一種販售機器人及其控制方法技術

本發明專利技術公開了一種販售機器人及其控制方法。該販售機器人，包括放置待販售物品的腔室，還包括：用戶位置感應設備、移動設備和控制設備；所述用戶位置感應設備位于所述腔室的上方，具體包括：觸摸感應單元和第一通信單元；所述移動設備位于所述腔室的下方，具體包括：運動單元和第二通信單元；所述控制設備包括第三通信單元和總控制單元；其中，所述第三通信單元與所述第一通信單元、第二通信單元分別通信連接，所述總控制單元用于從所述第三通信單元獲取采集信息并進行處理，形成控制指令；所述控制指令通過第二通信單元傳遞給移動設備以對所述販售機器人進行控制。以實現販售機器人自動停止運動并轉向用戶方向進行販售行為。

A Selling Robot and Its Control Method

The invention discloses a selling robot and a control method thereof. The salesman robot includes a chamber for placing items to be sold, and also includes: a user position sensing device, a mobile device and a control device; the user position sensing device is located above the chamber, specifically including a touch sensing unit and a first communication unit; the mobile device is located below the chamber, specifically including a motion unit and a second communication unit; The control device includes a third communication unit and a general control unit, in which the third communication unit communicates with the first communication unit and the second communication unit respectively, and the general control unit is used to acquire and process information from the third communication unit to form a control instruction, which is transmitted to the mobile device through the second communication unit for the said control instruction. Sales robots control. In order to realize the automatic stop motion of the salesman robot and turn to the direction of the user for the salesman behavior.

