一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人制造技術(shù)

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)涉及一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人，包括主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂，所述主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)電磁吸盤(pán)以磁力連接，所述電磁磁盤(pán)通過(guò)減震橫梁與所述主動(dòng)車(chē)體固定連接，所述電磁吸盤(pán)通過(guò)磁力與所述從動(dòng)車(chē)體連接；所述減震橫梁包括彈簧、套筒、活塞桿、活塞和兩個(gè)的固定部，所述活塞和活塞桿固定連接，所述活塞設(shè)置于所述套筒內(nèi)，所述彈簧套設(shè)于所述活塞桿和套筒上，所述固定部一個(gè)與所述電磁吸盤(pán)連接，一個(gè)與所述套筒連接；本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)主動(dòng)車(chē)廂與從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)電磁吸盤(pán)以磁力連接，可隨時(shí)分離，同時(shí)展開(kāi)工作，操作簡(jiǎn)單、方便，并且電磁吸盤(pán)通過(guò)減震橫梁與主動(dòng)車(chē)體連接，所以在機(jī)器人行走時(shí)，能夠有效避免振動(dòng)對(duì)機(jī)器人帶來(lái)的損傷。

A detachable explosive disposal robot with shock absorption function

The invention relates to a detachable detonating robot with shock absorption function, including an active carriage and a driven carriage, which are magnetically connected by an electromagnetic sucker. The electromagnetic disk is fixed and connected with the active car body through a shock absorption beam, and the electromagnetic sucker is magnetically connected with the driven car body. The damping beam comprises a spring, a sleeve, a piston rod, a piston rod and two fixed parts, the piston and a piston rod are fixed and connected, the piston is arranged in the sleeve, the spring sleeve is arranged on the piston rod and the sleeve, the fixed part is connected with the electromagnetic sucker, and one is connected with the sleeve. The active carriage and the driven carriage of the invention are magnetically connected by an electromagnetic suction cup, which can be separated at any time, and work at the same time. The operation is simple and convenient, and the electromagnetic suction cup is connected with the active carriage body through the damping beam, so the damage caused by vibration can be effectively avoided when the robot is walking.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人
本專(zhuān)利技術(shù)屬于機(jī)器人
，具體涉及一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人。
技術(shù)介紹
隨著社會(huì)科學(xué)技術(shù)的不斷提高，機(jī)器人逐步進(jìn)入大眾的視野并在一定范圍被大眾所接受。排爆機(jī)器人是代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員到人不能去或不適宜區(qū)的危險(xiǎn)環(huán)境中實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人員使用爆炸物銷(xiāo)毀器銷(xiāo)毀炸彈，避免不必要的人員傷亡。但是目前的排爆機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價(jià)昂貴，使用成本過(guò)高，而機(jī)器人又是在較為復(fù)雜的環(huán)境中工作，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)爆炸等危險(xiǎn)情況，一旦出現(xiàn)則機(jī)器人整體毀壞，而且機(jī)器人不能在排爆工作的同時(shí)對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行進(jìn)一步排查，所以，現(xiàn)今社會(huì)中排爆機(jī)器人的使用得不到推廣。