一種基于AGV的調度方法、系統、處理設備以及存儲介質技術方案

本發明專利技術公開一種基于AGV的調度方法、系統、處理設備以及存儲介質，所述調度方法包括以下步驟：S1:服務器向空閑AGV發送A調度任務；S2:空閑的AGV均基于A調度任務布置輸送路線并基于該輸送路線計算任務執行代價；S3:空閑AGV均將計算的任務執行代價發送至服務器；S4:服務器比較空閑AGV的任務執行代價，并選擇最小的任務執行代價的AGV作為A調度任務用的AGV。本發明專利技術中，對于多個處于不同位置的空閑AGV情況時，可對所有空閑AGV所布置的輸送路線進行代價值計算，選擇代價值最小的AGV來完成A調度任務，使得任務更早地被執行。使得任務更早地被執行。使得任務更早地被執行。

【技術實現步驟摘要】
一種基于AGV的調度方法、系統、處理設備以及存儲介質


[0001]本專利技術涉及一種基于AGV的調度方法、系統、處理設備以及存儲介質。

技術介紹

[0002]多機器人任務分配問題(MRTA)是近年來分布式多機器人協調領域的一個重要研究課題。MRTA的目標是及時為每個機器人選擇適當的動作，以確保它們能夠有效地完成所有任務。現有技術中，多個機器人的任務調度時，通常是隨機選擇一個空閑的機器人進行調度，對于多個機器人處于不同位置時，其輸送路線通常不同，輸送路線不同，所需耗時不同，若隨機選擇一個機器人，無法保證該調度任務以最快速度完成。