【技術實現步驟摘要】
一種販售機器人及其控制方法
本專利技術實施例涉及機器人感知技術，尤其涉及一種販售機器人及其控制方法。
技術介紹
隨著技術與互聯網的發展，科技對世界的改變滲透到各個方面，機器人已然成為科技改變世界的代表，而各類機器人則已經滲透到人們生活的各個場景中。在智能機器人的工作過程中，常常需要利用用戶定位結構確定用戶的所在方位、距離、高度等參數，以便于根據用戶位置做出相應的反饋動作。對于用戶定位結構需要同時兼顧以下需求：首先，此定位系統不能對用戶造成太大負擔，不可對人體造成傷害；其次，不侵犯隱私，攝像頭采集圖像識別的方式并不能得到推廣；再次，要能適應室內室外等多種場合；最后，距離定位范圍和誤差在可接受的范圍之內。
技術實現思路
本專利技術提供一種販售機器人及其控制方法，以實現販售機器人自動停止運動并轉向用戶方向進行販售行為。第一方面，本專利技術實施例提供了一種販售機器人，包括放置待販售物品的腔室，還包括：用戶位置感應設備、移動設備和控制設備；所述用戶位置感應設備位于所述腔室的上方，具體包括：觸摸感應單元和第一通信單元；所述移動設備位于所述腔室的下方，具體包括：運動單元和第二通信單元；所述控制設備包括第三通信單元和總控制單元；其中，所述第三通信單元與所述第一通信單元、第二通信單元分別通信連接，所述總控制單元用于從所述第三通信單元獲取采集信息并進行處理，形成控制指令；所述控制指令通過第二通信單元傳遞給移動設備以對所述販售機器人進行控制；其中，所述采集信息包括觸摸感應單元采集的用戶觸摸信息。第二方面，本專利技術實施例還提供了一種販售機器人的控制方法，采用任意實施例所述的販售機器人來執行，所述方法包括：所述控制設備基于通信方式，接收采集信息；所述控制設備對所述采集信息進行處理，形成控制指令，并通過第二通信單元將生成的控制指令傳遞給移動設備，以對所述販售機器人進行控制。本專利技術通過檢測用戶觸摸的信息，根據該觸摸信息控制販售機器人停止運動并轉向用戶方向，解決了一般的販售機器人不會根據用戶觸摸方向調整自己收貨方向的問題，實現了將售貨柜柜門(放置待販售物品的腔室的特定一個側面)轉向用戶方向的有益效果，提高了用戶與販售機器人之間的互動，增加了用戶購買物品時的用戶體驗。附圖說明圖1為本專利技術實施例一提供的一種販售機器人的結構示意圖；圖2為本專利技術實施例二提供的一種販售機器人的控制方法的流程圖；圖3為本專利技術實施例二提供的一種觸摸感應單元的結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖和實施例對本專利技術作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本專利技術，而非對本專利技術的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本專利技術相關的部分而非全部結構。實施例一圖1為本專利技術實施例一提供的一種販售機器人的結構示意圖。參考圖1，該販售機器人，包括放置待販售物品的腔室20，還包括：用戶位置感應設備10、移動設備和30控制設備。其中，用戶位置感應設備10位于所述腔室20的上方，具體包括：觸摸感應單元11和第一通信單元；移動設備30位于所述腔室20的下方，具體包括：運動單元31和第二通信單元；控制設備包括第三通信單元和總控制單元；其中，所述第三通信單元與所述第一通信單元、第二通信單元分別通信連接，所述總控制單元用于從所述第三通信單元獲取采集信息并進行處理，形成控制指令；所述控制指令通過第二通信單元傳遞給移動設備以對所述販售機器人進行控制；其中，所述采集信息包括觸摸感應單元采集的用戶觸摸信息。其中，運動單元是指販售機器人進行移動所依托的結構。常見的運動單元包括輪子或履帶，販售機器人搭配何種運動單元可以根據販售機器人實際放置于何種地形而進行調整。如在商場內部投放販售機器人可以選擇使用輪子作為運動單元，如在街道投放販售機器人可以選擇使用履帶作為運動單元。其中，總控制單元為販售機器人動作控制單元，具體用于：動作控制單元接收所述采集信息；根據所述采集信息控制移動設備30停止移動；根據所述采集信息計算目標旋轉角度并控制移動設備30進行販售機器人的旋轉。其中，感應設備是指接收信號或刺激并反應的器件，能將待測物理量或化學量轉換成另一對應輸出的裝置。用戶位置感應設備10是指至少可以用于接收用戶觸摸信息的感應設備。該用戶觸摸信息經過處理后用于確定用戶相對于販售機器人正常工作時正面(售貨窗口所在的面)所在位置的。該用戶位置感應設備包括觸摸感應裝置。該觸摸感應裝置是包括呈預設形狀排布的紅外線傳感器陣列的觸摸感應單元11。其中，紅外線傳感器陣列包括兩個以上的紅外線傳感器12。其中，紅外線傳感器是利用紅外線來進行數據處理的一種傳感器。具體的，觸摸感應單元11由紅外線傳感器陣列構成，當一個或兩個紅外線傳感器被遮擋時生成用戶觸摸信息，觸摸感應單元11將該用戶觸摸信息傳遞給第一通信單元，第一通信單元將該用戶觸摸信息傳遞給第三通信單元，第三通信單元將該用戶觸摸信息傳遞給總控制單元。總控制單元解析該用戶觸摸信息，將產生該用戶觸摸信息的紅外線傳感器的編號與預設表單中該編號進行匹配，查詢對應的角度信息，生成控制指令(包括向哪一邊旋轉以及旋轉的具體度數)。總控制單元將該控制指令通過第三通信單元傳遞給第二通信單元，第二通信單元將該控制指令傳遞給移動設備30，控制移動設備30停止運動并向某方向進行具體度數的旋轉。在上述實施例的基礎上，還包括位于所述腔室20的底部的計重設備，所述計重設備與所述第三通信單元通信連接，用于向第三通信單元傳遞重量信息，作為所述采集信息；其中，所述總控制單元還用于通過第三通信單元獲取所述重量信息，形成控制指令；所述控制指令通過第二通信單元傳遞給移動設備以對所述販售機器人進行控制。其中，計重設備主要由承重系統(如秤盤、秤體)、傳力轉換系統(如杠桿傳力系統、傳感器)和示值系統(如刻度盤、電子顯示儀表)三部分組成。該計重設備位于腔室20的底部，用于計量待販售物品的重量。具體的，計重設備將重量信息傳遞給第三通信單元，第三通信單元將該重量信息傳遞給總控制單元。總控制單元解將該重量信息與預設重量信息進行比較，若重量信息低于預設重量信息，生成控制指令。總控制單元將該控制指令通過第三通信單元傳遞給第二通信單元，第二通信單元將該控制指令傳遞給移動設備30，控制移動設備30繼續運動并停止與用戶交易(可以理解為停止接收用戶位置感應設備產生的控制指令)。若重量信息不低于預設重量信息，則不生成控制指令，計重設備繼續采集重量信息。可選的，為了節約販售機器人的處理資源，可以不將重量信息設置為實時產生，而是設置為每次交易完成后，計重設備向第三通信通道傳遞重量信息。在上述實施例的基礎上，還包括角運動檢測裝置，所述角運動檢測裝置與第三通信單元通信連接，用于向第三通信單元傳遞所述販售機器人傾斜度信息，作為所述采集信息；其中，所述總控制單元還用于通過第三通信單元獲取所述傾斜度信息，形成控制指令；所述控制指令通過第二通信單元傳遞給移動設備以對所述販售機器人進行控制。其中，角運動檢測裝置是用于檢測販售機器人是否處于坡形地形的裝置。本實施例中的角運動檢測裝置采用陀螺儀，陀螺儀是用高速回轉體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉軸的一個或二個軸的角運動檢測裝置。利用其他原理制成的角運動檢測裝置起同樣功能的也稱陀螺儀。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種販售機器人，包括放置待販售物品的腔室，其特征在于，還包括：用戶位置感應設備、移動設備和控制設備；所述用戶位置感應設備位于所述腔室的上方，具體包括：觸摸感應單元和第一通信單元；所述移動設備位于所述腔室的下方，具體包括：運動單元和第二通信單元；所述控制設備包括第三通信單元和總控制單元；其中，所述第三通信單元與所述第一通信單元、第二通信單元分別通信連接，所述總控制單元用于從所述第三通信單元獲取采集信息并進行處理，形成控制指令；所述控制指令通過第二通信單元傳遞給移動設備以對所述販售機器人進行控制；其中，所述采集信息包括觸摸感應單元采集的用戶觸摸信息。

