一種自動(dòng)上下料機(jī)械手制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開(kāi)了一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，旨在提供一種可對(duì)快速夾取工件的機(jī)械手，其技術(shù)方案要點(diǎn)是，包括底座，所述底座上設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，所述上料機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)有固定于底座上的第一支撐板，所述第一支撐板上設(shè)有固定連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸處設(shè)有滾珠絲杠，所述滾珠絲杠另一端固定連接有第二支撐板，所述絲杠兩側(cè)設(shè)有與第一支撐板、第二支撐板固定的支撐架，所述滾珠絲杠上設(shè)有滑塊，所述滑塊兩側(cè)設(shè)有固定連接的延伸板，所述支撐架貫穿延伸板；所述滑塊靠近上料機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)有固定連接的固定板，所述固定板上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)有可將抓取機(jī)構(gòu)前后移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

An Automatic Loading and Loading Manipulator

The utility model discloses an automatic feeding and unloading manipulator, aiming at providing a manipulator capable of quickly clamping workpieces. The technical scheme essentially includes a base, which is provided with a feeding mechanism. One side of the feeding mechanism is provided with a first support plate fixed on the base, and the first support plate is provided with a fixed connection of the first drive motor and the first drive electricity. The output shaft of the machine is provided with a ball screw, and the other end of the ball screw is fixed with a second support plate. The two sides of the ball screw are provided with a support frame fixed with the first support plate and the second support plate. The ball screw is provided with a slide block, and the two sides of the slide block are provided with a fixed connecting extension plate, which runs through the extension plate. A grabbing mechanism is arranged on the fixed plate, and a driving mechanism which can move the grabbing mechanism forward and backward is arranged on one side of the grabbing mechanism.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種自動(dòng)上下料機(jī)械手
本技術(shù)涉及機(jī)械手領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)上下料機(jī)械手。
技術(shù)介紹
在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。目前，公開(kāi)號(hào)為CN103831824的中國(guó)專利公開(kāi)了一種機(jī)械手，其包括包括底座、連接軸、第一電機(jī)、第二電機(jī)、氣缸、機(jī)械臂、掛鉤，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均固定安裝在底座上，所述第一電機(jī)控制所述機(jī)械臂橫向行走，所述第二電機(jī)控制所述機(jī)械臂縱橫提升，所述氣缸安裝在所述連接軸上，所述氣缸的輸出端驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上掛有所述掛鉤，所述掛鉤的前端部具有鉤夾。這種機(jī)械手雖然可以牢牢鉤住籃具，在傳輸過(guò)程中增加平溫度，但這種機(jī)械手夾持運(yùn)輸工件效率太低，不能對(duì)大批量工件進(jìn)行快速夾持搬運(yùn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，其具有可對(duì)大批量工件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上下料的優(yōu)點(diǎn)。本技術(shù)的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括底座，所述底座上設(shè)有上料機(jī)構(gòu)，所述上料機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)有固定于底座上的第一支撐板，所述第一支撐板上設(shè)有固定連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸處設(shè)有滾珠絲杠，所述滾珠絲杠另一端固定連接有第二支撐板，所述絲杠兩側(cè)設(shè)有與第一支撐板、第二支撐板固定的支撐架，所述滾珠絲杠上設(shè)有滑塊，所述滑塊兩側(cè)設(shè)有固定連接的延伸板，所述支撐架貫穿延伸板；所述滑塊靠近上料機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)有固定連接的固定板，所述固定板上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)有可將抓取機(jī)構(gòu)前后移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于固定板上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、位于第二電機(jī)輸出軸處的旋轉(zhuǎn)輪、位于旋轉(zhuǎn)輪上的固定塊、與固定塊鉸接的連接軸、位于連接軸上遠(yuǎn)離固定塊一端的連接塊、位于連接塊上的連接桿，所述連接塊兩側(cè)設(shè)有固定連接的滑動(dòng)塊，所述滑動(dòng)塊兩側(cè)設(shè)有適配的滑軌，所述連接軸與連接塊為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述抓取機(jī)構(gòu)位于上料機(jī)構(gòu)正上方。