊緣像素的情況下，從所述至少一個為邊緣像素的候選像素中，確定出一個像素作為所述目標(biāo)像素。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：基于確定所述當(dāng)前像素的下一行像素中的任一像素和所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素均為邊緣像素，將具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素作為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：基于確定所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素為邊緣像素以及所述當(dāng)前像素的下一行像素均為非邊緣像素，將具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素作為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；基于確定所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素和所述當(dāng)前像素的下一行像素均為非邊緣像素，以及所述當(dāng)前像素可作為目標(biāo)像素，將所述目標(biāo)像素作為所述線條的終點(diǎn)；基于確定所述當(dāng)前像素的水平右相鄰像素和所述當(dāng)前像素的下一行像素均為非邊緣像素，以及所述當(dāng)前像素不可作為目標(biāo)像素，將具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素作為所述線條的終點(diǎn)，至少輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：基于確定所述目標(biāo)像素不可作為所述線條的終點(diǎn)，生成所述目標(biāo)像素的步進(jìn)記錄；以及確定待加入所述線條的下一目標(biāo)像素，直至確定出所述線條的終點(diǎn)為止。11.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：獲取第一窗口大小的邊緣特征數(shù)據(jù)，所述邊緣特征數(shù)據(jù)包括指示所述當(dāng)前像素和所述當(dāng)前像素的相鄰像素是否是邊緣像素的數(shù)值；其中，所述當(dāng)前像素的相鄰像素包括前級相鄰像素和后級相鄰像素。12.根據(jù)權(quán)利要求3至9任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素的數(shù)目大于1的情況下，針對具有步進(jìn)記錄的不同前級相鄰像素，并行確定待加入對應(yīng)的線條的目標(biāo)像素。13.一種線條檢測方法，其特征在于，所述方法包括：在當(dāng)前像素的水平左相鄰像素和/或水平右相鄰像素為非邊緣像素的情況下，根據(jù)與所述當(dāng)前像素不同行的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄、以及具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素與所述當(dāng)前像素的位置關(guān)系，確定所述當(dāng)前像素是否增加為所述線條的目標(biāo)像素；其中，所述當(dāng)前像素和具有所述步進(jìn)記錄的前級相鄰像素為邊緣像素，所述步進(jìn)記錄至少包括對應(yīng)檢測的線條的起點(diǎn)坐標(biāo)、第一方向標(biāo)記和第二方向標(biāo)記，所述第一方向標(biāo)記表示所述線條的線條類型為第二類型，所述第二方向標(biāo)記表示所述線條的當(dāng)前檢測方向；
基于確定所述當(dāng)前像素增加為所述目標(biāo)像素且滿足線條終止條件，將所述當(dāng)前像素作為所述線條的終點(diǎn)，輸出所述線條的起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：基于確定不滿足所述線條終止條件以及所述目標(biāo)像素為所在行的第一端點(diǎn)像素時，按照所述當(dāng)前檢測方向指向的水平方向，自所述第一端點(diǎn)像素搜索所述水平方向上的第二端點(diǎn)像素；其中，所述第一端點(diǎn)像素與所述第二端點(diǎn)像素連接的水平線上的像素均為邊緣像素；在與所述第二端點(diǎn)像素不同行的前級相鄰像素具有步進(jìn)記錄的情況下，根據(jù)所述第二端點(diǎn)像素的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄，生成所述當(dāng)前像素的步進(jìn)記錄，以及根據(jù)所述當(dāng)前像素的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄，生成所述第二端點(diǎn)像素的步進(jìn)記錄。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在與所述第二端點(diǎn)像素不同行的前級相鄰像素不具有步進(jìn)記錄的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前像素的前級相鄰像素的步進(jìn)記錄，生成所述第二端點(diǎn)像素的步進(jìn)記錄；以及在與所述第二端點(diǎn)像素不同行的前級相鄰像素不具有步進(jìn)記錄，且與所述當(dāng)前像素不同行的后級相鄰像素為邊緣像素的情況下，將...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：謝勇，
申請(專利權(quán))人：哲庫科技上海有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：