熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)提供一種熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人,包括橫軸移動(dòng)系統(tǒng)、縱軸移動(dòng)系統(tǒng)、立軸移動(dòng)系統(tǒng)和工作叉。橫軸移動(dòng)系統(tǒng)中的橫向電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)橫軸移動(dòng)系統(tǒng)中的各部件共同沿著橫向直線導(dǎo)軌方向運(yùn)動(dòng)。縱軸移動(dòng)系統(tǒng)中的縱向電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)縱軸移動(dòng)系統(tǒng)中的各部件共同沿著縱向直線導(dǎo)軌方向運(yùn)動(dòng)。立軸移動(dòng)系統(tǒng)中的立向電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)立向移動(dòng)系統(tǒng)中的各部件沿立向直線導(dǎo)軌方向運(yùn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)工作叉拖動(dòng)工件料筐上下運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型專利技術(shù)還包括托輥，起到支撐作用，防止縱軸移動(dòng)系統(tǒng)中的縱梁受力變形。本實(shí)用新型專利技術(shù)機(jī)械結(jié)構(gòu)精密，使用方便，工作效率高，自動(dòng)化程度高，解決了傳統(tǒng)熱處理工料搬運(yùn)中存在的資源耗費(fèi)大，安全性低等問(wèn)題。

Heat treated workpiece material basket handling robot

The utility model provides a heat treated workpiece basket handling robot, which comprises a horizontal axis moving system, a longitudinal axis moving system, a vertical axis moving system and a working fork. The transverse motor rotates in the horizontal axis moving system to drive the parts of the horizontal axis moving system to move along the direction of the horizontal linear guide. The longitudinal motor rotates in the longitudinal axis moving system, which drives the parts of the longitudinal axis moving system to move along the longitudinal linear guide direction. The vertical motor rotates in the vertical shaft mobile system, and drives the components in the vertical mobile system to move along the vertical linear guide way, and then drives the work fork to drag the workpiece basket up and down. The utility model also includes the supporting roller, which plays a supporting role to prevent the longitudinal beam from the longitudinal axis in the movement of the longitudinal axis. The utility model has the advantages of precise mechanical structure, convenient operation, high work efficiency, high degree of automation, to solve the traditional heat treatment material handling in the presence of large consumption of resources, low safety problems.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人
本技術(shù)屬于工業(yè)機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人。
