點焊系統技術方案

點焊系統具備點焊槍以及變更點焊槍與工件的相對位置的機器人。控制裝置形成為實施以下的位置檢測控制：對電極驅動電動機進行驅動以使點焊槍的可動電極與工件抵接，基于電極驅動電動機的狀態值脫離預先決定的范圍時的可動電極的位置來檢測工件的位置。動作程序包含用于實施位置檢測控制的工件檢測參數。在動作程序中按各個打點來設定工件檢測參數。

Spot welding system

The spot welding system has a point welding gun and a robot that changes the relative position of the welding torch to the workpiece. The control device form a control position detection of the following: the electrode driving motor to drive the movable electrode and the workpiece to make spot welding gun contact electrode of the drive motor state values from the predetermined range of the movable electrode when the position detection based on workpiece position. The action program contains artifact detection parameters for implementing position detection control. In the action program, set the parameters of the workpiece according to the rbi.

【技術實現步驟摘要】
點焊系統
本專利技術涉及一種測定進行焊接的打點的位置的點焊系統。
技術介紹
以往以來，已知具備點焊槍和機器人的點焊系統。機器人使工件或點焊槍移動。而且，機器人對點焊槍的電極與工件的相對位置進行調整。點焊槍在一對電極之間夾入金屬板等。然后，點焊槍通過在電極之間施加電壓來在焊接位置(打點)進行點焊。在這種機器人系統中，為了在期望的打點的位置對工件進行焊接，優選的是在進行實際的焊接作業之前獲取正確的工件的位置。換言之，優選的是預先決定正確的打點的位置。日本特開2011-88175號公報中公開了一種具備點焊槍以及保持點焊槍的機器人的點焊系統。點焊系統一邊使可動電極與焊接工件從彼此相離的狀態彼此接近，一邊監視伺服電動機的電流或轉矩。而且，在點焊系統中，根據電流或轉矩的變化趨勢發生變化時的可動電極的位置以及多關節機器人的位置來檢測焊接工件的表面位置。日本特開2008-307595號公報中公開了一種點焊機器人的定位方法。在該方法中，一邊使可動側電極向接近相向側電極的方向移動，一邊監視對可動側電極進行驅動的伺服電動機的電流值。接著，在電流值超過規定的值時停止可動側電極的移動。然后，根據可動側電極與相向側電極之間的間隔來設定相向側電極的示教位置。在上述的專利文獻所記載的檢測工件位置的控制中，通過監視對可動電極或機器人進行驅動的伺服電動機的電流，來檢測出電極與工件接觸。而且，基于此時的可動電極的位置來檢測工件的位置。點焊系統能夠在一個工件上在多個打點處進行焊接。在此，有時在工件的每個打點處材質、板材厚度不同。另外，打點相對于工件被固定的位置的相對位置不同。因此，使電極與規定的打點接觸時的工件的剛度按打點而不同。另外，在檢測工件位置的控制中，用于進行相對移動的伺服電動機的電流或轉矩取決于點焊槍相對于工件的姿勢而產生波動。由于進行焊接時的工件和機器人的姿勢按打點而不同，因此伺服電動機的電流或轉矩的波動按打點而不同。在上述的專利文獻中，公開了不考慮打點處的工件的剛度、打點的朝向地檢測工件位置的方法。可動電極的移動速度等伺服電動機的參數對于全部打點被設定為固定。作為伺服電動機的參數，使用根據經驗而決定的參數、參照標準打點而決定的參數、或者從工件選定代表性打點而決定的參數。但是，由于對多個打點利用固定的參數來驅動伺服電動機，因此存在對位置進行檢測的控制的時間變長或者位置的檢測精度下降的擔憂。例如，在工件的剛度高的打點的情況下，能夠加快可動電極、機器人的移動速度。但是，有時會由于沒有根據打點來改變移動速度而時間變長。另一方面，在工件的剛度低的打點的情況下，有時位置的檢測精度會變差。另外，作為用于判定電極與工件的接觸的判定值，也使用根據經驗而決定的判定值、根據標準打點的姿勢(一般來說是電極沿鉛垂方向延伸的姿勢)而決定的判定值、或者選定代表性打點而決定的判定值。因此，在電流或轉矩的波動小的情況下，有時對位置進行檢測的控制會耗費超過必要的時間。另外，在電流或轉矩的波動大的情況下，有時會進行錯誤的判斷。
技術實現思路
