礦山的管理系統和礦山的管理方法技術方案

本發明專利技術提供一種礦山的管理系統，無人車輛在該礦山的工作區域中工作，該管理系統包括：退出判斷部，其基于與無人車輛不同的移動體的位置數據來判斷移動體是否已從工作區域退出；異常監視部，其基于設置于移動體的輸入裝置中的操作，結束對移動體的異常監視；禁止進入區域設定部，其以將移動體的位置包含在內的方式設定禁止無人車輛進入的禁止進入區域，在通過異常監視檢測出異常的情況下擴大禁止進入區域；以及警報裝置控制部，其在判斷為移動體已從工作區域退出且輸入裝置為未操作狀態時，啟動設置于移動體的警報裝置。

Mine management system and mine management method

The invention provides a management system of mine, unmanned vehicles in the work area of the mine, including the management system: exit the judgment, position data and unmanned vehicle moving body based on different mobile body to judge whether from the work area exit; abnormal monitoring unit, the input device is arranged on the mobile in the end of operation based on abnormal monitoring of the mobile body; prohibited from entering the area set up, the mobile body location included setting of unmanned vehicles prohibited from entering into the forbidden area, expand the area in the forbidden to enter the abnormality monitoring abnormality is detected; and the alarm control unit, the in the judgment of moving body from the work area and the input device is not out of operation state, start the alarm device is arranged on the moving body.

