本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，包括：底座、夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)夾持臂、操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)、夾持臂、操作臂和雙目相機(jī)；所述夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)和操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，所述操作臂安裝在操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，所述雙目相機(jī)系統(tǒng)安裝在夾持臂底座頂端。本發(fā)明專利技術(shù)可以代替人工操作豎直放置棒類零件的拆裝，適用于不能接觸的零件或者危險(xiǎn)場所零件的拆裝。
A double arm coordination rod disassembly and disassembly device
The invention relates to a double arm coordination rod disassembly and disassembly device, which comprises a base, a clamping arm, a rotating gear transmission system, an arm rotating gear drive system, a clamping arm, an arm and a double camera. On the base, the clamping arm is installed on the clamping arm translocation gear transmission system, the manipulator is installed on the operating arm translocation gear transmission system, and the double eye camera system is installed at the top of the holding arm base. The invention can replace the manual operation for the disassembly and assembly of vertical bar parts, and is suitable for disassembly and assembly of parts which can not be touched or parts in dangerous places.
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置
本專利技術(shù)涉及一種機(jī)械工程
的裝置，具體涉及一種可以用于棒類零件拆裝的雙臂協(xié)調(diào)裝置。
技術(shù)介紹
目前在光纖制造等領(lǐng)域存在很多豎直安裝加工的棒類零件，需要在不同設(shè)備間轉(zhuǎn)換位置進(jìn)行加工，該類零件通常使用銷釘和螺栓連接，轉(zhuǎn)位時(shí)采用人工方式進(jìn)行拆卸、運(yùn)輸和安裝，效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大，同時(shí)由于該類零件重量大，可接觸部位尺寸小，對操作者熟練程度要求較高。專利申請?zhí)?01410849517.8記載了一種“一種自動(dòng)取放工件的緊固拆卸機(jī)器人”，在螺釘機(jī)的基礎(chǔ)上通過增加取放工件模塊、緊固拆卸模塊，并配合正反轉(zhuǎn)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)工件取放無人化和螺釘拆卸功能，由于緊固拆卸模塊只可進(jìn)行二維操作運(yùn)動(dòng)，該技術(shù)僅適用于平板零件的螺釘自動(dòng)拆卸，且由于缺少視覺系統(tǒng)，對工件的裝夾定位精度提出了較高要求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)設(shè)計(jì)了一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，包括：底座、夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)夾持臂、操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)、夾持臂、操作臂和雙目相機(jī)。其中，夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)和操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，操作臂安裝在操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，雙目相機(jī)系統(tǒng)安裝在夾持臂底座頂端。所述的夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)包括：小外齒圈、小齒輪、小連接平臺、兩個(gè)支撐輪和夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)。其中，小外齒圈固定在底座上，小齒輪固連在小連接平臺上，同小外齒圈嚙合，小平臺前后各有一個(gè)支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內(nèi)滾動(dòng)，夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)固定在小連接平臺上，輸出軸同小齒輪配合固連。所述的操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)包括：大外齒圈、大齒輪、大連接平臺、兩個(gè)支撐輪和操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)。其中，大外齒圈固定在底座上，大齒輪固連在大連接平臺上，同大外齒圈嚙合，大連接平臺前后各有一個(gè)支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內(nèi)滾動(dòng)，操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)固定在大連接平臺上，輸出軸同大齒輪配合固連。所述的夾持臂包括：豎直基座、一對導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)、絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)、豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)、大滑塊、柔順裝置和夾鉗。其中，豎直基座安裝在小連接平臺上，一對導(dǎo)軌安裝在豎直基座上，絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)安裝在豎直基座上，大滑塊同絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)中的螺母和導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)中的滑塊相連，豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)安裝在小連接平臺上，通過齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)中的絲杠相連。大滑塊安裝面為水平面，其上安裝柔順裝置，夾鉗安裝在柔順裝置上。所述的操作臂包括：定位機(jī)構(gòu)固定座、DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)和操作手。其中，定位機(jī)構(gòu)固定座安裝在大連接平臺上，DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)固定在定位機(jī)構(gòu)固定座上，操作手固定在DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺上。所述的操作手包括：基座、小夾鉗和自轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)。其中基座即為DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺，小夾鉗通過鉸鏈連接在基座上，自轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)通過鉸鏈同小夾鉗相連。雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置的運(yùn)動(dòng)分別由各個(gè)機(jī)構(gòu)完成。在本專利技術(shù)裝置的可達(dá)工作范圍內(nèi)，夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)小連接平臺上的夾持臂和雙目相機(jī)等繞小外齒圈中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，此過程中雙目相機(jī)對合作對象進(jìn)行拍照和圖像識別，當(dāng)發(fā)現(xiàn)合作目標(biāo)后使夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)停止運(yùn)動(dòng)，并將合作目標(biāo)坐標(biāo)參數(shù)發(fā)送給操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)。操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中的操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)大連接平臺上的操作臂繞大外齒圈中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，到達(dá)給定位置。夾持臂上的絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)其上的夾鉗運(yùn)動(dòng)到適合的夾持位置，夾持臂上的夾鉗張開，夾持住合作對象。操作臂中的DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)，使得其運(yùn)動(dòng)平臺上的操作手到達(dá)操作位置，操作手上的夾鉗張開，夾持住緊固件等小零件，小零件的拆裝包括轉(zhuǎn)動(dòng)、插入和拔出等。如果工作過程需要操作手自轉(zhuǎn)，由自轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，插入和拔出由DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。