一種用于巡檢機器人精確定位充電的充電樁制造技術

本實用新型專利技術公開了一種用于巡檢機器人精確定位充電的充電樁，包括設置于充電樁本體底部的充電樁導軌，導軌一端引導機器人進入，另一端與充電樁本體連接，充電樁導軌與充電樁本體連接一端的兩側上分別設置有方向相對進行光傳輸的光電傳感器發送裝置和光電傳感器接收裝置，充電樁導軌與充電樁本體間通過電控的可移動底座連接，充電樁本體隨移動底座移動，充電樁本體上還設置有集成圖像處理的控制器，充電樁本體的充電觸頭上設置有攝像裝置，集成圖像處理的控制器與可移動底座、攝像裝置和光電傳感器接收裝置連接。本實用新型專利技術讓機器人車身充電時與充電觸頭能夠完全匹配接觸，自主充電工作更加穩定，使用更加安全方便。

【技術實現步驟摘要】
一種用于巡檢機器人精確定位充電的充電樁
本技術屬于電力行業充電樁
，具體涉及一種用于巡檢機器人精確定位充電的充電樁。
技術介紹
電力行業直接關系到社會的穩定運行以及人民的生產生活，保證電力供應的可靠性至關重要，因此對對電力系統設備進行定期巡檢是供電可靠性的前提。目前在電力行業中除了人工巡檢的方式外常采用電力巡檢機器人進行巡檢。而巡檢機器人通過電池供應能源，在電量過低時必須進入充電系統進行充電。目前采用的電力巡檢機器人充電系統實際使用中存在以下問題：首先，因為機器人運行時產生的定位誤差，常常存在機器人進入充電系統后無法和充電樁進行有效接觸，從而無法充電；其次，機器人因存在定位誤差常與充電系統中的充電樁發生碰撞，造成機器人及充電樁的損壞。目前使用的充電樁為機器人在電量較低時進入指定充電地點，通過車身充電觸點與充電樁進行接觸來充電。但是目前采用的該方案缺乏對機器人車身位姿的校準，同時因機器人的定位誤差極易發生碰撞。
技術實現思路
本技術的目的在于：解決目前電力巡檢機器人充電使用充電樁時，由于缺乏對機器人車身位姿的校準和機器人容易存在定位誤差，使機器人在充電時充電觸頭無法與充電點很好結合，容易導致機器人充電失敗和撞壞充電裝置及機器人本身的問題，提出了一種用于變電站巡檢機器人精確定位充電的充電樁。本技術采用的技術方案如下：一種用于變電站巡檢機器人精確定位充電的充電樁，包括充電樁本體，還包括：設置于充電樁本體底部的充電樁導軌，充電樁導軌一端引導機器人進入，另一端與充電樁本體連接，充電樁導軌與充電樁本體連接一端的兩側上分別設置有方向相對進行光傳輸的光電傳感器發送裝置和光電傳感器接收裝置，充電樁導軌與充電樁本體之間通過電控的可移動底座連接，充電樁本體隨移動底座移動，充電樁本體上還設置有集成圖像處理的控制器，充電樁本體的充電觸頭上設置有攝像裝置，集成圖像處理的控制器與可移動底座、攝像裝置和光電傳感器接收裝置連接。進一步，所述充電樁導軌為U形開口狀且開口寬于機器人車身，開口的兩側存在弧度，導軌沿機器人進入方向的開口寬度由寬到窄。進一步，所述集成圖像處理的控制器根據輸入的光電傳感器接收裝置輸入的信號控制攝像裝置工作，其控制電路采用：光電傳感器接收裝置接收到紅外信號經放大譯碼電路輸出，放大譯碼電路輸出端連接非門對輸出信號進行反相，非門輸出端連接到集成圖像處理的控制器的信號輸入端。進一步，所述集成圖像處理的控制器采用CompactRIO控制器。綜上所述，由于采用了上述技術方案，本技術的有益效果是：1、本技術中，通過充電樁導軌將待充電的機器人引導至光電傳感器探測位置和充電樁本體的充電觸頭前方，機器人遮擋光電傳感器傳輸信號時，控制充電觸頭上的攝像裝置開始工作，識別機器人車身位置，根據攝像裝置識別的位置進行移動底座的移動，充電樁本體隨移動底座移動，使得機器人車身充電時與充電觸頭能夠完全匹配接觸，有效解決了巡檢機器人充電過程中定位不準確而無法充電以及與充電樁發生碰撞的問題，使得巡檢機器人充電時的自主工作更加穩定，不需人員幫助操作，使用更加方便。2、本技術中，充電樁導軌開口其寬度略寬與機器人車身，因此機器人在導軌的引導下可以良好地矯正車身位姿，防止車身歪斜，特別的，U形開口狀的電樁導軌的兩側存在弧度，導軌沿機器人進入方向的開口寬度由寬到窄，使得機器人被引導進入的過程更加順暢，不存在機器人無法倒車入庫的問題。附圖說明為了更清楚地說明本技術實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本技術的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。圖1是本技術整體結構示意圖；圖2是本技術可移動底座結構示意圖；圖3是本技術光電傳感器接收裝置輸出控制信號電路示意圖；圖中標記：1-充電樁導軌，2-光電傳感器發送裝置，3-充電觸頭，4-攝像裝置，5--控制器，6-光電傳感器接收裝置，7-可移動底座。具體實施方式為了使本技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本技術，即所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本技術實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本技術的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本技術的范圍，而是僅僅表示本技術的選定實施例。基于本技術的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。需要說明的是，術語“第一”和“第二”等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。以下結合實施例對本專利技術的特征和性能作進一步的詳細描述。實施例1本技術較佳實施例提供的一種用于變電站巡檢機器人精確定位充電的充電樁，包括充電樁本體，還包括：設置于充電樁本體底部的充電樁導軌1，充電樁導軌1一端引導機器人進入，另一端與充電樁本體連接，充電樁導軌1與充電樁本體連接一端的兩側上分別設置有方向相對進行光傳輸的光電傳感器發送裝置2和光電傳感器接收裝置6，充電樁導軌與充電樁本體之間通過電控的可移動底座7連接，充電樁本體隨移動底座7移動，充電樁本體上還設置有集成圖像處理的控制器5，充電樁本體的充電觸頭3上設置有攝像裝置4，集成圖像處理的控制器5與可移動底座7、攝像裝置4和光電傳感器接收裝置6連接。其工作原理是：當機器人電量過低時，開始執行充電程序，機器人駛向充電系統。機器人在倒車狀態下靠近充電樁時，由于充電樁導軌為U形開口，其寬度略寬與機器人車身，因此機器人在導軌的引導下矯正車身位姿，防止車身歪斜。待到機器人駛入充電樁導軌末端時，機器人車身遮擋光電傳感器，此時控制器控制充電樁頂部攝像頭開始工作，通過攝像頭識別車身位置，對充電樁整體進行調整，直至充電觸頭與車身接觸開始充電后結束工作。待到機器人充電完畢，機器人駛離充電樁，光電傳感器重新獲得傳輸信號，攝像裝置結束工作，充電樁可由控制器控制恢復初始位置，也可停留在當前位置。而圖像識別程序通過集成圖像處理的控制器5進行計算，控制器可采用Compact本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種用于巡檢機器人精確定位充電的充電樁，包括充電樁本體，其特征在于：還包括：設置于充電樁本體底部的充電樁導軌(1)，充電樁導軌(1)一端引導機器人進入，另一端與充電樁本體連接，充電樁導軌(1)與充電樁本體連接一端的兩側上分別設置有方向相對進行光傳輸的光電傳感器發送裝置(2)和光電傳感器接收裝置(6)，充電樁導軌與充電樁本體之間通過電控的可移動底座(7)連接，充電樁本體隨移動底座(7)移動，充電樁本體上還設置有集成圖像處理的控制器(5)，充電樁本體的充電觸頭(3)上設置有攝像裝置(4)，集成圖像處理的控制器(5)與可移動底座(7)、攝像裝置(4)和光電傳感器接收裝置(6)連接。/n