本專利技術的點焊系統具備：點焊槍，其具有彼此相向地配置的一對電極；以及機器人，其變更點焊槍與工件的相對位置，以將工件配置于一對電極之間。點焊系統具備對點焊槍和機器人進行控制的控制裝置。機器人包括用于檢測機器人的位置和姿勢的機器人位置檢測器。點焊槍包括能夠移動的可動電極以及與可動電極相向的相向電極。點焊槍包括對可動電極進行驅動的電極驅動電動機以及用于檢測可動電極的位置的電極位置檢測器。控制裝置包括用于存儲動作程序的存儲部。控制裝置形成為能夠檢測包括電極驅動電動機的電流、轉矩或轉速在內的電極驅動電動機的狀態值。控制裝置還形成為實施以下的位置檢測控制：對可動電極進行驅動，基于電極驅動電動機的狀態值脫離預先決定的范圍時的可動電極的位置來檢測工件的位置。在動作程序中設定有多個打點。動作程序包含用于實施位置檢測控制的工件檢測參數。工件檢測參數是按各個打點設定的。控制裝置針對各個打點基于從動作程序獲取到的工件檢測參數來實施位置檢測控制。在上述專利技術中，工件檢測參數能夠與多個打點的焊接指令相關聯。在上述專利技術中，工件檢測參數能夠包含在各個打點的焊接指令中。在上述專利技術中，動作程序能夠包含各個打點的焊接指令以及用于設定各個打點的工件檢測參數的設定信息。焊接指令能夠包含與工件檢測參數有關的符號或數字。在設定信息中能夠設定與符號或數字對應的工件檢測參數。在上述專利技術中，工件檢測參數能夠包括可動電極向工件的表面接近時的可動電極的移動速度。在上述專利技術中，控制裝置能夠包括運算部，該運算部基于可動電極與工件的表面抵接時的電極驅動電動機的狀態值來計算可動電極的移動速度。控制裝置能夠包括更新部，該更新部基于由運算部計算出的可動電極的移動速度，對動作程序中設定的可動電極的移動速度進行更新。在上述專利技術中，工件檢測參數能夠包括用于判定可動電極是否與工件的表面抵接的抵接判定值。在上述專利技術中，控制裝置能夠包括運算部，該運算部基于可動電極與工件的表面抵接時的電極驅動電動機的狀態值來計算抵接判定值。控制裝置能夠包括更新部，該更新部基于由運算部計算出的抵接判定值，對動作程序中設定的抵接判定值進行更新。本專利技術的其它點焊系統具備：點焊槍，其具有彼此相向地配置的一對電極；以及機器人，其變更點焊槍與工件的相對位置，以將工件配置于一對電極之間。點焊系統具備對點焊槍和機器人進行控制的控制裝置。機器人包括對臂和手腕部進行驅動的機器人驅動電動機以及用于檢測機器人的位置和姿勢的機器人位置檢測器。控制裝置包括用于存儲動作程序的存儲部。控制裝置形成為能夠檢測包括機器人驅動電動機的電流、轉矩或轉速在內的機器人驅動電動機的狀態值。控制裝置還形成為實施以下的位置檢測控制：對機器人進行驅動，基于機器人驅動電動機的狀態值脫離預先決定的范圍時的機器人的位置和姿勢來檢測工件的位置。在動作程序中設定有多個打點。動作程序包含用于實施位置檢測控制的工件檢測參數。工件檢測參數是按各個打點設定的。控制裝置針對各個打點基于從動作程序獲取到的工件檢測參數來實施位置檢測控制。附圖說明圖1是實施方式1中的第一點焊系統的概要圖。圖2是實施方式1中的第一點焊系統的框圖。圖3是點焊槍和工件的放大概要圖。圖4是點焊槍和工件的另一放大概要圖。圖5是可動電極與工件接觸時的電流的曲線圖。圖6是可動電極與工件接觸時的電流的另一曲線圖。圖7是可動電極與工件接觸時的轉速的曲線圖。圖8是可動電極與工件接觸時的轉速的另一曲線圖。圖9是設定有可動電極的移動速度的動作程序的一部分。圖10是設定有可動電極的移動速度的另一動作程序的一部分。圖11是設定有可動電極的移動速度的另一動作程序的設定信息的部分。圖12是實施方式1中的第一位置檢測控制的流程圖。圖13是設定有抵接判定值的動作程序的一部分。圖14是設定有抵接判定值的另一動作程序的一部分。圖15是設定有抵接判定值的另一動作程序的設定信息的部分。圖16是實施方式1中的第二位置檢測控制的流程圖。圖17是設定有可動電極的移動速度和抵接判定值的動作程序的一部分。圖18是設定有可動電極的移動速度和抵接判定值的另一動作程序的一部分。圖19是設定有可動電極的移動速度和抵接判定值的另一動作程序的設定信息的部分。圖20是實施方式1中本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種點焊系統，具備：點焊槍，其具有彼此相向地配置的一對電極；機器人，其變更點焊槍與工件的相對位置，以將工件配置于所述一對電極之間；以及控制裝置，其對點焊槍和機器人進行控制，其中，機器人包括用于檢測機器人的位置和姿勢的機器人位置檢測器，點焊槍包括能夠移動的可動電極、與可動電極相向的相向電極、對可動電極進行驅動的電極驅動電動機以及用于檢測可動電極的位置的電極位置檢測器，控制裝置包括用于存儲動作程序的存儲部，控制裝置形成為能夠檢測包括電極驅動電動機的電流、轉矩或轉速在內的電極驅動電動機的狀態值，并且，形成為實施以下的位置檢測控制：對可動電極進行驅動，基于電極驅動電動機的狀態值脫離預先決定的范圍時的可動電極的位置來檢測工件的位置，在動作程序中設定有多個打點，動作程序包含用于實施位置檢測控制的工件檢測參數，工件檢測參數是按各個打點設定的，控制裝置針對各個打點基于從動作程序獲取到的工件檢測參數來實施位置檢測控制。

