一種機器人云臺制造技術

本發明專利技術適用于云臺技術領域，公開了一種機器人云臺，包括用于安裝在機器人上的立柱倉體、設置在所述立柱倉體遠離所述機器人的一端的立柱傳動裝置、與所述立柱傳動裝置連接的俯仰倉體、與所述俯仰倉體轉動連接的相機倉安裝架、水平設置在所述相機倉安裝架的一端且用于與所述俯仰倉體轉動連接的俯仰傳動裝置、水平設置在所述相機倉安裝架的另一端且用于在所述相機倉安裝架的轉動過程中抵消其重力產生的扭矩的儲能裝置。本發明專利技術的機器人云臺通過設置儲能裝置進行儲能，以抵消云臺俯仰時重力產生的扭矩，大大的降低了電機功率需求，使得云臺在相同電能的情況下其續航時間加長。

Robot tripod head

The invention is applicable to the technical field of Yunnan, discloses a robot head, mounted on the robot includes a column chamber, is arranged in the column body positions away from the robot's end of the column gear, and the driving device is connected with the column pitch bin, and the silo body rotatably connected pitch the camera mounting bracket, horizontal bin is arranged on the mounting frame and one end of the camera positions and the pitch for the silo body is rotatablely connected with the elevation transmission device and horizontally arranged on the mounting bracket and the other end of the camera positions and camera positions used in the mounting rack during the rotation of the gravity torque generated by the offset energy storage device. The robot head of the invention is energy storage device for storage, to produce gravity offset when pitching torque head, greatly reduce the motor power demand, make the head in the same power under the condition of its life time.