【技術特征摘要】
1.一種販售機器人，包括放置待販售物品的腔室，其特征在于，還包括：用戶位置感應設備、移動設備和控制設備；所述用戶位置感應設備位于所述腔室的上方，具體包括：觸摸感應單元和第一通信單元；所述移動設備位于所述腔室的下方，具體包括：運動單元和第二通信單元；所述控制設備包括第三通信單元和總控制單元；其中，所述第三通信單元與所述第一通信單元、第二通信單元分別通信連接，所述總控制單元用于從所述第三通信單元獲取采集信息并進行處理，形成控制指令；所述控制指令通過第二通信單元傳遞給移動設備以對所述販售機器人進行控制；其中，所述采集信息包括觸摸感應單元采集的用戶觸摸信息。2.根據權利要求1所述的販售機器人，其特征在于，所述觸摸感應單元包括呈預設形狀排布的紅外線傳感器陣列，其中，紅外線傳感器陣列包括兩個以上的紅外線傳感器。3.根據權利要求1所述的販售機器人，其特征在于，還包括位于所述腔室的底部的計重設備，所述計重設備與所述第三通信單元通信連接，用于向第三通信單元傳遞重量信息，作為所述采集信息。4.根據權利要求1所述的販售機器人，其特征在于，還包括角運動檢測裝置，所述角運動檢測裝置與第三通信單元通信連接，用于向第三通信單元傳遞所述販售機器人傾斜度信息，作為所述采集信息。5.根據權利要求4所述的販售機器人，其特征在于，所述的角運動檢測裝置為陀螺儀。6.根據權利要求1所述的販售機器人，其特征在于，所述運動單元包括輪子和/或履帶。7.根據權利要求1-6任一所述的販售機器人，其特征在于，所述總控制單元為販售機器人...

【專利技術屬性】
技術研發人員：沈東羽，趙三峰，孫士超，許海濤，鄒翼波，蘇衍宇，
申請(專利權)人：蘇州博眾機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32