體部精準靶向定位手術機器人系統技術方案

本實用新型專利技術涉一種體部精準靶向定位手術機器人系統。包括用于連接CT機的計算機、設置在CT床上的機械臂、設置在機械臂上的穿刺模板，還包括移動小車，移動小車上設有用于容納計算機的箱體，箱體上端設有操作板，操作板上設置有第一調節支架、第二調節支架和數據連接線，第一調節支架和第二調節支架上分別設有與計算機連接的第一顯示屏和第二顯示屏，數據連接線的末端設有用于連接機械臂的數據連接插頭，通過計算機控制機械臂實現穿刺模板的定位。本實用新型專利技術通過計算機對機械臂進行控制，進而實現穿刺模板的精準定位，操作簡單、安全、高效，定位更加準確，結構簡單，操作便捷，縮短了穿刺時間，減輕了患者痛苦，提高了醫務工作者的工作效率。

【技術實現步驟摘要】
體部精準靶向定位手術機器人系統
本技術涉及醫療器械
，具體是一種體部精準靶向定位手術機器人系統。
技術介紹
隨著世界人口腫瘤發病率、死亡率持續增高，對腫瘤的早起診斷、早期治療是治愈腫瘤的關鍵，影響診斷技術進步和發展迅速，螺旋斷層CT掃描技術出現，細針穿刺技術的出現，使腫瘤早期活檢穿刺進入毫米級時代，小結節、微小結節均可實現早發現、早診斷，為早期治療提供充分時間和空間，微創、介入的發展對治療早期腫瘤提供了更高更好的手段，如何在腫瘤早期獲得病理學、組織學診斷，進而指導治療仍是臨床治療的難題，既往臨床穿刺活檢大多采用徒手穿刺技術，偏重依賴醫生個人經驗，在患者皮膚表面選定穿刺進針點進行穿刺，缺乏統一的標準和規范，由于受個人技術水平限制，加上患者體位變化和器官運動的影響，穿刺命中率大大降低，穿刺時間長，大大增加了患者痛苦。
技術實現思路
本技術旨在解決上述問題，從而提供一種體部精準靶向定位手術機器人系統。本技術解決所述問題，采用的技術方案是：一種體部精準靶向定位手術機器人系統，包括用于連接CT機的計算機、設置在CT床上的機械臂、設置在機械臂上的穿刺模板，還包括移動小車，移動小車上設置有用于容納計算機的箱體，箱體上端設置有與計算機連接的操作板，操作板上設置有第一調節支架、第二調節支架和數據連接線，第一調節支架和第二調節支架上分別設置有與計算機連接的第一顯示屏和第二顯示屏，數據連接線的末端設置有用于連接機械臂的數據連接插頭，通過計算機控制機械臂實現穿刺模板的定位。采用上述技術方案的本技術，與現有技術相比，其突出的特點是：①通過計算機對機械臂進行控制，進而實現穿刺模板的精準定位，操作簡單、安全、高效，定位更加準確，并且通過計算機可與多臺計算機通過5G網絡實時連接，通過這種實時連接進行遠程專家會診，遠程操作，實現了穿刺模板定位的智能化控制。②結構簡單，操作便捷，縮短了穿刺時間，大大減輕了患者痛苦，提高了醫務工作者的工作效率。作為優選，本技術更進一步的技術方案是：移動小車包括支撐板，支撐板的下端設置有萬向輪，箱體的上端設置有推拉手把。機械臂包括固定底座、固定導軌、滑動底座、立柱導軌、升降滑座、橫向導軌安裝座、橫向導軌、橫向滑座、縱向導軌安裝座、縱向導軌、固定關節、第一活動關節、第二活動關節、模板安裝座和數據連接插座；固定底座設置在CT床板上，固定導軌設置在固定底座上，滑動底座設置在固定導軌上，滑動底座上設置有第一伺服電機，用于驅動滑動底座在固定導軌上滑動，立柱導軌設置在滑動底座上，升降滑座設置在立柱導軌上，升降滑座上設置有第二伺服電機，用于驅動升降滑座在立柱導軌上上下滑動，橫向導軌通過第一旋轉電機安裝在升降滑座上，第一旋轉電機用于驅動橫向導軌在升降滑座上轉動，橫向滑座設置在橫向導軌上，橫向滑座上設置有第三伺服電機，用于驅動橫向滑座在橫向導軌上橫向滑動，橫向滑座通過連接板連接縱向導軌安裝座，縱向導軌設置在縱向導軌安裝座上，縱向導軌安裝座上設置有第四伺服電機，用于驅動縱向導軌在縱向導軌安裝座上縱向伸縮，縱向導軌的一端固定連接固定關節，固定關節通過第二旋轉電機與第一活動關節的一端連接，第二旋轉電機用于驅動第一活動關節上下擺動，第一活動關節的另一端通過第三旋轉電機與第二活動關節的一端連接，第三旋轉電機用于驅動第二活動關節上下擺動，第二活動關節的另一端通過第四旋轉電機與模板安裝座連接，第四旋轉電機用于驅動模板安裝座轉動，模板安裝座上設置有傾角儀，模板安裝座的安裝槽內通過模板緊固螺栓安裝穿刺模板，第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機、第四伺服電機、第一旋轉電機、第二旋轉電機、第三旋轉電機、第四旋轉電機、傾角儀分別通過數據連接線與數據連接插座連接，數據連接插座用于連接數據連接插頭，進而實現計算機對機械臂的控制。固定底座上設置有卡接槽，固定底座兩端通過床板夾緊螺栓將CT床板夾緊固定在卡接槽內，固定導軌兩端通過導軌緊固螺栓固定安裝在位于卡接槽上方的固定底座上。附圖說明圖1是本技術實施例主機部分的結構示意圖；圖2是本技術實施例機械臂部分的結構示意圖；圖3是本技術實施例電路連接方框圖；圖中：支撐板1；萬向輪2；箱體3；操作板4；第一調節支架5；第一顯示屏6；第二調節支架7；第二顯示屏8；數據連接線9；數據連接插頭10；通風孔11；固定底座12；固定導軌13；滑動底座14；床板夾緊螺栓15；CT床板16；立柱導軌17；升降滑座18；橫向導軌19；橫向滑座20；連接板21；縱向導軌安裝座22；縱向導軌23；固定關節24；第一活動關節25；第二活動關節26；第二旋轉電機27；第三旋轉電機28；第四旋轉電機29；模板安裝座30；模板緊固螺栓31；穿刺模板32；傾角儀33；推拉手把34；數據連接插座35。具體實施方式：下面結合實施例對本技術作進一步說明，目的僅在于更好地理解本
技術實現思路
，因此，所舉之例并不限制本技術的保護范圍。參見圖1、圖2、圖3，一種體部精準靶向定位手術機器人系統，包括用于連接CT機的計算機、設置在CT床上的機械臂、設置在機械臂上的穿刺模板32，還包括移動小車，移動小車上設置有用于容納計算機的箱體3，箱體3上端設置有與計算機連接的操作板4，操作板4上設置有第一調節支架5、第二調節支架7和數據連接線9，第一調節支架5和第二調節支架7上分別設置有與計算機連接的第一顯示屏6和第二顯示屏8，數據連接線9的末端設置有用于連接機械臂的數據連接插頭10，通過計算機控制機械臂實現穿刺模板32的定位。移動小車包括支撐板1，支撐板1的下端設置有萬向輪2，箱體3的上端設置有推拉手把34。機械臂包括固定底座12、固定導軌13、滑動底座14、立柱導軌17、升降滑座18、橫向導軌19、橫向滑座20、縱向導軌安裝座22、縱向導軌23、固定關節24、第一活動關節25、第二活動關節26、模板安裝座30和數據連接插座35；固定底座12設置在CT床板16上，固定導軌13設置在固定底座12上，滑動底座14設置在固定導軌13上，滑動底座14上設置有第一伺服電機，用于驅動滑動底座14在固定導軌13上滑動，立柱導軌17設置在滑動底座14上，升降滑座18設置在立柱導軌17上，升降滑座18上設置有第二伺服電機，用于驅動升降滑座18在立柱導軌17上上下滑動，橫向導軌19通過第一旋轉電機安裝在升降滑座18上，第一旋轉電機用于驅動橫向導軌19在升降滑座18上轉動，橫向滑座20設置在橫向導軌19上，橫向滑座20上設置有第三伺服電機，用于驅動橫向滑座20在橫向導軌19上橫向滑動，橫向滑座20通過連接板21連接縱向導軌安裝座22，縱向導軌23設置在縱向導軌安裝座22上，縱向導軌安裝座22上設置有第四伺服電機，用于驅動縱向導軌23在縱向導軌安裝座22上縱向伸縮，縱向導軌23的一端固定連接固定關節24，固定關節24通過第二旋轉電機27與第一活動關節25的一端連接，第二旋轉電機27用于驅動第一活動關節25上下本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種體部精準靶向定位手術機器人系統，包括用于連接CT機的計算機、設置在CT床上的機械臂、設置在機械臂上的穿刺模板，其特征在于：還包括移動小車，移動小車上設置有用于容納計算機的箱體，箱體上端設置有與計算機連接的操作板，操作板上設置有第一調節支架、第二調節支架和數據連接線，第一調節支架和第二調節支架上分別設置有與計算機連接的第一顯示屏和第二顯示屏，數據連接線的末端設置有用于連接機械臂的數據連接插頭，通過計算機控制機械臂實現穿刺模板的定位。/n