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于云臺
，尤其涉及一種機器人云臺。
技術介紹
目前，變電站機器人得到了大規模的應用,相應地,機械人云臺也得到了大規模的應用。然而,目前市面銷售的機器人云臺多為安防產品，并未考慮機器人的實際需求，存在體積大，重量大，功耗大等缺陷。具體地，為了克服云臺俯仰時相機倉自重所產生的扭矩，需要較大扭矩，在需要高速運行的情況下，電機功率需求很大，造成體積和重量大；另外，由于內部空間不緊湊，外殼較大，造成整機體積、重量較大。由于機器人采用電池供電，在重量大、功耗大的情況下其續航能力大大降低，且不利于儲存運輸。
技術實現思路
本專利技術的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種機器人云臺，其采用儲能方式抵消云臺俯仰時重力產生的扭矩，大大的降低了電機功率需求。本專利技術的技術方案是：提供一種機器人云臺，包括用于安裝在機器人上的立柱倉體、設置在所述立柱倉體遠離所述機器人的一端的立柱傳動裝置、與所述立柱傳動裝置連接的俯仰倉體、與所述俯仰倉體轉動連接的相機倉安裝架、水平設置在所述相機倉安裝架的一端且用于與所述俯仰倉體轉動連接的俯仰傳動裝置、水平設置在所述相機倉安裝架的另一端且用于在所述相機倉安裝架的轉動過程中抵消其重力產生的扭矩的儲能裝置。實施本專利技術的機器人云臺，具有以下有益效果：通過設置儲能裝置進行儲能，以抵消云臺俯仰時重力產生的扭矩，大大的降低了電機功率需求，使得云臺在相同電能的情況下其續航時間加長；另外，本專利技術機器人云臺結構緊湊，提高了空間利用率，減少了材料使用，從而獲得更小體積和更低重量的云臺。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術實施例提供的機器人云臺的剖視圖；圖2是本專利技術實施例提供的機器人云臺的立體結構示意圖。具體實施方式為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。需要說明的是，當元件被稱為“固定于”或“設置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者可能同時存在居中元件。當一個元件被稱為是“連接于”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。還需要說明的是，本專利技術實施例中的左、右、上、下等方位用語，僅是互為相對概念或是以產品的正常使用狀態為參考的，而不應該認為是具有限制性的。如圖1和圖2所示，本專利技術實施例提供的機器人云臺，其包括立柱倉體1、立柱傳動裝置2、俯仰倉體3、相機倉安裝架4、俯仰傳動裝置5、儲能裝置6。其中，立柱倉體1用于安裝在機器人上，具體地，立柱倉體1可通過在其一端設置法蘭與機器人連接。立柱倉體1豎直設置，且立柱傳動裝置2設置在立柱倉體1遠離機器人的一端。俯仰倉體3與立柱傳動裝置2轉動連接，即俯仰倉體3可在立柱傳動裝置2的帶動下繞立柱倉體1在水平面上呈360度轉動。相機倉安裝架4與俯仰倉體3轉動連接，該相機倉安裝架4可與俯仰倉體3一起轉動，同時還可以繞俯仰倉體3在豎直面上轉動。具體地，俯仰傳動裝置5水平設置在相機倉安裝架4的一端且用于與俯仰倉體3轉動連接，儲能裝置6水平設置在相機倉安裝架4的另一端且用于與俯仰倉體3轉動連接，同時，儲能裝置6還用于在相機倉安裝架4繞俯仰倉體3轉動過程中抵消相機倉安裝架4重力產生的扭矩。當云臺俯仰時，即相機倉安裝架4繞俯仰倉體3轉動時，儲能裝置6會產生一個扭矩，此扭矩與相機倉安裝架4俯仰時自重產生的轉矩方向相反，通過對儲能裝置6的恰當設計，讓儲能裝置6的扭矩與俯仰轉矩達到接近平衡，只需很小的扭矩便可讓云臺進行俯仰動作。本專利技術的一種機器人云臺，其通過設置儲能裝置6進行儲能，以抵消云臺俯仰時重力產生的扭矩，大大的降低了電機功率需求，使得云臺在相同電能的情況下其續航時間加長；另外，本專利技術機器人云臺結構緊湊，提高了空間利用率，減少了材料使用，從而獲得更小體積和更低重量的云臺。進一步地，上述儲能裝置6包括儲能轉軸61和儲能彈簧62。其中，儲能轉軸61設置在相機倉安裝架4遠離俯仰傳動裝置5的一端，且用于與俯仰倉體3轉動連接，即儲能轉軸61的一端與相機倉安裝架4連接，儲能轉軸61的另一端與俯仰倉體3連接。儲能彈簧62設置在儲能轉軸61與俯仰倉體3之間，在儲能轉軸61的轉動過程中，儲能彈簧62產生與相機倉安裝架4俯仰時自重產生的轉矩方向相反的扭矩，從而抵消機倉安裝架4的重力產生的扭矩。優選地，在本專利技術的一個實施例中，該儲能彈簧62為扭簧。可以理解的是，在本專利技術的其它實施例中，儲能彈簧62也可以是其它儲能方式。進一步地，本專利技術實施例的云臺還包括第一驅動裝置7和第二驅動裝置8。其中，該第一驅動裝置7設置在立柱倉體1內，且該第一驅動裝置7用于驅動立柱傳動裝置2轉動。該第二驅動裝置8設置在俯仰倉體3內，且該第二驅動裝置8用于驅動俯仰傳動裝置5轉動。本專利技術實施例通過將第一驅動裝置7和第二驅動裝置8分配在不同箱體內，提高了空間利用率，減少了材料使用。進一步地，本專利技術實施例的云臺還包括第一減速器9和第二減速器10。其中，第一減速器9與第一驅動裝置7連接，第二減速器10與第二驅動裝置8連接。該第一減速器9和第二減速器10分別用于調節第一驅動裝置7和第二驅動裝置8的轉速。另外，本專利技術實施例通過將第一減速器9和第二減速器10分配在不同箱體內，提高了空間利用率，減少了材料使用。優選地，在本專利技術的一個實施例中，第一驅動裝置7和第二驅動裝置8均為電機。可以理解的是，在本專利技術的其它實施例中，第一驅動裝置7和第二驅動裝置8也可以用其它驅動方式來實現。進一步地，立柱傳動裝置2包括連接在第一驅動裝置7與俯仰倉體3之間的立柱傳動軸21，以及套設在立柱傳動軸21外的第一軸承22。該立柱傳動軸21與第一軸承22配合帶動俯仰倉體3轉動。進一步地，俯仰傳動裝置5包括連接在第二驅動裝置8與相機倉安裝架4之間的俯仰傳動軸51，以及套設在俯仰傳動軸51外的第二軸承52。該俯仰傳動軸51與第二軸承52配合帶動相機倉安裝架4作俯仰動作，即繞俯仰倉體3轉動。進一步地，俯仰倉體3包括與立柱傳動軸21連接的底板31，以及與底板31連接且用于連接相機倉安裝架4的俯仰倉主體32。具體地，底板31與俯仰倉主體32之間圍合成用于容納第二驅動裝置8和第二減速器10的容納空間。另外，俯仰傳動裝置5和儲能裝置6分別連接在俯仰倉主體32的兩側。優選地，相機倉安裝架4由輕質材料制成，以減輕云臺整機的重量。綜上所述，本專利技術實施例的機器人云臺，其通過在云臺內部設置儲能彈簧62，可以抵消相機倉安裝架4的重力產生的力矩，從而使得俯仰電機的功率得以減小，進而使云臺整機的重量、體積、功耗得以降低；第一驅動裝置7和第二驅動裝置8分別存在于兩個腔體內，增加了空間利用率，減小了材料使用，降低了云臺整機的體積和重量；相機倉安裝架4采用輕質材料，結構設計緊湊，提高內部空間利用率，減小整機結構的尺寸和重量。以上所述僅為本專利技術的較佳實施例而已，并不用以限制本專利技術，凡在本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人云臺，其特征在于，包括用于安裝在機器人上的立柱倉體(1)、設置在所述立柱倉體(1)遠離所述機器人的一端的立柱傳動裝置(2)、與所述立柱傳動裝置(2)連接的俯仰倉體(3)、與所述俯仰倉體(3)轉動連接的相機倉安裝架(4)、水平設置在所述相機倉安裝架(4)的一端且用于與所述俯仰倉體(3)轉動連接的俯仰傳動裝置(5)、水平設置在所述相機倉安裝架(4)的另一端且用于在所述相機倉安裝架(4)的轉動過程中抵消其重力產生的扭矩的儲能裝置(6)。