技術(shù)介紹
直角坐標(biāo)機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械臂，電缸等，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來(lái)的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。作為一種成本低廉、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的自動(dòng)化機(jī)器人系統(tǒng)解決方案，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以被應(yīng)用于點(diǎn)膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運(yùn)、上下料、裝配、印刷等常見(jiàn)的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備顯著的應(yīng)用價(jià)值。傳統(tǒng)的熱處理加工實(shí)踐中，對(duì)加工材料的輸送需要人工操作，既耗費(fèi)大量的人力和物力，還可能會(huì)產(chǎn)生一些不安全的因素，且達(dá)不到輸送要求，因此對(duì)加工材料的機(jī)器人自動(dòng)化搬運(yùn)的研究具有重要意義。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)要解決的問(wèn)題是，提供一種熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的熱處理加工材料運(yùn)輸中存在的耗費(fèi)人力物力，安全性低等問(wèn)題。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本技術(shù)采用的技術(shù)方案是：提供熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人，包括橫軸移動(dòng)系統(tǒng)、縱軸移動(dòng)系統(tǒng)和立軸移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述橫軸移動(dòng)系統(tǒng)包括橫向電機(jī)1、橫向電機(jī)聯(lián)軸架2、聯(lián)軸器3、鎖母4、第一向心球軸承5、橫向緊固螺釘6、橫向絲杠7、橫向?qū)к壔瑝K12、橫向直線導(dǎo)軌13、機(jī)座14、第二向心球軸承15、橫向絲母拖動(dòng)件16和橫向移動(dòng)拖動(dòng)板19；所述橫向電機(jī)聯(lián)軸架2左端與橫向電機(jī)1緊固連接，右端與機(jī)座14連接；橫向電機(jī)1的機(jī)軸與橫向絲杠7通過(guò)聯(lián)軸器3相連，橫向絲杠7兩端分別與第一向心球軸承5和第二向心球軸承15的內(nèi)徑配合連接，并通過(guò)鎖母4緊固；第一向心球軸承5和第二向心球軸承15外圈分別與機(jī)座上的法蘭盤配合連接；機(jī)座14上面緊固著橫向直線導(dǎo)軌13，橫向直線導(dǎo)軌13上的橫向?qū)к壔瑝K12緊固在橫向移動(dòng)拖板19內(nèi)；橫向絲母拖動(dòng)件16緊固在橫向移動(dòng)拖板19上，且橫向絲母拖動(dòng)件16的內(nèi)螺紋與橫向絲杠7的外螺紋配合連接；所述縱軸移動(dòng)系統(tǒng)包括縱向絲母拖動(dòng)件9、縱向直線導(dǎo)軌10、縱向?qū)к壔瑝K11、縱梁18、縱向移動(dòng)拖動(dòng)板20、縱梁緊固螺釘21、縱向絲杠22、縱向電機(jī)聯(lián)軸架23和縱向電機(jī)24；所述縱向直線導(dǎo)軌10緊固在橫向移動(dòng)拖動(dòng)板19上，與之配合的縱向?qū)к壔瑝K11緊固在縱向移動(dòng)拖板20上，縱向絲母拖動(dòng)件9與縱向絲杠22螺紋配合連接后，緊固在縱向移動(dòng)拖動(dòng)板20上，縱梁18通過(guò)縱梁緊固螺釘21緊固在縱向移動(dòng)拖動(dòng)板20上，縱向電機(jī)聯(lián)軸架23一端連接縱向絲杠22，另一端連接縱向電機(jī)24；所述立軸移動(dòng)系統(tǒng)包括立向電機(jī)8、立向絲杠27、立向絲母拖動(dòng)件29、立向絲杠下支撐30、立向直線導(dǎo)軌31、立向?qū)к壔瑝K32和立向?qū)к壷?3；所述的立向電機(jī)8緊固在縱梁18上，縱梁18上緊固著立向?qū)к壷?3，立向?qū)к壷?3上端緊固著立向直線導(dǎo)軌31，下端緊固著立向絲杠下支撐30；立向?qū)к壔瑝K32緊固著立向絲母拖動(dòng)件29；立向絲母拖動(dòng)件29的左端通過(guò)工作叉緊固螺釘28緊固著工作叉17，立向絲母拖動(dòng)件29的內(nèi)螺紋與立向絲杠27配合連接。進(jìn)一步的，所述橫軸移動(dòng)系統(tǒng)中的橫向電機(jī)聯(lián)軸架2右端與機(jī)座14上的法蘭盤通過(guò)橫向緊固螺釘6連接。