【技術特征摘要】
1.一種體部精準靶向定位手術機器人系統，包括用于連接CT機的計算機、設置在CT床上的機械臂、設置在機械臂上的穿刺模板，其特征在于：還包括移動小車，移動小車上設置有用于容納計算機的箱體，箱體上端設置有與計算機連接的操作板，操作板上設置有第一調節支架、第二調節支架和數據連接線，第一調節支架和第二調節支架上分別設置有與計算機連接的第一顯示屏和第二顯示屏，數據連接線的末端設置有用于連接機械臂的數據連接插頭，通過計算機控制機械臂實現穿刺模板的定位。


2.根據權利要求1所述的體部精準靶向定位手術機器人系統，其特征在于：移動小車包括支撐板，支撐板的下端設置有萬向輪，箱體的上端設置有推拉手把。


3.根據權利要求1所述的體部精準靶向定位手術機器人系統，其特征在于：機械臂包括固定底座、固定導軌、滑動底座、立柱導軌、升降滑座、橫向導軌安裝座、橫向導軌、橫向滑座、縱向導軌安裝座、縱向導軌、固定關節、第一活動關節、第二活動關節、模板安裝座和數據連接插座；固定底座設置在CT床板上，固定導軌設置在固定底座上，滑動底座設置在固定導軌上，滑動底座上設置有第一伺服電機，用于驅動滑動底座在固定導軌上滑動，立柱導軌設置在滑動底座上，升降滑座設置在立柱導軌上，升降滑座上設置有第二伺服電機，用于驅動升降滑座在立柱導軌上上下滑動，橫向導軌通過第一旋轉...

【專利技術屬性】
技術研發人員：魏國良，李俊元，高玉濤，
申請(專利權)人：李俊元，
類型：新型
國別省市：河北;13