一種木托盤打釘機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種木托盤打釘機器人，機械手臂一端設有安裝架，安裝架上設有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設有釘盤，釘盤位于打釘機構的進釘口一側且通過轉軸可轉動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優化設計的木托盤打釘機器人，結構設計合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設置在機械手臂的末端，從而提高打釘動作的靈活性，能夠在較大工作范圍內不同位置進行打釘，并且利用機械手臂能夠將打釘完成的托盤夾持搬運或堆垛，大大簡化加工設備的復雜性，提高加工效率，此外，為打釘機構設置大號釘盤，減少了換釘次數延長打釘工作時間，保證托盤加工連續性，大大提高加工效率。

A pallet nail robot

The invention discloses a pallet nail robot arm end is provided with a mounting bracket, mounting bracket is provided with a fixing device and a clamping device, fixing device is provided with a nail plate, the nail plate is located in the nailing mechanism of screw on one side of the opening and the rotary shaft is arranged on the supporting frame, the clamping device is installed the mounting clip for holding tray after processing. The optimal design of pallet nail robot, reasonable structure design, and the clamping device is arranged at the end of the mechanical arm by nailing device, thereby enhancing the action of the nailing flexibility to different positions in the large range of nail, tray and the use of the mechanical arm to complete nail clamp handling or storage, greatly simplifies the complexity of processing equipment, improve processing efficiency, in addition, for the nailing mechanism set large nail plate, reducing the number of nail nail for prolonging working time, ensure the continuity of the processing tray, greatly improve the processing efficiency.