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】礦山的管理系統和礦山的管理方法
本專利技術涉及礦山的管理系統和礦山的管理方法。
技術介紹
如專利文獻1中所公開的，存在無人車輛和有人車輛雙方都在礦山中工作的情況。此外，也存在操作員在礦山中工作的情況。專利文獻1：日本特開2000-315112號公報
技術實現思路
無人車輛與有人車輛或操作員之間可能產生預想不到的干擾。因此，需要能夠確保有人車輛或操作員安全的技術方案。另一方面，如果用于確保有人車輛或操作員安全的安全功能過度地動作，則可能導致礦山的生產率下降。本專利技術的目的在于提供一種礦山的管理系統和礦山的管理方法，能夠抑制礦山的生產率下降，并且確保有人車輛或操作員的安全。根據本專利技術的第一方式，提供一種礦山的管理系統，無人車輛在該礦山的工作區域中工作，該管理系統包括：退出判斷部，其基于與上述無人車輛不同的移動體的位置數據來判斷上述移動體是否已從上述工作區域退出；異常監視部，其基于設置于上述移動體的輸入裝置中的操作，結束對上述移動體的異常監視；禁止進入區域設定部，其以將上述移動體的位置包含在內的方式設定禁止上述無人車輛進入的禁止進入區域，在通過上述異常監視檢測出異常的情況下擴大上述禁止進入區域；以及警報裝置控制部，其在判斷為上述移動體已從上述工作區域退出且上述輸入裝置為未操作狀態時，啟動設置于上述移動體的警報裝置。根據本專利技術的第二方式，提供一種礦山的管理方法，其是基于計算機系統的礦山的管理方法，無人車輛在該礦山的工作區域中工作，該管理方法包括：獲取與上述無人車輛不同的移動體的位置數據的步驟；以將上述移動體的位置包含在內的方式設定禁止上述無人車輛進入的禁止進入區域的步驟；基于上述位置數據來判斷上述移動體是否已從上述工作區域退出的步驟；獲取基于設置于上述移動體的輸入裝置中的操作而生成的指令信號的步驟；基于上述指令信號來結束對上述移動體的異常監視的步驟；在通過上述異常監視檢測出異常的情況下擴大上述禁止進入區域的步驟；以及在判斷為上述移動體已從上述工作區域退出且上述輸入裝置為未操作狀態時，輸出用于啟動設置于上述移動體的警報裝置的控制信號的步驟。根據本專利技術的方式，能夠提供一種礦山的管理系統和礦山的管理方法，能夠抑制礦山的生產率下降，并且確保有人車輛或操作員的安全。附圖說明圖1是示意性地表示本實施方式涉及的礦山的一個示例的圖。圖2是示意性地表示本實施方式涉及的有人車輛的一個示例的圖。圖3是示意性地表示本實施方式涉及的有人車輛的一個示例的圖。圖4是表示本實施方式涉及的有人車輛的一個示例的功能框圖。圖5是表示本實施方式涉及的管理裝置的一個示例的功能框圖。圖6是示意性地表示本實施方式涉及的無人車輛的一個示例的圖。圖7是示意性地表示本實施方式涉及的無人車輛的一個示例的圖。圖8是表示本實施方式涉及的無人車輛的一個示例的功能框圖。圖9是示意性地表示本實施方式涉及的禁止進入區域的一個示例的圖。圖10是表示本實施方式涉及的礦山的管理方法的一個示例的流程圖。圖11是示意性地表示本實施方式涉及的礦山的管理方法的一個示例的圖。圖12是示意性地表示本實施方式涉及的礦山的管理方法的一個示例的圖。圖13是示意性地表示本實施方式涉及的礦山的管理方法的一個示例的圖。圖14是示意性地表示本實施方式涉及的警報裝置的一個示例的圖。圖15是示意性地表示本實施方式涉及的礦山的管理方法的一個示例的圖。圖16是示意性地表示本實施方式涉及的礦山的管理方法的一個示例的圖。圖17是表示本實施方式涉及的有人車輛的一個示例的功能框圖。附圖標記說明1管理系統2自卸車(無人車輛)3車輛4箱斗5行走裝置6車身7動力產生裝置8管制設施9通信系統10管理裝置11計算機系統12處理裝置12A數據處理部12B第一無人車輛行走數據生成部12C禁止進入區域設定部13存儲裝置13B數據庫15輸入輸出部16顯示裝置17輸入裝置18無線通信裝置20車輪21車軸22制動裝置23轉向裝置24非接觸傳感器25存儲裝置25B數據庫26陀螺儀傳感器27速度傳感器28位置傳感器28A天線29無線通信裝置29A天線30無人車輛控制裝置30A第二無人車輛行走數據生成部40有人車輛41行走裝置42車輪43動力產生裝置43A油門操作部44制動裝置44A制動操作部45轉向裝置45A轉向操作部46速度傳感器48警報裝置48A顯示裝置48B語音輸出裝置49輸入裝置50車身51位置傳感器51A天線52無線通信裝置52A天線60有人車輛控制裝置63有人車輛位置數據獲取部64有人車輛速度數據獲取部65指令信號判斷部66退出判斷部67異常監視部68異常判斷部70警報裝置控制部80便攜式設備AP行走允許區域BP禁止進入區域DPA卸土場HL行走路線LM裝載機械LPA裝載場SA工作區域SB安全區域STGPS衛星WM操作員具體實施方式下面，參照附圖來說明本專利技術涉及的實施方式，不過本專利技術不局限于此。