【技術特征摘要】
1.一種機器人云臺，其特征在于，包括用于安裝在機器人上的立柱倉體(1)、設置在所述立柱倉體(1)遠離所述機器人的一端的立柱傳動裝置(2)、與所述立柱傳動裝置(2)連接的俯仰倉體(3)、與所述俯仰倉體(3)轉動連接的相機倉安裝架(4)、水平設置在所述相機倉安裝架(4)的一端且用于與所述俯仰倉體(3)轉動連接的俯仰傳動裝置(5)、水平設置在所述相機倉安裝架(4)的另一端且用于在所述相機倉安裝架(4)的轉動過程中抵消其重力產生的扭矩的儲能裝置(6)。2.如權利要求1所述的機器人云臺，其特征在于，所述儲能裝置(6)包括設置在所述相機倉安裝架(4)遠離所述俯仰傳動裝置(5)的一端且用于與所述俯仰倉體(3)轉動連接的儲能轉軸(61)，以及設置在所述儲能轉軸(61)與所述俯仰倉體(3)之間的儲能彈簧(62)。3.如權利要求2所述的機器人云臺，其特征在于，所述儲能彈簧(62)為扭簧。4.如權利要求1所述的機器人云臺，其特征在于，所述云臺還包括設置在所述立柱倉體(1)內且用于驅動所述立柱傳動裝置(2)轉動的第一驅動裝置(7)，以及設置在所述俯仰倉體(3)內且用于驅動所述俯仰傳動裝置...

【專利技術屬性】
技術研發人員：彭志遠，任春勇，左惠文，王琴，陶勇，
申請(專利權)人：深圳市朗馳欣創科技有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44