一種多目標跟蹤方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種多目標跟蹤方法及裝置，通過獲取視頻序列中至少一個目標；利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。該發明專利技術根據目標在不同狀態下的已知軌跡信息訓練得到的跟蹤狀態模型，在目標跟蹤過程中進行目標狀態轉換決策，從而實現不同情況下自動對目標的跟蹤狀態進行轉換，提高了多目標跟蹤的準確度。

Multi object tracking method and device

The invention provides a multiple target tracking method and device, through the acquisition of the video sequence at least one target; using at least one tracking state model are tracking the at least one target, the tracking state model for the use of a known training sequence; according to the at least one tracking state model, output the at least one target state. This invention is based on tracking state model of known trajectory information of training targets in different conditions are obtained, the target state conversion decision in the target tracking process, so as to realize the different situations of automatic target tracking state conversion, improve the accuracy of target tracking.

【技術實現步驟摘要】
一種多目標跟蹤方法及裝置
本專利技術涉及目標跟蹤
，具體涉及一種多目標跟蹤方法及裝置。
技術介紹
目標跟蹤技術在智能安防領域、車載輔助系統或者軍事領域等都有著十分廣泛的應用。目標跟蹤技術通常先檢測出目標，然后對檢測出的目標進行跟蹤。例如,在多目標跟蹤過程中，需要對多個目標進行管理，由于每個目標都有各自的生存周期，即從目標出現到目標消失，每個目標在生命周期中正常跟蹤狀態與丟失狀態如何進行正確轉換，目標被遮擋或者在某一幀沒有被檢測到，以及每幀檢測到的新目標如何與已有的跟蹤目標進行關聯。在目標跟蹤過程中，出現目標交叉或粘連時容易發生目標合并以及目標間的漂移從而導致目標標識互換的情況；或者由于目標與背景的漂移導致假目標；或者當目標在快速運動時出現目標跟斷的情況，或者在前后關聯時同一目標沒有關聯上，又產生新的目標標識，導致同一目標出現兩個目標標識的情況。現有目標跟蹤方法中對目標狀態的管理，大多通過人工規則對目標狀態進行處理，當遇到不同情況時設置不同的規則流程，對于上述目標跟蹤過程中出現的較多復雜的實際情況，現有目標跟蹤方法的準確度較低。
技術實現思路
本專利技術要解決的技術問題在于克服現有目標跟蹤狀態根據人工規則處理準確度較低的缺陷。本專利技術提供一種多目標跟蹤方法，包括：獲取視頻序列中至少一個目標；利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。優選地，所述目標狀態至少包括正常狀態和丟失狀態。優選地，所述根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態，包括：將所述視頻序列中至少一個目標的跟蹤結果輸入所述至少一個目標的跟蹤狀態模型；判斷所述至少一個目標的跟蹤狀態是否為正常狀態或丟失狀態中的一種；當所述至少一個目標的跟蹤狀態為正常狀態或丟失狀態中的一種時，輸出所述至少一個目標的目標狀態。優選地，在所述根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態的步驟之后，還包括：判斷輸出的所述至少一個目標的目標狀態是否為丟失狀態；當輸出的所述至少一個目標的目標狀態為丟失狀態時，檢測當前幀是否存在已丟失的目標；當所述當前幀存在已丟失的目標時，將所述至少一個目標的跟蹤狀態由丟失狀態轉換為正常狀態。優選地，所述利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，包括：計算所述視頻序列中至少一個目標的光流信息；根據所述光流信息對所述視頻序列中至少一個目標進行跟蹤。本專利技術還提供一種多目標跟蹤裝置，包括：目標獲取單元，用于獲取視頻序列中至少一個目標；目標跟蹤單元，用于利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；目標狀態輸出單元，用于根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。優選地，所述目標狀態至少包括正常狀態和丟失狀態。優選地，所述目標狀態輸出單元包括：輸入子單元，用于將所述視頻序列中至少一個目標的跟蹤結果輸入所述至少一個目標的跟蹤狀態模型；判斷子單元，用于判斷所述至少一個目標的跟蹤狀態是否為正常狀態或丟失狀態中的一種；輸出子單元，用于當所述至少一個目標的跟蹤狀態為正常狀態或丟失狀態中的一種時，輸出所述至少一個目標的目標狀態。