以下說明的實施方式的結構要素能夠適當地組合。此外，也存在不使用一部分結構要素的情況。礦山的概要圖1是示意性地表示本實施方式涉及的礦山的管理系統1所管理的礦山的挖掘現場的一個示例的圖。管理系統1用于管理礦山。無人車輛2、有人車輛40、以及操作員在礦山中工作。礦山的管理包括無人車輛2的管理、有人車輛40的管理、以及操作員的管理。如圖1所示，管理系統1具有配置于礦山的管制設施8且包括計算機系統的管理裝置10。管理裝置10、無人車輛2和有人車輛40能夠通過通信系統9進行無線通信。無人車輛2基于來自管理裝置10的指令信號動作。在無人車輛2上不搭乘操作員(駕駛員)。在有人車輛40上搭乘操作員(駕駛員)。另外，無人車輛2也可以由搭乘在無人車輛2上的駕駛員操作。例如在使無人車輛2進入停車場時、使無人車輛2離開停車場時、以及對無人車輛2加油時中的至少一部分場合，駕駛員可以搭乘無人車輛2來操作該無人車輛2。無人車輛2在礦山的作業中使用。在本實施方式中，無人車輛2為作為一種運載車輛的自卸車2。自卸車2能夠在礦山中行走，在礦山中運載貨物。自卸車2具有車輛3和設置于車輛3的箱斗4。自卸車2運載裝載在箱斗4中的貨物。貨物包括因挖掘碎石而產生的砂土或巖石。在礦山的挖掘現場，設置有裝載場LPA、卸土場DPA、以及通往裝載場LPA和卸土場DPA中的至少一方的行走路線HL。礦山的行走路線HL多數情況下是未鋪裝過的路。自卸車2能夠在裝載場LPA、卸土場DPA、以及行走路線HL中行走。在裝載場LPA中，將貨物裝載到箱斗4中。通過裝載機械LM將貨物裝載到箱斗4中。作為裝載機械LM，使用液壓挖掘機或輪式裝載機。裝載貨物之后的自卸車2沿著行走路線HL從裝載場LPA行走到卸土場DPA。在卸土場DPA中，從箱斗4卸下貨物。卸下貨物之后的自卸車2沿著行走路線HL從卸土場DPA行走到裝載場LPA。此外，自卸車2也可以從卸土場DPA行走到規定的停車場。有人車輛40能夠在礦山中行走。有人車輛40是與自卸車2不同的移動體。有人車輛40能夠在裝載場LPA、卸土場DPA、以及行走路線HL中行走。操作員搭乘在有人車輛40上在礦山中移動。操作員對礦山實施監視和維護等。自卸車2的位置和有人車輛40的位置由全球定位系統(GlobalPositioningSystem：GPS)檢測。GPS具有GPS本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種礦山的管理系統，無人車輛在該礦山的工作區域中工作，該管理系統的特征在于，包括：退出判斷部，其基于與所述無人車輛不同的移動體的位置數據來判斷所述移動體是否已從所述工作區域退出；異常監視部，其基于設置于所述移動體的輸入裝置中的操作，結束對所述移動體的異常監視；禁止進入區域設定部，其以將所述移動體的位置包含在內的方式設定禁止所述無人車輛進入的禁止進入區域，在通過所述異常監視檢測出異常的情況下擴大所述禁止進入區域；以及警報裝置控制部，其在判斷為所述移動體已從所述工作區域退出且所述輸入裝置為未操作狀態時，啟動設置于所述移動體的警報裝置。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種礦山的管理系統，無人車輛在該礦山的工作區域中工作，該管理系統的特征在于，包括：退出判斷部，其基于與所述無人車輛不同的移動體的位置數據來判斷所述移動體是否已從所述工作區域退出；異常監視部，其基于設置于所述移動體的輸入裝置中的操作，結束對所述移動體的異常監視；禁止進入區域設定部，其以將所述移動體的位置包含在內的方式設定禁止所述無人車輛進入的禁止進入區域，在通過所述異常監視檢測出異常的情況下擴大所述禁止進入區域；以及警報裝置控制部，其在判斷為所述移動體已從所述工作區域退出且所述輸入裝置為未操作狀態時，啟動設置于所述移動體的警報裝置。2.根據權利要求1所述的礦山的管理系統，其特征在于：在通過所述異常監視檢測出異常的情況下，所述禁止進入區域設定部推算所述移動體的可能存在區域而擴大所述禁止進入區域。3.根據權利要求1或2所述的礦山的管理系統，其特征在于：在判斷為所述移動體已從所述工作區域退出時，所述異常監視部結束所述異常監視。4.根據權利要求1至3...

【專利技術屬性】
技術研發人員：平中貴士，
申請(專利權)人：株式會社小松制作所，
類型：發明
國別省市：日本,JP