進(jìn)一步的，所述的熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人還包括托輥26和托輥支架25，所述托輥支架25緊固在橫向移動(dòng)拖板19的左端，所述托輥26連接在所述托輥支架25上。本技術(shù)機(jī)械結(jié)構(gòu)精密，使用方便，工作效率高，自動(dòng)化程度高，解決了傳統(tǒng)熱處理工料搬運(yùn)中存在的資源耗費(fèi)大，安全性低等問(wèn)題。附圖說(shuō)明圖1是本技術(shù)熱處理搬運(yùn)機(jī)器人正視圖圖2是本技術(shù)熱處理搬運(yùn)機(jī)器人俯視圖圖3是本技術(shù)熱處理搬運(yùn)機(jī)器人左視圖圖中：1、橫向電機(jī)2、橫向電機(jī)聯(lián)軸架3、聯(lián)軸器4、鎖母5、第一向心球軸承6、橫向緊固螺釘7、橫向絲杠8、立向電機(jī)9、縱向絲母拖動(dòng)件10、縱向直線導(dǎo)軌11、縱向?qū)к壔瑝K12、橫向?qū)к壔瑝K13、橫向直線導(dǎo)軌14、機(jī)座15、第二向心球軸承16、橫向絲母拖動(dòng)件17、工作叉18、縱梁19、橫向移動(dòng)拖動(dòng)板20、縱向移動(dòng)拖動(dòng)板21、縱梁緊固螺釘22、縱向絲杠23、縱向電機(jī)聯(lián)軸架24、縱向電機(jī)25、托輥支架26、托輥27、立向絲杠28、工作叉緊固螺釘29、立向絲母拖動(dòng)件30、立向絲杠下支撐31、立向直線導(dǎo)軌32、立向?qū)к壔瑝K33、立向?qū)к壷尉唧w實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)的具體實(shí)施例做詳細(xì)說(shuō)明。如圖1、圖2和圖3所示，本技術(shù)包括包括橫軸移動(dòng)系統(tǒng)、縱軸移動(dòng)系統(tǒng)、立軸移動(dòng)系統(tǒng)和工作叉17。橫軸移動(dòng)系統(tǒng)中的橫向電機(jī)1旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)橫軸移動(dòng)系統(tǒng)中的各部件共同沿著橫向直線導(dǎo)軌13方向運(yùn)動(dòng)。縱軸移動(dòng)系統(tǒng)中的縱向電機(jī)24旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)縱軸移動(dòng)系統(tǒng)中的各部件共同沿著縱向直線導(dǎo)軌10方向運(yùn)動(dòng)。立軸移動(dòng)系統(tǒng)中的立向電機(jī)8旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)立向移動(dòng)系統(tǒng)中的各部件沿立向直線導(dǎo)軌31方向運(yùn)動(dòng)，繼而帶動(dòng)工作叉17拖動(dòng)工件料筐上下運(yùn)動(dòng)。本技術(shù)還包括托輥26，起到支撐作用，防止縱軸移動(dòng)系統(tǒng)中的縱梁18受力變形。本技術(shù)機(jī)械結(jié)構(gòu)精密，使用方便，工作效率高，自動(dòng)化程度高，解決了傳統(tǒng)熱處理工料搬運(yùn)中存在的資源耗費(fèi)大，安全性低等問(wèn)題。以上對(duì)本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本技術(shù)的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本技術(shù)的實(shí)施范圍。凡依本技術(shù)申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本技術(shù)的專利涵蓋范圍之內(nèi)。本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人，包括橫軸移動(dòng)系統(tǒng)、縱軸移動(dòng)系統(tǒng)和立軸移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述橫軸移動(dòng)系統(tǒng)包括橫向電機(jī)(1)、橫向電機(jī)聯(lián)軸架(2)、聯(lián)軸器(3)、鎖母(4)、第一向心球軸承(5)、橫向緊固螺釘(6)、橫向絲杠(7)、橫向?qū)к壔瑝K(12)、橫向直線導(dǎo)軌(13)、機(jī)座(14)、第二向心球軸承(15)、橫向絲母拖動(dòng)件(16)和橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)；所述橫向電機(jī)聯(lián)軸架(2)左端與橫向電機(jī)(1)緊固連接，右端與機(jī)座(14)連接；橫向電機(jī)(1)的機(jī)軸與橫向絲杠(7)通過(guò)聯(lián)軸器(3)相連，橫向絲杠(7)兩端分別與第一向心球軸承(5)和第二向心球軸承(15)的內(nèi)徑配合連接，并通過(guò)鎖母(4)緊固；第一向心球軸承(5)和第二向心球軸承(15)外圈分別與機(