優選地，還包括：丟失狀態判斷單元，用于判斷輸出的所述至少一個目標的目標狀態是否為丟失狀態；檢測單元，用于當輸出的所述至少一個目標的目標狀態為丟失狀態時，檢測當前幀是否存在已丟失的目標；目標狀態轉換單元，用于當所述當前幀存在已丟失的目標時，將所述至少一個目標的跟蹤狀態由丟失狀態轉換為正常狀態。優選地，所述目標跟蹤單元包括：計算子單元，用于計算所述視頻序列中至少一個目標的光流信息；跟蹤子單元，用于根據所述光流信息對所述視頻序列中至少一個目標進行跟蹤。本專利技術技術方案，具有如下優點：本專利技術提供一種多目標跟蹤方法及裝置，通過獲取視頻序列中至少一個目標；利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。該專利技術根據目標在不同狀態下的已知軌跡信息訓練得到的跟蹤狀態模型，在目標跟蹤過程中進行目標狀態轉換決策，從而實現不同情況下自動對目標的跟蹤狀態進行轉換，提高了多目標跟蹤的準確度。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為一種多目標跟蹤方法的流程圖；圖2為一種多目標跟蹤裝置的示意圖；圖3為目標跟蹤狀態轉換的流程圖。具體實施方式下面將結合附圖對本專利技術的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。在本專利技術的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本專利技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本專利技術的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本專利技術的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，還可以是兩個元件內部的連通，可以是無線連接，也可以是有線連接。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本專利技術中的具體含義。此外，下面所描述的本專利技術不同實施方式中所涉及的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互結合。實施例1本實施例提供一種多目標跟蹤方法，該方法的流程圖如圖1所示。包括如下步驟：S1：獲取視頻序列中至少一個目標。具體地，可以通過固定式或移動式的攝像設備采集含有目標的視頻序列，利用現有目標檢測方法獲取所述視頻序列中的至少一個目標。S2：利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的。具體地，可以根據檢測到的至少一個目標的特征參數，將所述目標的特征參數作為初始值輸入跟蹤狀態模型，建立與其對應的跟蹤狀態模型，利用跟蹤狀態模型跟蹤所述至少一個目標。所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的，可以包括經過訓練的相似性方程和獎勵函數。優選地，可以采用光流跟蹤方法跟蹤目標。首先計算所述視頻序列中至少一個目標的光流信息，然后根據所述光流信息對所述視頻序列中至少一個目標進行跟蹤。S3：根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。優選地，所述目標狀態至少包括正常狀態和丟失狀態。首先，將所述視頻序列中至少一個目標的跟蹤結果輸入所述至少一個目標的跟蹤本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：獲取視頻序列中至少一個目標；利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。

【技術特征摘要】
1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：獲取視頻序列中至少一個目標；利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標狀態至少包括正常狀態和丟失狀態。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態，包括：將所述視頻序列中至少一個目標的跟蹤結果輸入所述至少一個目標的跟蹤狀態模型；判斷所述至少一個目標的跟蹤狀態是否為正常狀態或丟失狀態中的一種；當所述至少一個目標的跟蹤狀態為正常狀態或丟失狀態中的一種時，輸出所述至少一個目標的目標狀態。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態的步驟之后，還包括：判斷輸出的所述至少一個目標的目標狀態是否為丟失狀態；當輸出的所述至少一個目標的目標狀態為丟失狀態時，檢測當前幀是否存在已丟失的目標；當所述當前幀存在已丟失的目標時，將所述至少一個目標的跟蹤狀態由丟失狀態轉換為正常狀態。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，包括：計算所述視頻序列中至少一個目標的光流信息；根據所述光流信息對所述視頻序列中至少一個目標進行跟蹤。6.一種多目標跟蹤...

【專利技術屬性】
技術研發人員：譙帥，彭莉，張如高，
申請(專利權)人：博康智能信息技術有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11