重復(fù)此操作過程，直至將合作對象拆下或者安裝上。上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：本專利技術(shù)提供的雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，使用雙臂協(xié)調(diào)完成零件夾持、定位、緊固件拆裝等工作，并通過雙目相機(jī)、DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)和柔順裝置的配合使用，提高了定位和裝配精度，可以完全替代人工操作，具有載重大、操作安全可靠、拆裝效率高等優(yōu)點(diǎn)。附圖說明圖1為本專利技術(shù)結(jié)構(gòu)示意圖。圖中：1-底座；2-夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)；3-操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)；4-夾持臂；5-操作臂；6-雙目相機(jī)；7-小外齒圈；8-小齒輪；9-小連接平臺；10-兩個(gè)支撐輪；11-夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)；12-大外齒圈；13-大齒輪；14-大連接平臺；15-操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)；16-豎直基座；17-一對導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)；18-絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)；19-豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)；20-大滑塊；21-柔順裝置；22-夾鉗；23-定位機(jī)構(gòu)固定座；24-DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)；25-操作手；26-基座；27-小夾鉗；28-自轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對本專利技術(shù)的實(shí)施例作詳細(xì)說明：本實(shí)施例在以本專利技術(shù)技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本專利技術(shù)的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。如圖1所示，本實(shí)施例包括：包括：底座1、夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)2、操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)3、夾持臂4、操作臂5和雙目相機(jī)6。其中，夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)2和操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)3軸線重合，安裝在底座1上，夾持臂4安裝在夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上2，操作臂5安裝在操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)3上，雙目相機(jī)6安裝在夾持臂4底座頂端。所述的夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)2包括：小外齒圈7、小齒輪8、小連接平臺9、兩個(gè)支撐輪10和夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)11。其中，小外齒圈7固定在底座1上，小齒輪8固連在小連接平臺9上，同小外齒圈7嚙合，小連接平臺9前后各有一個(gè)支撐輪10，支撐輪10放置在底座上1，可以在底座1平面內(nèi)滾動(dòng)，夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)11系統(tǒng)固定在小連接平臺9上，輸出軸同小齒輪8配合固連。所述的操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)3包括：大外齒圈12、大齒輪13、大連接平臺14、兩個(gè)支撐輪10和操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)15。其中，大外齒圈12固定在底座上1，大齒輪13固連在大連接平臺14上，同大外齒圈12嚙合，大連接平臺14前后各有一個(gè)支撐輪10，支撐輪10放置在底座1上，可以在底座1平面內(nèi)滾動(dòng)，操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)15固定在大連接平臺14上，輸出軸同大齒輪13配合固連。所述的夾持臂4包括：豎直基座16、一對導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)17、絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)18、豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)19、大滑塊20、柔順裝置21和夾鉗22。其中，豎直基座16安裝在小連接平臺9上，導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)17的一對導(dǎo)軌安裝在豎直基座16上，絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)18安裝在豎直基座16上，大滑塊20同絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)18中的螺母和導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向系統(tǒng)17中的滑塊相連，豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)19安裝在小連接平臺9上，通過齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)18中的絲杠相連。大滑塊20安裝面為水平面，其上安裝柔順裝置21，夾鉗22安裝在柔順裝置21上。所述的操作臂5包括：定位機(jī)構(gòu)固定座23、DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)24和操作手25。其中，定位機(jī)構(gòu)固定座23安裝在大連接平臺14上，DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)24固定在定位機(jī)構(gòu)固定座23上，操作手25固定在DELTA并聯(lián)機(jī)構(gòu)24的運(yùn)動(dòng)平臺上。所述的操作手25包本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，其特征是，包括：底座、夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)夾持臂、操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)、夾持臂、操作臂和雙目相機(jī)；所述夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)和操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，所述操作臂安裝在操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，所述雙目相機(jī)系統(tǒng)安裝在夾持臂底座頂端。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，其特征是，包括：底座、夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)夾持臂、操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)、夾持臂、操作臂和雙目相機(jī)；所述夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)和操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)軸線重合，安裝在底座上，夾持臂安裝在夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，所述操作臂安裝在操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)上，所述雙目相機(jī)系統(tǒng)安裝在夾持臂底座頂端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，其特征是，所述的夾持臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)包括：小外齒圈、小齒輪、小連接平臺、兩個(gè)支撐輪和夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)，所述小外齒圈固定在底座上，所述小齒輪固連在小連接平臺上，同小外齒圈嚙合，所述小連接平臺前后各有一個(gè)支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面內(nèi)滾動(dòng)，所述夾持臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)固定在小連接平臺上，輸出軸同小齒輪配合固連。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂協(xié)調(diào)棒類零件拆裝裝置，其特征是，所述的操作臂轉(zhuǎn)位齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)包括：大外齒圈、大齒輪、大連接平臺、兩個(gè)支撐輪和操作臂轉(zhuǎn)位驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)，所述大外齒圈固定在底座上，所述大齒輪固連在大連接平臺上，同大外齒圈嚙合，所述大連接平臺前后各有一個(gè)支撐輪，支撐輪放置在底座上，可以在底座平面...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張勇，王力，楊洋，
申請(專利權(quán))人：上海航天設(shè)備制造總廠，
類型：發(fā)明
國別省市：上海,31
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