一種全自動智能抹灰機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種全自動智能抹灰機器人，包括：均勻涂抹裝置、多軸機械臂、攪拌泵送系統、全向底盤移動系統、激光輔助定位基準系統，所述均勻涂抹裝置、所述多軸機械臂、所述攪拌泵送系統、所述全向底盤移動系統自上而下依次連接。本發明專利技術的優點：利用激光雷達對房間整體進行掃描，使得房間尺寸更為準確，確定機器人抹灰工作面以保證工作精度；在抹灰工作過程中，可根據均勻涂抹裝置內的料量為基準來實時調節泵送系統的泵送量。

【技術實現步驟摘要】
一種全自動智能抹灰機器人
本專利技術涉及機器人
，尤其是一種全自動智能抹灰機器人。
技術介紹
機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。智能型機器人是最復雜的機器人，也是人類最渴望能夠早日制造出來的機器朋友。然而要制造出一臺智能機器人并不容易，僅僅是讓機器模擬人類的行走動作，科學家們就要付出了數十甚至上百年的努力。如今機器人發展的特點可概括為：橫向上，應用面越來越寬。由95％的工業應用擴展到更多領域的非工業應用。像做手術、采摘水果、剪枝、巷道掘進、偵查、排雷，還有空間機器人、潛海機器人。機器人應用無限制，只要能想到的，就可以去創造實現；縱向上，機器人的種類會越來越多，像進入人體的微型機器人，已成為一個新方向，可以小到像一個米粒般大小；機器人智能化得到加強，機器人會更加聰明。在建筑
，涂抹是一種將涂料涂覆于墻面，使涂料牢固附著于墻面而形成光潔平整表面的加工工藝。傳統的涂抹工作，主要由人工承擔，工作負擔很重。特別是抹灰工作，需經多次涂抹與刮平，其步驟繁復而效率很低。且人工加工精度依賴于工人的經驗，造成墻面精度難以保證。隨著自動化技術的發展，也出現了一些加工設備，用于使工人擺脫繁重的勞動枷鎖。然而現有的加工設備結構十分簡單，僅具有一些基本的功能，自動化程度很低而難以滿足復雜的加工應用需要。特別是在復雜墻面加工時，效率更為低下，不能滿足更人性化的需求。
技術實現思路
為了解決上述現有技術的不足，本專利技術提供了一種全自動智能抹灰機器人，解決
技術介紹
中所提出的問題。為了達到上述目的，本專利技術采用的技術方案為：一種全自動智能抹灰機器人，包括：均勻涂抹裝置、多軸機械臂、攪拌泵送系統、全向底盤移動系統、激光輔助定位基準系統，所述均勻涂抹裝置、所述多軸機械臂、所述攪拌泵送系統、所述全向底盤移動系統自上而下依次連接。對本專利技術進一步的描述，所述均勻涂抹裝置由料斗、刮板、灰漿導流管、激光接收器、密封圈與連接法蘭組成，所述料斗與所述刮板焊接，所述灰漿導流管與刮板焊接，所述連接法蘭與所述灰漿導流管焊接，所述激光接收器設于所述灰漿導流管上，所述灰漿導流管一側與所述密封圈密封連接。對本專利技術進一步的描述，所述多軸機械臂由機械臂末端連接器、多軸機械臂本體、集成灰漿導流管、基座及電氣控制柜組成，所述集成灰漿導流管集成在所述多軸機械臂本體的機械臂連桿之中，其關節處通過耐壓軟管連接，所述基座及電氣控制柜與所述多軸機械臂本體連接。對本專利技術進一步的描述，所述攪拌泵送系統由激光雷達、工作指示燈、高壓伺服灰漿泵、灰漿攪拌混合器、可拆卸水箱、快速壓緊器組成，所述全向底盤移動系統包括四個全向底盤驅動傳動機構、四個全向輪和底盤主體組成，所述激光雷達連接所述工作指示燈，所述激光雷達固定于所述底盤主體頂端一側，所述高壓伺服灰漿泵固定于所述底盤主體，所述灰漿攪拌混合器通過所述快速壓緊器與所述底盤主體連接，所述可拆卸水箱通過所述快速壓緊器固與所述底盤主體連接，所述高壓伺服灰漿泵與所述灰漿攪拌混合器連接，所述底盤主體的邊角處連接所述底盤驅動傳動機構，所述底盤驅動傳動機構連接所述全向輪。對本專利技術進一步的描述，所述激光輔助定位基準系統由第一豎直一字激光器、第二豎直一字激光器、水平一字激光器、外殼組成，所述第一豎直一字激光器、所述第二豎直一字激光器、所述水平一字激光器分別固定于所述外殼。對本專利技術進一步的描述，它還包括所述基座及電氣控制柜與所述底盤主體，所述基座及電氣控制柜固定于所述底盤主體，它還包括所述灰漿導流管與所述集成灰漿導流管，所述灰漿導流管與所述集成灰漿導流管連接，它還包括機械臂末端連接器與所述連接法蘭，所述機械臂末端連接器的法蘭端面與所述連接法蘭連接，它還包括高壓伺服灰漿泵，所述高壓伺服灰漿泵與所述集成灰漿導流管連接。與現有技術相比，本專利技術的優點：利用激光雷達對房間整體進行掃描，使得房間尺寸更為準確，確定機器人抹灰工作面以保證工作精度；在抹灰工作過程中，可根據均勻涂抹裝置內的料量為基準來實時調節泵送系統的泵送量。附圖說明圖1是本專利技術的總體結構圖。