【技術實現步驟摘要】
一種木托盤打釘機器人
本專利技術涉及木托盤加工
，尤其涉及一種木托盤打釘機器人。
技術介紹
木托盤是目前物流領域中常用的物件，其用于堆放、搬運和運輸貨物，在物流領域中具有廣泛的應用。由于木托盤由多個木板組裝而成，木板之間需要通過打釘將木板快速連接固定，因此在生產中需要對木板上多個不同位置進行打釘。通常的打釘過程中多采用手工進行，也有通過機器進行裝訂的，但是其加工過程均很復雜，步驟繁多，并且需要人工輔助進行。打釘完成后的托盤，由于體積較大，也需要單獨搬運堆放儲存。因此，嚴重影響托盤加工效率，無法實現自動化加工。
技術實現思路
為解決
技術介紹
中存在的技術問題，本專利技術提出一種木托盤打釘機器人。本專利技術提出的一種木托盤打釘機器人，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；機械手臂一端設有安裝架，打釘裝置包括支撐架、打釘機構和釘盤，支撐架安裝在安裝架一側，打釘機構安裝在支撐架上，打釘機構上設有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架上設有第一轉軸，釘盤位于打釘機構的進釘口一側且通過第一轉軸可轉動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上。優選地，夾持裝置包括旋轉夾持機構和驅動機構，安裝架上設有水平設置的第二轉軸，旋轉夾持機構通過第二轉軸可轉動安裝在安裝架上，驅動機構與旋轉夾持機構連接用于驅動旋轉夾持機構旋轉。優選地，旋轉夾持機構包括第一夾爪、第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪向遠離安裝架的方向水平伸出且第一夾爪位于第二夾爪上方。優選地，第一夾爪遠離安裝架一端至安裝架的距離為D1，第二夾爪遠離安裝架一端至安裝架的距離為D2，D1＞D2。優選地，旋轉夾持機構位于安裝架遠離打釘裝置的一側。優選地，夾持裝置包括水平夾持機構，水平夾持機構安裝在安裝架底部，水平夾持機構包括第三夾爪和第四夾爪，第三夾爪和第四夾爪從安裝架向下伸出且二者相對設置。優選地，包括多個打釘裝置，安裝架上設有水平設置的安裝桿，多個打釘裝置依次設置在安裝桿上。優選地，所述第一轉軸豎直設置，釘盤水平設置。優選地，機械手臂包括底座、第一轉臺、第一支臂、第二支臂、第二轉臺，底座上設有豎直設置的第三轉軸，轉臺通過第三轉軸可轉動安裝在底座上，轉臺上設有水平設置的第四轉軸，第一支臂一端通過第四轉軸可轉動安裝在轉筒上，第一支臂遠離轉臺一端設有第五轉軸，第五轉軸平行于第四轉軸設置，第二支臂一端通過第五轉軸可轉動安裝在第一支臂上，第二支臂遠離第一支臂一端設有第六轉軸，第六轉軸平行于第五轉軸設置，第二轉臺通過第六轉軸可轉動安裝在第二支臂上，第二轉臺上設有豎直方向設置的第七轉軸，第七轉軸沿第二支臂的延伸方向布置，安裝架通過第七轉軸可轉動安裝在第二轉臺上。本專利技術中，所提出的木托盤打釘機器人，機械手臂一端設有安裝架，安裝架上設有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設有釘盤，釘盤位于打釘機構的進釘口一側且通過轉軸可轉動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優化設計的木托盤打釘機器人，結構設計合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設置在機械手臂的末端，從而提高打釘動作的靈活性，能夠在較大工作范圍內不同位置進行打釘，并且利用機械手臂能夠將打釘完成的托盤夾持搬運或堆垛，大大簡化加工設備的復雜性，提高加工效率，此外，為打釘機構設置大號釘盤，減少了換釘次數延長打釘工作時間，保證托盤加工連續性，大大提高加工效率，從而實現木托盤產品的標準化加工。附圖說明圖1為本專利技術提出的一種木托盤打釘機器人的結構示意圖。圖2為本專利技術提出的一種木托盤打釘機器人的局部結構示意圖。具體實施方式如圖1和2所示，圖1為本專利技術提出的一種木托盤打釘機器人的結構示意圖，圖2為本專利技術提出的一種木托盤打釘機器人的局部結構示意圖。參照圖1和2，本專利技術提出的一種木托盤打釘機器人，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；機械手臂一端設有安裝架2，打釘裝置包括支撐架3、打釘機構4和釘盤5，支撐架3安裝在安裝架2一側，打釘機構4安裝在支撐架3上，打釘機構4上設有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架3上設有第一轉軸，釘盤5位于打釘機構4的進釘口一側且通過第一轉軸可轉動安裝在支撐架3上，夾持裝置安裝在安裝架2上。本實施例的木托盤打釘機器人的具體工作過程中，通過機械手臂將安裝架移動到帶打釘的托盤木板上方，使得打釘機構的出釘口朝向待打釘位置，工作時隨著機械手臂的移動，打釘機構對托盤木板上進行連續打釘，打釘完成后，通過夾持裝置將托盤夾起，通過機械手臂將托盤從打釘工位移開，從而實現木托盤的自動連續打釘搬運，大大提高加工自動化；在具體打釘過程中，打釘機構將射釘腔內的釘子打出的同時，釘盤上釘子連續送入射釘腔內，無需人工輔助送料，保證打釘機構連續打釘。在本實施例中，所提出的木托盤打釘機器人，機械手臂一端設有安裝架，安裝架上設有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設有釘盤，釘盤位于打釘機構的進釘口一側且通過轉軸可轉動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優化設計的木托盤打釘機器人，結構設計合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設置在機械手臂的末端，從而提高打釘動作的靈活性，能夠在較大工作范圍內不同位置進行打釘，并且利用機械手臂能夠將打釘完成的托盤夾持搬運，大大簡化加工設備的復雜性，提高加工效率，此外，為打釘機構設置釘盤，延長打釘工作時間，保證托盤加工連續性，大大提高加工效率。在夾持裝置的具體設計中，為了在搬運托盤時便于托盤翻轉移動，在一種具體實施方式中，夾持裝置包括旋轉夾持機構和驅動機構，安裝架2上設有水平設置的第二轉軸，旋轉夾持機構通過第二轉軸可轉動安裝在安裝架2上，驅動機構與旋轉夾持機構連接用于驅動旋轉夾持機構旋轉。在進一步具體實施方式中，旋轉夾持機構包括第一夾爪61、第二夾爪62，第一夾爪61和第二夾爪62向遠離安裝架2的方向水平伸出且第一夾爪61位于第二夾爪62上方，工作時，將第一夾爪和第二夾爪插入托盤上下，使得托盤夾持在第一夾爪和第二夾爪之間，根據需要，通過驅動機構驅動旋轉夾持機構旋轉，托盤旋轉到所需角度，從而實現托盤搬運和180度翻轉。在其他具體實施方式中，第一夾爪61遠離安裝架2一端至安裝架2的距離為D1，第二夾爪62遠離安裝架2一端至安裝架2的距離為D2，D1＞D2。在進一步具體實施方式中，旋轉夾持機構位于安裝架2遠離打釘裝置的一側。在夾持裝置的另一具體實施方式中，夾持裝置包括水平夾持機構，水平夾持機構安裝在安裝架2底部，水平夾持機構包括第三夾爪71和第四夾爪72，第三夾爪71和第四夾爪72從安裝架2向下伸出且二者相對設置；工作時，將托盤夾持在第三夾爪和第四夾爪之間，實現水平搬運。在打釘裝置的具體設計中，安裝架上設置多個打釘裝置，安裝架2上設有水平設置的安裝桿21，多個打釘裝置依次設置在安裝桿21上，便于根據打釘位置的需要對打釘機構的數量和間隔進行調節，從而大大提高加工效率。在其他具體實施方式中，所述第一轉軸豎直設置，釘盤5水平設置。在機械手臂的具體設計中，機械手臂包括底座11、第一轉臺12、第一支臂13、第二支臂14、第二轉臺15，底座11上設有豎直設置的第三轉軸，轉臺通過第三轉軸可轉動安裝在底座11上，轉臺上設有水平設置的第四轉軸，第一支臂13一端通過第四轉軸本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種木托盤打釘機器人，其特征在于，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；機械手臂一端設有安裝架(2)，打釘裝置包括支撐架(3)、打釘機構(4)和釘盤(5)，支撐架(3)安裝在安裝架(2)一側，打釘機構(4)安裝在支撐架(3)上，打釘機構(4)上設有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架(3)上設有第一轉軸，釘盤(5)位于打釘機構(4)的進釘口一側且通過第一轉軸可轉動安裝在支撐架(3)上，夾持裝置安裝在安裝架(2)上。

