一種四軸聯動機器人操控技術及控制方法技術

本發明專利技術公開了一種四軸聯動機器人操控技術及控制方法，包括工作臺、傳動齒輪、連接塊、固定塊、第一傳動帶、第二傳動帶和第二錐形齒輪，所述工作臺的下表面螺栓固定有伺服電機，且伺服電機的輸出端焊接固定有傳動齒輪，所述連接桿的外表面設置有連接塊，且連接塊的前表面開設有限位槽，所述工作臺的上表面左側焊接固定有放置臺，且放置臺的上表面設置有工件，所述連接塊的上表面焊接固定有固定桿。該四軸聯動機器人操控技術及控制方法在進行使用的過程中，整個裝置只需通過伺服電機的轉動來完成四軸聯動，進而使整個裝置的結構更為簡單，造價成本低，同時也減輕了整個裝置的重量，相對的降低了工件的加工成本。對的降低了工件的加工成本。對的降低了工件的加工成本。

【技術實現步驟摘要】
一種四軸聯動機器人操控技術及控制方法


[0001]本專利技術涉及工件壓合
，具體為一種四軸聯動機器人操控技術及控制方法。

技術介紹

[0002]在工件加工過程中，一些工件需要使用到液壓折彎，同時為了提高工件的加工效率，人們通過加工中心進行對工件的加工，其中加工中心通過智能機器人，根據機器人聯動的軸數不同來對機器人進行分類，比如四軸聯動機器人；現有市場上的四軸聯動機器人通過自動伸縮桿、液壓桿、伺服電機等驅動裝置和連接結構來完成機器人四軸的聯動，從而使整個裝置的造價成本增加，同時也增加了整個機器人的總重量，而且由于自動伸縮桿、液壓桿、伺服電機的精密性，使整個裝置的機構較為復雜，從而使整個裝置在維修與建造成本上增加，同時也提高了工件的造價成本。
[0003]所以我們提出了一種四軸聯動機器人操控技術及控制方法，以便于解決上述中提出的問題。

