無人機的控制方法、裝置及系統制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種無人機的控制方法、裝置及系統，該方法包括：采集用戶腦部未發出控制指令時的第一腦電波信號以及用戶腦部分別發出多個控制指令時的多個不同的第二腦電波信號；對第一腦電波信號以及多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數；采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對第一腦電波信號以及采集到的實時腦電波信號進行處理，得到實時腦電波信號的參數；將實時腦電波信號的參數與各個控制指令對應的腦電波信號的參數進行比對，得到實時腦電波信號對應的控制指令；將實時腦電波信號對應的控制指令發送至無人機。

【技術實現步驟摘要】
無人機的控制方法、裝置及系統
本專利技術涉及無人機
，更具體地，涉及一種無人機的控制方法、裝置及系統。
技術介紹
生物電現象是生命活動的基本特征之一。人類在進行思維活動時大腦產生的生物電信號就是腦電波，這些自發的生物電信號根據其頻率的不同可劃分為不同的腦電波類型。表1為不同腦電波類型的頻率范圍和對應的精神狀態。表1上述腦電波可以通過放置在頭皮的傳感器進行測量和分析，并根據測量分析得到的腦電波進行腦機交互，實現對外部設備的控制，例如，對無人機的控制。現有技術中，對測量得到的腦電波的幅值進行計算，得到其均值和均方值，這樣的分析方式，并沒有排除采集儀器以及其他原因產生的噪音信號的影響，另外，也沒有排除每個人的腦電波的差異的因素的影響，導致腦電波的分析結果準確度較低。
技術實現思路
本專利技術的一個目的是提供一種無人機的控制方法、裝置及系統的新技術方案。根據本專利技術的第一方面，提供了一種無人機的控制方法，包括：采集用戶腦部未發出控制指令時的第一腦電波信號以及用戶腦部分別發出多個控制指令時的多個不同的第二腦電波信號；對所述第一腦電波信號以及所述多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數；采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對所述第一腦電波信號以及采集到的所述實時腦電波信號進行處理，得到所述實時腦電波信號的參數；將所述實時腦電波信號的參數與所述各個控制指令對應的腦電波信號的參數進行比對，得到所述實時腦電波信號對應的控制指令；將所述實時腦電波信號對應的控制指令發送至所述無人機。可選地，腦電波信號的參數包括：腦電波信號的振幅和腦電波信號的頻率。可選地，對所述第一腦電波信號以及所述多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數，包括：基于以下計算式計算得到所述各個控制指令對應的腦電波信號的振幅S(l)，其中，R(l)代表采集到的第二腦電波信號的振幅，r(l)代表采集到的第一腦電波信號的振幅，n代表測量的時間點，x(n1)代表在時間點n1測量得到的采集到的第一腦電波信號的振幅，y(n)代表在時間點n測量得到的采集到的第二腦電波信號的振幅，Q代表測量的次數，利用傅里葉變換公式對所述各個控制指令對應的腦電波信號的振幅S(l)進行處理，得到所述各個控制指令對應的腦電波信號的頻率。可選地，在采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對所述第一腦電波信號以及采集到的所述實時腦電波信號進行處理，得到所述實時腦電波信號的參數之后，還包括：判斷所述實時腦電波信號的頻率是否位于預設的頻率閾值范圍內，根據判斷結果確定是否進行將所述實時腦電波信號的參數與所述各個控制指令對應的腦電波信號的參數的比對操作。可選地，所述預設的頻率閾值范圍為30Hz-100Hz。根據本專利技術的第二方面，提供了一種無人機的控制裝置，包括：采集模塊，用于采集用戶腦部未發出控制指令時的第一腦電波信號以及用戶腦部分別發出多個控制指令時的多個不同的第二腦電波信號；處理模塊，用于對所述第一腦電波信號以及所述多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數；所述處理模塊還用于：采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對所述第一腦電波信號以及采集到的所述實時腦電波信號進行處理，得到所述實時腦電波信號的參數；比對模塊，用于將所述實時腦電波信號的參數與所述各個控制指令對應的腦電波信號的參數進行比對，得到所述實時腦電波信號對應的控制指令；發送模塊，用于將所述實時腦電波信號對應的控制指令發送至所述無人機。可選地，腦電波信號的參數包括：腦電波信號的振幅和腦電波信號的頻率。可選地，所述處理模塊還用于：基于以下計算式計算得到所述各個控制指令對應的腦電波信號的振幅S(l)，其中，R(l)代表采集到的第二腦電波信號的振幅，r(l)代表采集到的第一腦電波信號的振幅，n代表測量的時間點，x(n1)代表在時間點n1測量得到的采集到的第一腦電波信號的振幅，y(n)代表在時間點n測量得到的采集到第二腦電波信號的振幅，Q代表測量的次數，利用傅里葉變換公式對所述各個控制指令對應的腦電波信號的振幅S(l)進行處理，得到所述各個控制指令對應的腦電波信號的頻率。可選地，所述裝置還包括：判斷模塊，用于判斷所述實時腦電波信號的頻率是否位于預設的頻率閾值范圍內，根據判斷結果確定是否進行將所述實時腦電波信號的參數與所述各個控制指令對應的腦電波信號的參數的比對操作。根據本專利技術的第三方面，提供了一種無人機控制系統，包括：無人機和如上述任一所述的無人機的控制裝置。