圖2是本專利技術的均勻涂抹裝置結構圖。圖3是本專利技術的多軸機械臂結構圖。圖4是本專利技術的攪拌泵送系統與全向底盤移動系統結構圖。圖5是激光輔助定位基準系統結構圖。附圖標記：1-均勻涂抹裝置、2-多軸機械臂、3-攪拌泵送系統、4-全向底盤移動系統、5-激光輔助定位基準系統、6-料斗、7-刮板、8-灰漿導流管、9-激光接收器、10密封圈、11-連接法蘭、12-機械臂末端連接器、13-多軸機械臂本體、14-集成灰漿導流管、15-基座及電氣控制柜、16-激光雷達、17-工作指示燈、18-高壓伺服灰漿泵、19-灰漿攪拌混合器、20-可拆卸水箱、21-快速壓緊器、22-全向底盤驅動傳動機構、23-全向輪、24-底盤主體、25-第一豎直一字激光器、26-第二豎直一字激光器、27-水平一字激光器、28-外殼。具體實施方式下面將結合附圖對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。實施例1，如圖1至圖5所示：一種全自動智能抹灰機器人，包含均勻涂抹裝置1、多軸機械臂2、攪拌泵送系統3、全向底盤移動系統4、激光輔助定位基準系統5。均勻涂抹裝置1、多軸機械臂2、攪拌泵送系統3、全向底盤移動系統4自上而下依次串聯連接；一種全自動智能抹灰機器人本體在毛坯房以及待改造房中具有全向移動能力，通過全向底盤移動系統4、攪拌泵送系統3與多軸機械臂2、均勻涂抹裝置1的協同配合，將灰漿平整精確地涂抹于地面與墻面；需要激光輔助定位系統5協同使用，為均勻涂抹裝置1提供精確位置信息；均勻涂抹裝置1包含料斗6、刮板7、灰漿導流管8、激光接收器9、密封圈10與連接法蘭11；除激光接收器9、密封圈10以外，其他組成部分經過焊接組成一整體；激光接收器9可接收到激光輔助定位基準系統5發出的一字激光以判斷均勻涂抹裝置1是否在基準平面內工作；多軸機械臂2包含機械臂末端鏈接器12、多軸機械臂本體13、集成灰漿導流管14、基座及電氣控制柜15；機械臂末端連接器12的法蘭端面與均勻涂抹裝置1的連接法蘭11機械固連，并將灰漿壓入均勻涂抹裝置1；集成灰漿導流管14集成在機械臂連桿之中，關節處通過耐壓軟管連接；基座及電氣控制柜15提供與攪拌泵送系統3的機械連接接口，以及多軸機械臂2各個關節的運動驅動；攪拌泵送系統3包含激光雷達16、工作指示燈17、高壓伺服灰漿泵18、灰漿攪拌混合器19、可拆卸水箱20、快速壓緊器21組成；激光雷達16提供房間內三維建模以及避障功能，工作指示燈17實時反映機器人的工作狀態，高壓伺服泵18將混合好的灰漿根據所需的流量將灰漿泵入集成灰漿導流管14中；快速壓緊器21打開時，可拆卸水箱20和灰漿攪拌混合器19可以從機體上快速拆除與安裝；攪拌時，可拆卸水箱20中的水可按照程序給定的配比流入到灰漿攪拌混合器19中；全向底盤移動系本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種全自動智能抹灰機器人，其特征在于，包括：均勻涂抹裝置、多軸機械臂、攪拌泵送系統、全向底盤移動系統、激光輔助定位基準系統，所述均勻涂抹裝置、所述多軸機械臂、所述攪拌泵送系統、所述全向底盤移動系統自上而下依次連接。

【技術特征摘要】
1.一種全自動智能抹灰機器人，其特征在于，包括：均勻涂抹裝置、多軸機械臂、攪拌泵送系統、全向底盤移動系統、激光輔助定位基準系統，所述均勻涂抹裝置、所述多軸機械臂、所述攪拌泵送系統、所述全向底盤移動系統自上而下依次連接。2.根據權利要求1所述的一種全自動智能抹灰機器人，其特征在于，所述均勻涂抹裝置由料斗、刮板、灰漿導流管、激光接收器、密封圈與連接法蘭組成，所述料斗與所述刮板焊接，所述灰漿導流管與刮板焊接，所述連接法蘭與所述灰漿導流管焊接，所述激光接收器設于所述灰漿導流管上，所述灰漿導流管一側與所述密封圈密封連接。3.根據權利要求1所述的一種全自動智能抹灰機器人，其特征在于，所述多軸機械臂由機械臂末端連接器、多軸機械臂本體、集成灰漿導流管、基座及電氣控制柜組成，所述集成灰漿導流管集成在所述多軸機械臂本體的機械臂連桿之中，其關節處通過耐壓軟管連接，所述基座及電氣控制柜與所述多軸機械臂本體連接。4.根據權利要求1所述的一種全自動智能抹灰機器人，其特征在于，所述攪拌泵送系統由激光雷達、工作指示燈、高壓伺服灰漿泵、灰漿攪拌混合器、可拆卸水箱、快速壓緊器組成，所述全向底盤移動系統包括四個全向底盤驅動傳動...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙順卿，阮強，李少杰，王冬，
申請(專利權)人：北京乂斯科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11