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專(zhuān)利技術(shù)的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中排爆機(jī)器人由于毀壞而造成損失過(guò)大的問(wèn)題。本專(zhuān)利技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人，包括主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂，所述主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)電磁吸盤(pán)以磁力連接，所述電磁磁盤(pán)通過(guò)減震橫梁與所述主動(dòng)車(chē)體固定連接，所述電磁吸盤(pán)通過(guò)磁力與所述從動(dòng)車(chē)體連接；所述減震橫梁包括彈簧、套筒、活塞桿、活塞和兩個(gè)的固定部，所述活塞和活塞桿固定連接，所述活塞設(shè)置于所述套筒內(nèi)，所述彈簧套設(shè)于所述活塞桿和套筒上，所述固定部一個(gè)與所述電磁吸盤(pán)連接，一個(gè)與所述套筒連接；所述主動(dòng)車(chē)廂包括車(chē)體、機(jī)械手臂、紅外線(xiàn)掃描儀和控制箱，所述控制箱固定在車(chē)體上，所述機(jī)械手臂和紅外線(xiàn)掃描儀安裝于所述控制箱上；所述從動(dòng)車(chē)廂包括機(jī)械臂、機(jī)械手、車(chē)廂、固定于所述車(chē)廂底部的滑輪、固定于所述車(chē)廂上的兩組第一滑軌、與所述第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊、與所述第一滑軌相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌、與所述第二滑軌配合連接的第二滑塊，所述機(jī)械臂固定于所述第二滑塊上，所述機(jī)械手安裝于所述機(jī)械臂末端。作為本專(zhuān)利技術(shù)的進(jìn)一步說(shuō)明，所述機(jī)械手臂包括底座、固定安裝于所述底座上的底座電機(jī)、與所述底座連接的連接臂、與所述連接臂連接的機(jī)械手抓，所述底座固定安裝于所述控制箱上，所述主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)所述機(jī)械手爪抓住所述連接環(huán)連接。作為本專(zhuān)利技術(shù)的進(jìn)一步說(shuō)明，所述車(chē)體包括底盤(pán)、左履帶、右履帶、左電機(jī)和右電機(jī)，所述底盤(pán)由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成，所述左履帶和右履帶分別安裝在兩側(cè)履帶架上，所述左履帶與所述左電機(jī)聯(lián)動(dòng)，所述右履帶與所述右電機(jī)聯(lián)動(dòng)，所述控制箱固定于所述中間橫梁上。作為本專(zhuān)利技術(shù)的進(jìn)一步說(shuō)明，所述主動(dòng)車(chē)廂和所述從動(dòng)車(chē)廂上均安裝有高清攝像頭，且通過(guò)數(shù)據(jù)通道與控制裝置連接。作為本專(zhuān)利技術(shù)的進(jìn)一步說(shuō)明，所述滑輪為萬(wàn)向滑輪，且數(shù)量至少為四個(gè)。本專(zhuān)利技術(shù)取得的有益效果：1.排爆機(jī)器人的主動(dòng)車(chē)廂與從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)通過(guò)電磁吸盤(pán)以磁力連接，可隨時(shí)將主動(dòng)車(chē)廂與從動(dòng)車(chē)廂分離，而且主動(dòng)車(chē)廂上設(shè)置的紅外線(xiàn)掃描儀，能夠?qū)χ車(chē)h(huán)境進(jìn)行排查，兩車(chē)廂同時(shí)工作提高了排爆機(jī)器人的工作效率，并且電磁吸盤(pán)通過(guò)減震橫梁與主動(dòng)車(chē)體連接，所以在機(jī)器人主動(dòng)車(chē)體帶動(dòng)從動(dòng)車(chē)體行走時(shí)，能夠有效避免振動(dòng)對(duì)機(jī)器人帶來(lái)的損傷。2.機(jī)器人從動(dòng)車(chē)廂上安裝有滑軌和滑塊，即使主動(dòng)車(chē)廂離開(kāi)，從動(dòng)車(chē)廂失去動(dòng)力，機(jī)械手臂也可以通過(guò)滑軌滑塊向前后左右移動(dòng)，調(diào)節(jié)工作時(shí)與目標(biāo)物的距離。3．機(jī)器人從動(dòng)車(chē)廂底部安裝有四個(gè)萬(wàn)向滑輪，在主動(dòng)車(chē)廂轉(zhuǎn)彎時(shí)，從動(dòng)車(chē)廂也可以跟隨主動(dòng)車(chē)廂一起轉(zhuǎn)向，避免從動(dòng)車(chē)廂轉(zhuǎn)彎時(shí)翻車(chē)。以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。附圖說(shuō)明圖1是本專(zhuān)利技術(shù)的一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本專(zhuān)利技術(shù)的一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本專(zhuān)利技術(shù)的一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人從動(dòng)車(chē)廂機(jī)械臂和機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。