技術實現思路

[0004]本專利技術的目的在于提供一種四軸聯動機器人操控技術及控制方法，以解決上述
技術介紹
提出的現有市場上的四軸聯動機器人通過自動伸縮桿、液壓桿、伺服電機等驅動裝置和連接結構來完成機器人四軸的聯動，從而使整個裝置的造價成本增加，同時也增加了整個機器人的總重量，而且由于自動伸縮桿、液壓桿、伺服電機的精密性，使整個裝置的機構較為復雜，從而使整個裝置在維修與建造成本上增加，同時也提高了工件的造價成本的問題。
[0005]為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種四軸聯動機器人，包括工作臺、傳動齒輪、連接塊、固定塊、第一傳動帶、第二傳動帶和第二錐形齒輪，所述工作臺的下表面螺栓固定有伺服電機，且伺服電機的輸出端焊接固定有傳動齒輪，并且工作臺的內部上表面焊接固定有連接桿，所述連接桿的外表面設置有連接塊，且連接塊的前表面開設有限位槽，所述工作臺的上表面左側焊接固定有放置臺，且放置臺的上表面設置有工件，所述連接塊的上表面焊接固定有固定桿，且固定桿的內部設置有第二彈簧，所述第二彈簧的末端焊接固定有夾持塊，且夾持塊的外表面焊接固定有驅動塊，所述伺服電機的輸出端貼合設置有第一傳動帶，所述工作臺的上表面右側焊接固定有加工臺，且加工臺的上表面焊接固定有承接塊，并且加工臺的左側表面焊接固定有限位桿，所述工作臺的上表面轉動連接有驅動齒輪，且驅動齒輪的外表面貼合設置有第二傳動帶，并且工作臺的內部轉動連接有轉動桿，所述工作臺的內部轉動連接有銜接桿，且銜接桿的外表面焊接固定有第一錐形齒輪，并且第一錐形齒輪的外表面嚙合連接有第二錐形齒輪。
[0006]優選的，所述連接塊的內部開設有容納槽，且容納槽的內部焊接固定有第一彈簧，并且連接塊的外表面焊接固定有固定塊。
[0007]優選的，所述第一彈簧與連接桿組成轉動結構，且連接桿與連接塊組成滑動結構，并且連接桿的外形呈“T”字形。
[0008]優選的，所述固定塊與傳動齒輪之間的連接方式為嚙合連接，且固定塊、傳動齒輪外表面的齒塊均呈傾斜狀。
[0009]優選的，所述限位槽的外形呈“U”字形，且限位槽與限位桿組成滑動結構。
[0010]優選的，所述夾持塊關于固定桿的末端呈中心對稱設置有兩組，且2組夾持塊通過第二彈簧組成彈性結構。
[0011]優選的，所述驅動塊與驅動齒輪之間的連接方式為嚙合連接，且驅動齒輪通過第二傳動帶與轉動桿組成傳動結構，并且驅動齒輪與驅動塊一一對應。
[0012]優選的，所述銜接桿通過第一傳動帶、第一錐形齒輪和第二錐形齒輪分別與伺服電機、轉動桿組成傳動結構，且第二錐形齒輪與轉動桿之間的連接方式為焊接，并且轉動桿關于銜接桿的豎向中軸線呈中心對稱分布。
[0013]本專利技術提供的另一種技術方案是提供一種四軸聯動機器人的使用方法，包括如下步驟：S1：將工件通過工作人員手動放置或者通過外界的傳輸帶運輸至放置臺上，打開伺服電機；S2：伺服電機帶動傳動齒輪轉動，從而使固定塊帶動連接塊轉動，繼而使倒“U”形的限位槽在限位桿的限位作用下，使連接塊做向下運動、水平轉動和向下運動，從而可以完成工件的拿起、轉向、放下的步驟；S3：連接塊向下運動時，連接塊在連接桿上向下運動，從而使第一彈簧發生壓縮形變，同時夾持塊在工件的阻擋下，通過第二彈簧發生相背運動，從而將工件夾緊；S4：在伺服電機的反向轉動以及限位桿的限位、傳動齒輪擠壓固定塊、第一彈簧恢復形變的作用下，限位槽的水平段與限位桿接觸，從而使連接塊進行水平轉動，進而使固定桿轉動180
°
；S5：固定桿轉動180
°
后，限位槽的右側豎直段與限位桿接觸，使連接塊向下運動；S6：在第一傳動帶的傳動下，使銜接桿轉動，進而使第一錐形齒輪、第二錐形齒輪帶動轉動桿轉動，同時在第二傳動帶的傳動下，使驅動齒輪轉動，從而使驅動塊帶動夾持塊運動，進而將工件放置到加工臺上，接著使用外界的液壓裝置對工件進行彎折作業。
[0014]與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：通過固定塊、傳動齒輪、第一傳動帶、第二傳動帶以及第一錐形齒輪和第二錐形齒輪的傳動，使連接塊、伺服電機、轉動桿和銜接桿四軸組成聯動結構，同時通過限位桿的限位槽的限位，使連接桿可以進行下降、轉動、下降的運動，繼而使整個裝置可以自動對工件進行拾取與放下，而且通過第一彈簧可以使夾持塊對工件進行自動夾持，通過驅動齒輪和驅動塊可以使夾持塊自動將工件放置到加工臺上，繼而使整個裝置只需通過伺服電機的轉動來完成四軸聯動，進而使整個裝置的結構更為簡單，造價成本低，同時也減輕了整個裝置的重量，相對的降低了工件的加工成本。