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，首先使用第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)固定于旋轉(zhuǎn)輪上的固定塊一起轉(zhuǎn)動(dòng)，而固定塊上設(shè)有鉸接的連接軸，連接軸與連接塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所以連接塊可以通過(guò)滑動(dòng)塊在滑軌內(nèi)前后移動(dòng)，帶動(dòng)連接桿在水平方向上前后移動(dòng)；當(dāng)連接桿上的抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上料機(jī)構(gòu)的正上方時(shí)，啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，位于滾珠絲杠上的與滑塊固定連接的固定板可以上下移動(dòng)，到達(dá)指定高度時(shí)，通過(guò)抓取機(jī)構(gòu)夾取上料機(jī)構(gòu)上的工件，以上完后了對(duì)工件的自動(dòng)化的快速夾取。進(jìn)一步設(shè)置：所述抓取機(jī)構(gòu)包括位于連接桿上的機(jī)械臂及位于機(jī)械臂底部的氣缸夾爪。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)靠近工件時(shí)，啟動(dòng)氣缸夾爪夾取工件，速度快且?jiàn)A緊效果好。進(jìn)一步設(shè)置：所述上料機(jī)構(gòu)包括位于第一支撐板一側(cè)的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、位于第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸處的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)及位于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上方的六角轉(zhuǎn)盤(pán)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上設(shè)有固定連接的半圓盤(pán)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上遠(yuǎn)離半圓盤(pán)一端設(shè)有固定連接的導(dǎo)向件，所述六角轉(zhuǎn)盤(pán)貼合與半圓盤(pán)，所述六角轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有與導(dǎo)向件相配合的若干凹槽，所述凹槽上設(shè)有用于放置工件的上料架。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，將若干工件放置于上料機(jī)內(nèi)，然后啟動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)當(dāng)半圓盤(pán)接觸到六角轉(zhuǎn)盤(pán)時(shí)，六角轉(zhuǎn)盤(pán)不轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榘雸A盤(pán)的外弧面與六角轉(zhuǎn)盤(pán)的內(nèi)弧面緊緊貼合，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)上的導(dǎo)向件接觸到六角轉(zhuǎn)盤(pán)的凹槽時(shí)，導(dǎo)向件卡扣在凹槽內(nèi)，并帶動(dòng)六角轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，而后半圓盤(pán)又接觸到六角轉(zhuǎn)盤(pán)，六角轉(zhuǎn)盤(pán)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，依次具有一定間隔時(shí)間的轉(zhuǎn)動(dòng)，在這段間隔時(shí)間內(nèi)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)快速穩(wěn)定夾取上料架內(nèi)的工件，上料機(jī)構(gòu)與抓取機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互配合、互不干擾，提高了工作效率。進(jìn)一步設(shè)置：所述上料機(jī)構(gòu)與第一支撐板之間設(shè)有與底座固定的下料滑槽。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)抓取機(jī)構(gòu)夾取到工件時(shí)，滑動(dòng)塊會(huì)隨著滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)下降一定高度，然后驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)連接桿往回移動(dòng)到達(dá)下料滑槽處時(shí)，氣缸夾爪松開(kāi)，釋放工件至下料滑槽內(nèi)。進(jìn)一步設(shè)置：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)外部設(shè)有殼體。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，殼體可以有效保護(hù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的各個(gè)零部件不受損壞。進(jìn)一步設(shè)置：所述固定板下方設(shè)有固定于底座上的電動(dòng)頂桿，所述電動(dòng)頂桿朝向固定板。通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)滑塊在滾珠絲杠上上下移動(dòng)時(shí)，固定板下方的電動(dòng)頂桿會(huì)隨著與固定板固定連接的滑塊一同移動(dòng)，以更好的起到保護(hù)支撐的作用。綜上所述，本技術(shù)具有以下有益效果：可以對(duì)大批量的工件實(shí)現(xiàn)快速上下料；整個(gè)上下料過(guò)程高度機(jī)械化與自動(dòng)化，減少了人為操作，避免了工作風(fēng)險(xiǎn)；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)及上料機(jī)構(gòu)相互配合工作，提升了工作效率。附圖說(shuō)明圖1是自動(dòng)上下料機(jī)械手整體機(jī)構(gòu)示意圖；圖2是自動(dòng)上下料機(jī)械手整體機(jī)構(gòu)示意圖；圖3是殼體內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)示意圖。圖中，1、底座；2、第一支撐板；3、第二支撐板；4、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；5、滾珠絲杠；6、支撐架；7、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；71、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；72、旋轉(zhuǎn)輪；73、固定塊；74、連接軸；75、連接塊；76、連接桿；8、上料機(jī)構(gòu)；81、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；82、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)；83、六角轉(zhuǎn)盤(pán)；9、抓取機(jī)構(gòu)；91、機(jī)械臂；92、氣缸夾爪；10、延伸板；11、固定板；12、滑動(dòng)塊；13、滑軌；14、半圓盤(pán)；15、導(dǎo)向件；16、凹槽；17、上料架；18、下料滑槽；19、殼體；20、頂桿；21、滑塊。