【技術實現步驟摘要】
用于輸出信息的方法和裝置
[0001]本申請實施例涉及計算機
，具體涉及用于輸出信息的方法和裝置。
技術介紹
[0002]目前，激光雷達測距因為其優異的特性以及對外界環境的強適應性，在自動駕駛、輔助駕駛等領域取得了廣泛的應用。在激光雷達采集的數據的應用場景中，往往需要調整很多參數。依賴人工調節這些參數往往比較耗時，且比較費力。
技術實現思路
[0003]本申請實施例提出了用于輸出信息的方法和裝置。
[0004]第一方面，本申請實施例提供了一種用于輸出信息的方法，包括：根據車輛在行駛過程中采集的點云數據，確定預測地面；根據預先設置的地面閾值取值范圍，確定出多個地面閾值；對于每個地面閾值，根據上述預測地面以及該地面閾值，確定地面點云，以及對上述點云數據中除上述地面點云之外的點云進行障礙物識別，確定障礙物的數量；根據得到的多個數量，確定以及輸出目標地面閾值。
[0005]在一些實施例中，上述根據預先設置的地面閾值取值范圍，確定多個地面閾值，包括：以預設的距離間隔，在上述地面閾值取值范圍中選取多個點，作為多個地面閾值。
[0006]在一些實施例中，上述對上述點云數據中除上述地面點云之外的點云進行障礙物識別，確定障礙物的數量，包括：對上述點云數據中除上述地面點云之外的點云進行障礙物識別，確定障礙物的尺寸；根據障礙物的尺寸，確定高度小于預設高度閾值的障礙物的數量。
[0007]在一些實施例中，上述根據得到的多個數量，確定以及輸出目標地面閾值，包括：根據多個數量以及每個數量對應...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種用于輸出信息的方法，包括：根據車輛在行駛過程中采集的點云數據，確定預測地面；根據預先設置的地面閾值取值范圍，確定出多個地面閾值；對于每個地面閾值，根據所述預測地面以及該地面閾值，確定地面點云，以及對所述點云數據中除所述地面點云之外的點云進行障礙物識別，確定障礙物的數量；根據得到的多個數量，確定以及輸出目標地面閾值。2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據預先設置的地面閾值取值范圍，確定多個地面閾值，包括：以預設的距離間隔，在所述地面閾值取值范圍中選取多個點，作為多個地面閾值。3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對所述點云數據中除所述地面點云之外的點云進行障礙物識別，確定障礙物的數量，包括：對所述點云數據中除所述地面點云之外的點云進行障礙物識別，確定障礙物的尺寸；根據障礙物的尺寸，確定高度小于預設高度閾值的障礙物的數量。4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據得到的多個數量，確定以及輸出目標地面閾值，包括：根據多個數量以及每個數量對應的地面閾值，確定數量-地面閾值的曲線；確定所述曲線在各地面閾值處的斜率，以及根據各斜率，確定出目標地面閾值。5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據各斜率，確定出目標地面閾值，包括：確定各斜率的絕對值中的最大值；將所述最大值對應的地面閾值作為目標地面閾值。6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其中，所述根據車輛在行駛過程中采集的點云數據，確定預測地面，包括：在所述點云數據中確定出預估地面點云；將所述預估地面點云所處的第一立體空間劃分為多個第二立體空間；對所述多個第二立體空間內的預估地面點云進行地面估計，得到多個地面子平面；基于所述多個地面子平面生成所述預測地面。7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述在所述點云數據中確定出預估地面點云，包括：將所述點云數據中距離預估地面預設高度范圍內的點云點作為所述預估地面點云。8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述將所述預估地面點云所處的第一立體空間劃分為多個第二立體空間，包括：將所述預估地面劃分為多個網格；基于多個網格對所述第一立體空間進行分割，得到多個第二立體空間。9.根據權利要求6所述的方法，其中，所述對所述多個第二立體空間內的預估地面點云進行地面估計，得到多個地面子平面，包括：對多個第二立體空間內的預估地面點云點擬合，得到多個第一平面；對于每個第一平面，執行以下擬合步驟：從該第一平面對應的第二立體空間內選取與該第一平面的距離小于第一距離閾值的預估地面點云點，作為候選點云點；利用所述候選點云點擬合第二平面；確定所述第二平面是否穩定；若所述第二平面穩定，將所述第二平面
作為地面子平面。10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述對所述多個第二立體空間內的預估地面點云點進行地面估計，得到多個地面子平面，還包括：響應于確定所述第二平面不穩定，利用所述第二平面替換該第一平面，并繼續執行所述擬合步驟。11.根據權利要求9所述的方法，其中，所述基于多個第二立體空間內的預估地面點云點擬合多個第一平面，包括：對于每個第二立體空間，對該第二立體空間內的預估地面點云點進行采樣，得到采樣點云點；利用所述采樣點云點擬合第一平面。12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述對該第二立體空間內的預估地面點云點進行采樣，包括：將該第二立體空間劃分為多個第三立體空間；對每個第三立體空間內的預估地面點云點進行采樣。13.根據權利要求9所述的方法，其中，所述確定該第二平面是否穩定，包括：響應于所述擬合步驟的執行次數小于預設的次數閾值，確定該第二立體空間內的預估地面點云點到該第二平面的距離之和是否小于第二距離閾值；若所述距離之和小于所述第二距離閾值，則確定該第二平面穩定；若所述距離之和不小于所述第二距離閾值，則確定該第二平面不穩定。14.根據權利要求13所述的方法，其中，所述方法還包括：響應于所述擬合步驟的執行次數不小于所述次數閾值，確定該第二立體空間內不存在預估地面點云點。15.根據權利要求13所述的方法，其中，所述方法還包括：響應于所述擬合步驟的執行次數不小于預設次數閾值，且該第二平面與地面之間的角度大于角度閾值，確定該第二立體空間內不存在預估地面點云點。16.一種用于輸出信息的裝置，包括：預測地面確定單元，被配置成根據車輛在行駛過程中采集的點云數據，確定預測地面；地面閾值確定單元，被配置成根據預先設置的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉祥，張雙，高斌，朱曉星，薛晶晶，楊凡，王俊平，王成法，
申請(專利權)人：北京百度網訊科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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