【技術特征摘要】
1.一種木托盤打釘機器人，其特征在于，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；機械手臂一端設有安裝架(2)，打釘裝置包括支撐架(3)、打釘機構(4)和釘盤(5)，支撐架(3)安裝在安裝架(2)一側，打釘機構(4)安裝在支撐架(3)上，打釘機構(4)上設有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架(3)上設有第一轉軸，釘盤(5)位于打釘機構(4)的進釘口一側且通過第一轉軸可轉動安裝在支撐架(3)上，夾持裝置安裝在安裝架(2)上。2.根據權利要求1所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，夾持裝置包括旋轉夾持機構和驅動機構，安裝架(2)上設有水平設置的第二轉軸，旋轉夾持機構通過第二轉軸可轉動安裝在安裝架(2)上，驅動機構與旋轉夾持機構連接用于驅動旋轉夾持機構旋轉。3.根據權利要求2所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，旋轉夾持機構包括第一夾爪(61)、第二夾爪(62)，第一夾爪(61)和第二夾爪(62)向遠離安裝架(2)的方向水平伸出且第一夾爪(61)位于第二夾爪(62)上方。4.根據權利要求2所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，第一夾爪(61)遠離安裝架(2)一端至安裝架(2)的距離為D1，第二夾爪(62)遠離安裝架(2)一端至安裝架(2)的距離為D2，D1＞D2。5.根據權利要求2所述的木托盤打釘機器人，其特征在于，旋轉夾持機構位于安裝架(2)遠離打釘裝置的一側。6.根據權利要求...

【專利技術屬性】
技術研發人員：夏則榮，
申請(專利權)人：蕪湖路鋒科技有限公司，
類型：發明
國別省市：安徽,34