具體實(shí)施方式以下結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，如圖1、圖及圖3所示，包括底座1，底座1上設(shè)有上料機(jī)構(gòu)8，上料機(jī)構(gòu)8包括位于第一支撐板2一側(cè)的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)81、位于第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)81輸出軸處的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)82及位于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)82上方的六角轉(zhuǎn)盤(pán)83，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)82上設(shè)有固定連接的半圓盤(pán)14，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)82上遠(yuǎn)離半圓盤(pán)14一端設(shè)有固定連接的導(dǎo)向件15，六角轉(zhuǎn)盤(pán)83內(nèi)弧面與半圓盤(pán)14的外弧面剛好貼合，六角轉(zhuǎn)盤(pán)83上設(shè)有與導(dǎo)向件15相配合的若干凹槽16，凹槽16上設(shè)有用于放置工件的上料架17。如圖1、圖及圖3所示，上料機(jī)構(gòu)8一側(cè)設(shè)有固定于底座1上的第一支撐板2，第一支撐板2上設(shè)有固定連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4輸出軸處設(shè)有滾珠絲杠5，滾珠絲杠5另一端固定連接有第二支撐板3，絲杠兩側(cè)設(shè)有與第一支撐板2、支撐板固定的支撐架6，滾珠絲杠5上設(shè)有滑塊21，滑塊兩側(cè)設(shè)有固定連接的延伸板10，支撐架6貫穿延伸板10?；瑝K21靠近上料機(jī)構(gòu)8一側(cè)設(shè)有固定連接的固定板11，固定板11下方設(shè)有固定于底座1上的電動(dòng)頂桿20，所述電動(dòng)頂桿20朝向固定板11。固定板11上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)9，抓取機(jī)構(gòu)9包括位于連接桿上的機(jī)械臂91及位于機(jī)械臂91底部的氣缸夾爪92。如圖1、圖及圖3所示，抓取機(jī)構(gòu)9一側(cè)設(shè)有可將抓取機(jī)構(gòu)9前后移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括位于固定板11上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)71、位于第二電機(jī)輸出軸處的旋轉(zhuǎn)輪72、位于旋轉(zhuǎn)輪72上的固定塊73、與固定塊73鉸接的本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上設(shè)有上料機(jī)構(gòu)（8），所述上料機(jī)構(gòu)（8）一側(cè)設(shè)有固定于底座（1）上的第一支撐板（2），所述第一支撐板（2）上設(shè)有固定連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（4），所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（4）輸出軸處設(shè)有滾珠絲杠（5），所述滾珠絲杠（5）另一端固定連接有第二支撐板（3），所述絲杠兩側(cè)設(shè)有與第一支撐板（2）、第二支撐板（3）固定的支撐架（6），所述滾珠絲杠（5）上設(shè)有滑塊（21），所述滑塊（21）兩側(cè)設(shè)有固定連接的延伸板（10），所述支撐架（6）貫穿延伸板（10）；所述滑塊靠近上料機(jī)構(gòu)（8）一側(cè)設(shè)有固定連接的固定板（11），所述固定板（11）上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)（9），所述抓取機(jī)構(gòu)（9）一側(cè)設(shè)有可將抓取機(jī)構(gòu)（9）前后移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7），所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7）包括位于固定板（11）上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（71）、位于第二電機(jī)輸出軸處的旋轉(zhuǎn)輪（72）、位于旋轉(zhuǎn)輪（72）上的固定塊（73）、與固定塊（73）鉸接的連接軸（74）、位于連接軸（74）上遠(yuǎn)離固定塊（73）一端的連接塊（75）、位于連接塊（75）上的連接桿（76），所述連接塊（75）兩側(cè)設(shè)有固定連接的滑動(dòng)塊（12），所述滑動(dòng)塊（12）兩側(cè)設(shè)有適配的滑軌（13），所述連接軸（74）與連接塊（75）為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述抓取機(jī)構(gòu)（9）位于上料機(jī)構(gòu)（8）正上方。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上設(shè)有上料機(jī)構(gòu)（8），所述上料機(jī)構(gòu)（8）一側(cè)設(shè)有固定于底座（1）上的第一支撐板（2），所述第一支撐板（2）上設(shè)有固定連接的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（4），所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（4）輸出軸處設(shè)有滾珠絲杠（5），所述滾珠絲杠（5）另一端固定連接有第二支撐板（3），所述絲杠兩側(cè)設(shè)有與第一支撐板（2）、第二支撐板（3）固定的支撐架（6），所述滾珠絲杠（5）上設(shè)有滑塊（21），所述滑塊（21）兩側(cè)設(shè)有固定連接的延伸板（10），所述支撐架（6）貫穿延伸板（10）；所述滑塊靠近上料機(jī)構(gòu)（8）一側(cè)設(shè)有固定連接的固定板（11），所述固定板（11）上設(shè)有抓取機(jī)構(gòu)（9），所述抓取機(jī)構(gòu)（9）一側(cè)設(shè)有可將抓取機(jī)構(gòu)（9）前后移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7），所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（7）包括位于固定板（11）上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（71）、位于第二電機(jī)輸出軸處的旋轉(zhuǎn)輪（72）、位于旋轉(zhuǎn)輪（72）上的固定塊（73）、與固定塊（73）鉸接的連接軸（74）、位于連接軸（74）上遠(yuǎn)離固定塊（73）一端的連接塊（75）、位于連接塊（75）上的連接桿（76），所述連接塊（75）兩側(cè)設(shè)有固定連接的滑動(dòng)塊（12），所述滑動(dòng)塊（12）兩側(cè)設(shè)有適配的滑軌（13），所述連接軸（74）與連接塊（75）為轉(zhuǎn)動(dòng)連接...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曲東娜，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：無(wú)錫百禾工業(yè)機(jī)器人有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：江蘇,32