附圖說明
[0015]圖1為本專利技術主剖視結構示意圖；
圖2為本專利技術工件放置結構示意圖；圖3為本專利技術連接塊正剖視結構示意圖；圖4為本專利技術夾持塊左剖視結構示意圖；圖5為本專利技術圖1中B處結構示意圖；圖6為本專利技術圖2中A處結構示意圖。
[0016]圖中：1、工作臺；2、伺服電機；3、傳動齒輪；4、連接桿；5、連接塊；501、容納槽；502、第一彈簧；503、固定塊；6、限位槽；7、放置臺；8、工件；9、固定桿；10、第二彈簧；11、夾持塊；12、驅動塊；13、第一傳動帶；14、加工臺；15、承接塊；16、限位桿；17、驅動齒輪；18、第二傳動帶；19、轉動桿；20、銜接桿；21、第一錐形齒輪；22、第二錐形齒輪。
具體實施方式
[0017]下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。
[0018]請參閱圖1-6，本專利技術提供一種技術方案：一種四軸聯動機器人，包括工作臺1、伺服電機2、傳動齒輪3、連接桿4、連接塊5、容納槽501、第一彈簧502、固定塊503、限位槽6、放置臺7、工件8、固定桿9、第二彈簧10、夾持塊11、驅動塊12、第一傳動帶13、加工臺14、承接塊15、限位桿16、驅動齒輪17、第二傳動帶18、轉動桿19、銜接桿20、本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種四軸聯動機器人，包括工作臺（1）、傳動齒輪（3）、連接塊（5）、固定塊（503）、第一傳動帶（13）、第二傳動帶（18）和第二錐形齒輪（22），其特征在于：所述工作臺（1）的下表面螺栓固定有伺服電機（2），且伺服電機（2）的輸出端焊接固定有傳動齒輪（3），并且工作臺（1）的內部上表面焊接固定有連接桿（4），所述連接桿（4）的外表面設置有連接塊（5），且連接塊（5）的前表面開設有限位槽（6），所述工作臺（1）的上表面左側焊接固定有放置臺（7），且放置臺（7）的上表面設置有工件（8），所述連接塊（5）的上表面焊接固定有固定桿（9），且固定桿（9）的內部設置有第二彈簧（10），所述第二彈簧（10）的末端焊接固定有夾持塊（11），且夾持塊（11）的外表面焊接固定有驅動塊（12），所述伺服電機（2）的輸出端貼合設置有第一傳動帶（13），所述工作臺（1）的上表面右側焊接固定有加工臺（14），且加工臺（14）的上表面焊接固定有承接塊（15），并且加工臺（14）的左側表面焊接固定有限位桿（16），所述工作臺（1）的上表面轉動連接有驅動齒輪（17），且驅動齒輪（17）的外表面貼合設置有第二傳動帶（18），并且工作臺（1）的內部轉動連接有轉動桿（19），所述工作臺（1）的內部轉動連接有銜接桿（20），且銜接桿（20）的外表面焊接固定有第一錐形齒輪（21），并且第一錐形齒輪（21）的外表面嚙合連接有第二錐形齒輪（22）。2.根據權利要求1所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述連接塊（5）的內部開設有容納槽（501），且容納槽（501）的內部焊接固定有第一彈簧（502），并且連接塊（5）的外表面焊接固定有固定塊（503）。3.根據權利要求2所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述第一彈簧（502）與連接桿（4）組成轉動結構，且連接桿（4）與連接塊（5）組成滑動結構，并且連接桿（4）的外形呈“T”字形。4.根據權利要求2所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述固定塊（503）與傳動齒輪（3）之間的連接方式為嚙合連接，且固定塊（503）、傳動齒輪（3）外表面的齒塊均呈傾斜狀。5.根據權利要求1所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述限位槽（6）的外形呈“U”字形，且限位槽（6）與限位桿（16）組成滑動結構。6.根據權利要求1所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述夾持塊（11）關于...

【專利技術屬性】
技術研發人員：程小龍，常耀方，
申請(專利權)人：江蘇枂碩電子科技有限公司，
類型：發明
國別省市：