【技術特征摘要】
1.一種用于巡檢機器人精確定位充電的充電樁，包括充電樁本體，其特征在于：還包括：設置于充電樁本體底部的充電樁導軌(1)，充電樁導軌(1)一端引導機器人進入，另一端與充電樁本體連接，充電樁導軌(1)與充電樁本體連接一端的兩側上分別設置有方向相對進行光傳輸的光電傳感器發送裝置(2)和光電傳感器接收裝置(6)，充電樁導軌與充電樁本體之間通過電控的可移動底座(7)連接，充電樁本體隨移動底座(7)移動，充電樁本體上還設置有集成圖像處理的控制器(5)，充電樁本體的充電觸頭(3)上設置有攝像裝置(4)，集成圖像處理的控制器(5)與可移動底座(7)、攝像裝置(4)和光電傳感器接收裝置(6)連接。


2.根據權利要求1所述的一種用于巡檢機器人精確定位充電的充...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王學民，常喜強，邢占禮，劉新宇，趙建平，賽濤，王志遠，原春亮，夏治，杜申祥，高梁學，孫榆昊，姜之棟，胡風，鄭斌，
申請(專利權)人：國網新疆電力有限公司烏魯木齊供電公司，國家電網有限公司，
類型：新型
國別省市：新疆;65