jī)座上的法蘭盤配合連接；機(jī)座(14)上面緊固著橫向直線導(dǎo)軌(13)，橫向直線導(dǎo)軌(13)上的橫向?qū)к壔瑝K(12)緊固在橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)內(nèi)；橫向絲母拖動(dòng)件(16)緊固在橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)上，且橫向絲母拖動(dòng)件(16)的內(nèi)螺紋與橫向絲杠(7)的外螺紋配合連接；所述縱軸移動(dòng)系統(tǒng)包括縱向絲母拖動(dòng)件(9)、縱向直線導(dǎo)軌(10)、縱向?qū)к壔瑝K(11)、縱梁(18)、縱向移動(dòng)拖動(dòng)板(20)、縱梁緊固螺釘(21)、縱向絲杠(22)、縱向電機(jī)聯(lián)軸架(23)和縱向電機(jī)(24)；所述縱向直線導(dǎo)軌(10)緊固在橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)上，與之配合的縱向?qū)к壔瑝K(11)緊固在縱向移動(dòng)拖動(dòng)板(20)上，縱向絲母拖動(dòng)件(9)與縱向絲杠(22)螺紋配合連接后，緊固在縱向移動(dòng)拖動(dòng)板(20)上，縱梁(18)通過(guò)縱梁緊固螺釘(21)緊固在縱向移動(dòng)拖動(dòng)板(20)上，縱向電機(jī)聯(lián)軸架(23)一端連接縱向絲杠(22)，另一端連接縱向電機(jī)(24)；所述立軸移動(dòng)系統(tǒng)包括立向電機(jī)(8)、立向絲杠(27)、立向絲母拖動(dòng)件(29)、立向絲杠下支撐(30)、立向直線導(dǎo)軌(31)、立向?qū)к壔瑝K(32)和立向?qū)к壷?33)；所述的立向電機(jī)(8)緊固在縱梁(18)上，?縱梁(18)上緊固著立向?qū)к壷?33)，立向?qū)к壷?33)上端緊固著立向直線導(dǎo)軌(31)，下端緊固著立向絲杠下支撐(30)；立向?qū)к壔瑝K(32)緊固著立向絲母拖動(dòng)件(29)；立向絲母拖動(dòng)件(29)的左端通過(guò)工作叉緊固螺釘(28)緊固著工作叉(17)，立向絲母拖動(dòng)件(29)的內(nèi)螺紋與立向絲杠(27)配合連接。...

【技術(shù)特征摘要】
1.熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人，包括橫軸移動(dòng)系統(tǒng)、縱軸移動(dòng)系統(tǒng)和立軸移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述橫軸移動(dòng)系統(tǒng)包括橫向電機(jī)(1)、橫向電機(jī)聯(lián)軸架(2)、聯(lián)軸器(3)、鎖母(4)、第一向心球軸承(5)、橫向緊固螺釘(6)、橫向絲杠(7)、橫向?qū)к壔瑝K(12)、橫向直線導(dǎo)軌(13)、機(jī)座(14)、第二向心球軸承(15)、橫向絲母拖動(dòng)件(16)和橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)；所述橫向電機(jī)聯(lián)軸架(2)左端與橫向電機(jī)(1)緊固連接，右端與機(jī)座(14)連接；橫向電機(jī)(1)的機(jī)軸與橫向絲杠(7)通過(guò)聯(lián)軸器(3)相連，橫向絲杠(7)兩端分別與第一向心球軸承(5)和第二向心球軸承(15)的內(nèi)徑配合連接，并通過(guò)鎖母(4)緊固；第一向心球軸承(5)和第二向心球軸承(15)外圈分別與機(jī)座上的法蘭盤配合連接；機(jī)座(14)上面緊固著橫向直線導(dǎo)軌(13)，橫向直線導(dǎo)軌(13)上的橫向?qū)к壔瑝K(12)緊固在橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)內(nèi)；橫向絲母拖動(dòng)件(16)緊固在橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)上，且橫向絲母拖動(dòng)件(16)的內(nèi)螺紋與橫向絲杠(7)的外螺紋配合連接；所述縱軸移動(dòng)系統(tǒng)包括縱向絲母拖動(dòng)件(9)、縱向直線導(dǎo)軌(10)、縱向?qū)к壔瑝K(11)、縱梁(18)、縱向移動(dòng)拖動(dòng)板(20)、縱梁緊固螺釘(21)、縱向絲杠(22)、縱向電機(jī)聯(lián)軸架(23)和縱向電機(jī)(24)；所述縱向直線導(dǎo)軌(10)緊固在橫向移動(dòng)拖動(dòng)板(19)上，與之配合的縱...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王寶平，高新宇，石堅(jiān)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：天津市熱處理研究所有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：天津,12