本專利技術提供的無人機控制方法、裝置及系統，通過對用戶腦部未發出控制指令時的第一腦電波信號以及采集到的用戶腦部發出的實時腦電波信號進行處理，得到用戶腦部發出的實時腦電波信號的參數，避免了現有技術中采集儀器及其他原因產生的噪音信號的影響。另外，在實現對無人機的控制之前，對每一個用戶均進行上述處理，避免了每個人的腦電波的差異的因素的影響，提高了對腦電波信號分析的準確度，進而準確地分析出用戶發出的腦電波信號對應的控制命令。通過以下參照附圖對本專利技術的示例性實施例的詳細描述，本專利技術的其它特征及其優點將會變得清楚。附圖說明被結合在說明書中并構成說明書的一部分的附圖示出了本專利技術的實施例，并且連同其說明一起用于解釋本專利技術的原理。圖1示出了根據本專利技術一個實施例的無人機的控制方法的處理流程圖。圖2示出了根據本專利技術一個實施例的無人機的控制方法的另一種處理流程圖。圖3示出了根據本專利技術一個實施例的無人機的控制裝置的結構示意圖。圖4示出了根據本專利技術一個實施例的無人機的控制裝置的另一種結構示意圖。圖5示出了根據本專利技術一個實施例的無人機控制系統的結構示意圖。具體實施方式現在將參照附圖來詳細描述本專利技術的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本專利技術的范圍。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本專利技術及其應用或使用的任何限制。對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。本專利技術提供了一種無人機的控制方法。圖1示出了根據本專利技術一個實施例的無人機的控制方法的處理流程圖。參見圖1，該方法至少包括步驟S102至步驟S110。步驟S102，采集用戶腦部未發出控制指令時的第一腦電波信號以及用戶腦部分別發出多個控制指令時的多個不同的第二腦電波信號；步驟S104，對第一腦電波信號以及多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數；步驟S106，采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對第一腦電波信號以及采集到的實時腦電波信號進行處理，得到實時腦電波信號的參數；步驟S108，將實時腦電波信號的參數與各個控制指令對應的腦電波信號的參數進行比對，得到實時腦電波信號本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種無人機的控制方法，其特征在于，包括：采集用戶腦部未發出控制指令時的第一腦電波信號以及用戶腦部分別發出多個控制指令時的多個不同的第二腦電波信號；對所述第一腦電波信號以及所述多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數；采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對所述第一腦電波信號以及采集到的所述實時腦電波信號進行處理，得到所述實時腦電波信號的參數；將所述實時腦電波信號的參數與所述各個控制指令對應的腦電波信號的參數進行比對，得到所述實時腦電波信號對應的控制指令；將所述實時腦電波信號對應的控制指令發送至所述無人機。

【技術特征摘要】
1.一種無人機的控制方法，其特征在于，包括：采集用戶腦部未發出控制指令時的第一腦電波信號以及用戶腦部分別發出多個控制指令時的多個不同的第二腦電波信號；對所述第一腦電波信號以及所述多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數；采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對所述第一腦電波信號以及采集到的所述實時腦電波信號進行處理，得到所述實時腦電波信號的參數；將所述實時腦電波信號的參數與所述各個控制指令對應的腦電波信號的參數進行比對，得到所述實時腦電波信號對應的控制指令；將所述實時腦電波信號對應的控制指令發送至所述無人機。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，腦電波信號的參數包括：腦電波信號的振幅和腦電波信號的頻率。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述第一腦電波信號以及所述多個不同的第二腦電波信號進行處理，得到用戶腦部分別發出各個控制指令時的腦電波信號的參數，包括：基于以下計算式計算得到所述各個控制指令對應的腦電波信號的振幅S(l)，其中，R(l)代表采集到的第二腦電波信號的振幅，r(l)代表采集到的第一腦電波信號的振幅，n代表測量的時間點，x(n1)代表在時間點n1測量得到的采集到的第一腦電波信號的振幅，y(n)代表在時間點n測量得到的采集到的第二腦電波信號的振幅，Q代表測量的次數，利用傅里葉變換公式對所述各個控制指令對應的腦電波信號的振幅S(l)進行處理，得到所述各個控制指令對應的腦電波信號的頻率。4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在采集用戶腦部發出的實時腦電波信號，對所述第一腦電波信號以及采集到的所述實時腦電波信號進行處理，得到所述實時腦電波信號的參數之后，還包括：判斷所述實時腦電波信號的頻率是否位于預設的頻率閾值范圍內，根據判斷結果確定是否進行將所述實時腦電波信號的參數與所述各個控制指令對應的腦電波信號的參數的比對操作。5.根據權利要求4所述的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：林敬順，
申請(專利權)人：歌爾科技有限公司，
類型：發明
國別省市：山東,37