技術實現思路

[0003]本專利技術的目的在于提供一種基于AGV的調度方法，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：
[0004]一種基于AGV的調度方法，包括以下步驟：
[0005]S1:服務器向空閑AGV發送A調度任務；
[0006]S2:空閑的AGV均基于A調度任務布置輸送路線并基于該輸送路線計算任務執行代價；
[0007]S3:空閑AGV均將計算的任務執行代價發送至服務器；
[0008]S4:服務器比較空閑AGV的任務執行代價，并選擇最小的任務執行代價的AGV作為A調度任務用的AGV。
[0009]進一步地，在S1之前執行S5；
[0010]S5:服務器將B個待調度任務進行優先級排序,從高到低，依次為第1、2、3......A個待調度任務，之后執行S6；
[0011]S6:服務器執行i＝1；
[0012]其中，A調度任務為第i個調度任務；
[0013]在S4之后依次執行S7；
[0014]S7:服務器判斷i是否為B，若是，執行S8；若否，執行S9；
[0015]S8：調度完成；
[0016]S9:服務器執行i＝i+1，后執行S1。
[0017]在S1之后、S2之前，還包括S10；
[0018]S10：AGV基于A調度任務選擇預設輸送路線并判斷預設輸送路線是否與已處于調度任務的AGV的輸送路線存在沖突，若是，執行S2；若否，基于預設輸送路線計算任務執行代價，執行S3。
[0019]所述服務器與空閑AGV之間通過fleet adapter實現信息交互。
[0020]本專利技術還提供一種基于AGV的調度系統，包括服務器、AGV；其中，所述服務器用于向空閑AGV發送A調度任務；所述空閑的AGV用于基于A調度任務布置輸送路線并基于該輸送
路線計算任務執行代價以及將計算的任務執行代價發送至服務器；所述服務器用于比較空閑AGV的任務執行代價，并選擇最小的任務執行代價的AGV作為A調度任務用的AGV。
[0021]進一步地，所述調度系統還包括fleet adapter，所述fleet adapter用于實現服務器與AGV之間信息交互。
[0022]本專利技術還提供一種處理設備，包括：存儲器和處理器，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以上所述的調度方法。
[0023]本專利技術還提供一種存儲介質所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被控制器運行時執行以上所述的調度方法。
[0024]本專利技術的有益效果在于：本專利技術中，對于多個處于不同位置的空閑AGV情況時，可對所有空閑AGV所布置的輸送路線進行代價值計算，選擇代價值最小的AGV來完成A調度任務，使得任務更早地被執行。
附圖說明
[0025]為了更清楚地說明本專利技術實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0026]圖1為本專利技術調度方法流程圖。
[0027]圖2為本專利技術調度系統結構圖。
[0028]需要說明的是，附圖并不一定按比例來繪制，而是僅以不影響讀者理解的示意性方式示出。
具體實施方式
[0029]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。
[0030]在本專利技術中，術語“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“中”、“豎直”、“水平”、“橫向”、“縱向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系。這些術語主要是為了更好地描述本專利技術及其實施例，并非用于限定所指示的裝置、元件或組成部分必須具有特定方位，或以特定方位進行構造和操作。
[0031]并且，上述部分術語除了可以用于表示方位或位置關系以外，還可能用于表示其他含義，例如術語“上”在某些情況下也可能用于表示某種依附關系或連接關系。對于本領域普通技術人員而言，可以根據具體情況理解這些術語在本專利技術中的具體含義。
[0032]此外，術語“安裝”、“設置”、“設有”、“連接”、“相連”應做廣義理解。例如，可以是固定連接，可拆卸連接，或整體式構造；可以是機械連接，或電連接；可以是直接相連，或者是通過中間媒介間接相連，又或者是兩個裝置、元件或組成部分之間內部的連通。對于本領域普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本專利技術中的具體含義。
[0033]此外，術語“第一”、“第二”等主要是用于區分不同的裝置、元件或組成部分(具體
的種類和構造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示裝置、元件或組成部分的相對重要性和數量。除非另有說明，“多個”的含義為兩個或兩個以上。
[0034]還應當理解，在本專利技術說明書中所使用的術語僅僅是出于描述特定實施例的目的而并不意在限制本專利技術。如在本專利技術說明書和所附權利要求書中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數形式的“一”、“一個”及“該”意在包括復數形式。
[0035]還應當進一步理解，在本專利技術說明書和所附權利要求書中使用的術語“和/或”是指相關聯列出的項中的一個或多個的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。
[0036]如圖1，本專利技術還提供一種基于AGV的調度方法，包括以下步驟：
[0037]S1:服務器向空閑AGV發送A調度任務；
[0038]S2:空閑的AGV均基于A調度任務布置輸送路線并基于該輸送路線計算任務執行代價；
[0039]S3:空閑AGV均將計算的任務執行代價發送至服務器；
[0040]S4:服務器比較空閑AGV的任務執行代價，并選擇最小的任務執行代價的AGV作為A調度任務用的AGV。
[0041]本專利技術中，對于多個處于不同位置的空閑AGV情況時，可對所有空閑AGV所布置的輸送路線進行代價值計算，選擇代價值最小的AGV來完成A調度本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種基于AGV的調度方法，其特征在于：包括以下步驟：S1:服務器向空閑AGV發送A調度任務；S2:空閑的AGV均基于A調度任務布置輸送路線并基于該輸送路線計算任務執行代價；S3:空閑AGV均將計算的任務執行代價發送至服務器；S4:服務器比較空閑AGV的任務執行代價，并選擇最小的任務執行代價的AGV作為A調度任務用的AGV。2.根據權利要求1所述的一種基于AGV的調度方法，其特征在于：在S1之前執行S5；S5:服務器將B個待調度任務進行優先級排序,從高到低，依次為第1、2、3......A個待調度任務，之后執行S6；S6:服務器執行i＝1；其中，A調度任務為第i個調度任務；在S4之后依次執行S7；S7:服務器判斷i是否為B，若是，執行S8；若否，執行S9；S8：調度完成；S9:服務器執行i＝i+1，后執行S1。3.根據權利要求1所述的一種基于AGV的調度方法，其特征在于：在S1之后、S2之前，還包括S10；S10：AGV基于A調度任務選擇預設輸送路線并判斷預設輸送路線是否與已處于調度任務的AGV的輸送路線存在沖突，若是，執行S2；若否，基于預設輸送路線計算任務執行代價，執行S3。...

【專利技術屬性】
技術研發人員：柯真東，李治軍，吳雨璁，車楠，王萬優，羅朝欣，楊軍旗，曹紅達，王松，黃賢賢，
申請(專利權)人：哈爾濱工業大學，
類型：發明
國別省市：