圖中：1、底盤(pán)；2、左履帶；3、右履帶；4、左電機(jī)；5、右電機(jī)；6、機(jī)械臂；7、機(jī)械手；8、電磁吸盤(pán)；9、第二滑軌；10、第二滑塊；11、第一滑軌；12、第一滑塊；13、滑輪；14、機(jī)械手臂；15、車(chē)廂；16、紅外線(xiàn)掃描儀；17、控制箱；18、減震橫梁；6-1、肩關(guān)節(jié)；6-2、底座臂；6-3、底座關(guān)節(jié)；6-4、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-5、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-6、大臂；6-7、側(cè)板；6-8、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-9、肘關(guān)節(jié)；6-10、小臂；6-11、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6-12、腕關(guān)節(jié)；14-1、底座電機(jī)；14-2、底座；14-3、連接臂；14-4、機(jī)械手爪；18-1、彈簧；18-2、套筒；18-3、活塞桿；18-4、活塞；18-5、固定部。具體實(shí)施方式為進(jìn)一步闡述本專(zhuān)利技術(shù)達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如下。如圖1、圖2所示，一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人，包括主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂，主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)電磁吸盤(pán)8以磁力連接，電磁磁盤(pán)通過(guò)減震橫梁與主動(dòng)車(chē)體固定連接，電磁吸盤(pán)8通過(guò)磁力與從動(dòng)車(chē)體連接。減震橫梁包括彈簧18-1、套筒18-2、活塞桿18-3、活塞18-4和兩個(gè)的固定部18-5，活塞18-4和活塞桿18-3固定連接，活塞18-4設(shè)置于套筒18-2內(nèi)，彈簧18-1套設(shè)于活塞桿18-3和套筒18-2上，固定部18-5一個(gè)與電磁吸盤(pán)8連接，一個(gè)與套筒18-2連接。主動(dòng)車(chē)廂包括車(chē)體、機(jī)械手臂14和紅外線(xiàn)掃描儀16，從動(dòng)車(chē)廂包括機(jī)械臂6、機(jī)械手7、車(chē)廂15、固定于車(chē)廂底部的滑輪13、固定于車(chē)廂上的兩組第一滑軌11、與第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊12、與第一滑軌11相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌9、與第二滑軌配合連接的第二滑塊10，機(jī)械臂6固定于第二滑塊10上，機(jī)械手7安裝于機(jī)械臂6末端；主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)機(jī)械手臂14和連接環(huán)8機(jī)械連接。主動(dòng)車(chē)廂中車(chē)體包括底盤(pán)1、左履帶2、右履帶3、左電機(jī)4和右電機(jī)5，底盤(pán)1由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成，左履帶2和右履帶3分別安裝在兩側(cè)履帶架上，左履帶2與左電機(jī)4聯(lián)動(dòng)，右履帶3與右電機(jī)5聯(lián)動(dòng)，中間橫梁上設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)。主動(dòng)車(chē)廂中機(jī)械手臂14包括底座14-2、固定安裝于底座14-2上的底座電機(jī)14-1、與底座14-2連接的連接臂14-3、與連接臂14-3連接的機(jī)械手抓14-4，所述底座14-2固定安裝于底盤(pán)1上。如圖3所示，一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人從動(dòng)車(chē)廂機(jī)械臂和機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖，機(jī)械臂6包括底座關(guān)節(jié)6-3、肩關(guān)節(jié)6-1、肘關(guān)節(jié)6-9和腕關(guān)節(jié)6-12，底座關(guān)節(jié)6-3包括與底座關(guān)節(jié)6-3相連的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-4，與底座關(guān)節(jié)6-3固定連接的底座臂6-2；肩關(guān)節(jié)6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-5，與底座臂6-2連接的大臂6-6；肘關(guān)節(jié)6-9包括側(cè)板6-7，固定于側(cè)板6-7上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-8，與側(cè)板6-7連接的小臂6-10，側(cè)板6-7與大臂6-6固定連接；腕關(guān)節(jié)6-12包括固定于小臂6-10上的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-11，機(jī)械手7通過(guò)腕關(guān)節(jié)6-12與小臂6-10連接。