【技術特征摘要】
2015.09.18 JP 2015-1859731.一種點焊系統，具備：點焊槍，其具有彼此相向地配置的一對電極；機器人，其變更點焊槍與工件的相對位置，以將工件配置于所述一對電極之間；以及控制裝置，其對點焊槍和機器人進行控制，其中，機器人包括用于檢測機器人的位置和姿勢的機器人位置檢測器，點焊槍包括能夠移動的可動電極、與可動電極相向的相向電極、對可動電極進行驅動的電極驅動電動機以及用于檢測可動電極的位置的電極位置檢測器，控制裝置包括用于存儲動作程序的存儲部，控制裝置形成為能夠檢測包括電極驅動電動機的電流、轉矩或轉速在內的電極驅動電動機的狀態值，并且，形成為實施以下的位置檢測控制：對可動電極進行驅動，基于電極驅動電動機的狀態值脫離預先決定的范圍時的可動電極的位置來檢測工件的位置，在動作程序中設定有多個打點，動作程序包含用于實施位置檢測控制的工件檢測參數，工件檢測參數是按各個打點設定的，控制裝置針對各個打點基于從動作程序獲取到的工件檢測參數來實施位置檢測控制。2.根據權利要求1所述的點焊系統，其特征在于，工件檢測參數與多個打點的焊接指令相關聯。3.根據權利要求2所述的點焊系統，其特征在于，工件檢測參數包含在各個打點的焊接指令中。4.根據權利要求2所述的點焊系統，其特征在于，動作程序包含各個打點的焊接指令以及用于設定各個打點的工件檢測參數的設定信息，焊接指令包含與工件檢測參數有關的符號或數字，在設定信息中設定有與所述符號或所述數字對應的工件檢測參數。5.根據權利要求1～4中的任一項所述的點焊系統，其特征在于，工件檢測參數...

【專利技術屬性】
技術研發人員：畑田將伸，青木俊道，
申請(專利權)人：發那科株式會社，
類型：發明
國別省市：日本,JP