主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)電磁吸盤(pán)8以磁力連接，主動(dòng)車(chē)廂帶動(dòng)從動(dòng)車(chē)廂一起運(yùn)動(dòng)，當(dāng)需要機(jī)器人工作時(shí)，由主動(dòng)車(chē)廂帶動(dòng)從動(dòng)車(chē)廂進(jìn)入工作現(xiàn)場(chǎng)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)控制主動(dòng)車(chē)廂電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的變速運(yùn)動(dòng)；控制左電機(jī)4和右電機(jī)5，使其速度相同、方向相反，形成差動(dòng)，使主動(dòng)車(chē)廂繞機(jī)身軸心線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，完成轉(zhuǎn)彎；主動(dòng)車(chē)廂上裝有高清攝像頭，操控本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人，包括主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂，其特征在于：所述主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)電磁吸盤(pán)（8）以磁力連接，所述電磁磁盤(pán)通過(guò)減震橫梁與所述主動(dòng)車(chē)體固定連接，所述電磁吸盤(pán)（8）通過(guò)磁力與所述從動(dòng)車(chē)體連接；所述減震橫梁包括彈簧（18?1）、套筒（18?2）、活塞桿（18?3）、活塞（18?4）和兩個(gè)的固定部（18?5），所述活塞（18?4）和活塞桿（18?3）固定連接，所述活塞（18?4）設(shè)置于所述套筒（18?2）內(nèi)，所述彈簧（18?1）套設(shè)于所述活塞桿（18?3）和套筒（18?2）上，所述固定部（18?5）一個(gè)與所述電磁吸盤(pán)（8）連接，一個(gè)與所述套筒（18?2）連接；所述主動(dòng)車(chē)廂包括車(chē)體、機(jī)械手臂（14）、紅外線(xiàn)掃描儀（16）和控制箱（17），所述控制箱（17）固定在車(chē)體上，所述機(jī)械手臂（14）和紅外線(xiàn)掃描儀（16）安裝于所述控制箱（17）上；所述從動(dòng)車(chē)廂包括機(jī)械臂（6）、機(jī)械手（7）、車(chē)廂（15）、固定于所述車(chē)廂底部的滑輪（13）、固定于所述車(chē)廂上的兩組第一滑軌（11）、與所述第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊（12）、與所述第一滑軌（11）相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌（9）、與所述第二滑軌配合連接的第二滑塊（10），所述機(jī)械臂（6）固定于所述第二滑塊（10）上，所述機(jī)械手（7）安裝于所述機(jī)械臂（6）末端。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種具有減震功能的可分離排爆機(jī)器人，包括主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂，其特征在于：所述主動(dòng)車(chē)廂和從動(dòng)車(chē)廂通過(guò)電磁吸盤(pán)（8）以磁力連接，所述電磁磁盤(pán)通過(guò)減震橫梁與所述主動(dòng)車(chē)體固定連接，所述電磁吸盤(pán)（8）通過(guò)磁力與所述從動(dòng)車(chē)體連接；所述減震橫梁包括彈簧（18-1）、套筒（18-2）、活塞桿（18-3）、活塞（18-4）和兩個(gè)的固定部（18-5），所述活塞（18-4）和活塞桿（18-3）固定連接，所述活塞（18-4）設(shè)置于所述套筒（18-2）內(nèi)，所述彈簧（18-1）套設(shè)于所述活塞桿（18-3）和套筒（18-2）上，所述固定部（18-5）一個(gè)與所述電磁吸盤(pán)（8）連接，一個(gè)與所述套筒（18-2）連接；所述主動(dòng)車(chē)廂包括車(chē)體、機(jī)械手臂（14）、紅外線(xiàn)掃描儀（16）和控制箱（17），所述控制箱（17）固定在車(chē)體上，所述機(jī)械手臂（14）和紅外線(xiàn)掃描儀（16）安裝于所述控制箱（17）上；所述從動(dòng)車(chē)廂包括機(jī)械臂（6）、機(jī)械手（7）、車(chē)廂（15）、固定于所述車(chē)廂底部的滑輪（13）、固定于所述車(chē)廂上的兩組第一滑軌（11）、與所述第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊（12）、與所述第一滑軌（11）相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌（9）、與所述第二滑軌配合連接的第二滑塊（10），所述機(jī)械臂（6）固定于所述第二...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭建志，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：西安飛東電子科技有限責(zé)任公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：陜西,61