駕駛輔助裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術涉及駕駛輔助裝置，包括：障礙物檢測部，檢測在本車輛的前方存在的障礙物；碰撞避免輔助控制部，在有本車輛與上述障礙物碰撞的可能性的情況下，運算用于避免該碰撞的第一目標轉向操縱控制量；車道檢測部，構成為檢測本車輛正在行駛的車道；車道脫離避免輔助控制部，構成為基于表示本車輛正從上述車道脫離的程度的脫離量，運算用于維持本車輛沿著上述車道行駛的第二目標轉向操縱控制量；以及調停控制部，構成為根據上述第一目標轉向操縱控制量以及上述第二目標轉向操縱控制量，以上述第一目標轉向操縱控制量比上述第二目標轉向操縱控制量作出貢獻高的方式決定轉向輪的控制量，基于所決定的上述轉向輪的控制量控制上述轉向輪。

Driving AIDS

The present invention relates to a driving auxiliary device, including: obstacle detection, obstacle detection in the presence of the vehicle front collision avoidance; auxiliary control department, in the vehicle and the possibility of obstacle collision under the condition of operation to avoid the collision, turn to the first target control; lane detection. A vehicle is moving for the detection of the lane; lane from avoid auxiliary control department, said the vehicle from a detachment from the lane is based on the degree of the operation, to maintain the vehicle along the lane second target steering control; and the control unit for mediation, which based on the first target steering the control volume and the second target steering control, the first goal of the steering control volume than the second target steering A high amount of control is used to determine the amount of control of the steering wheel, and the steering wheel is controlled based on the amount of control determined by the steering wheel.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
駕駛輔助裝置
本專利技術涉及具備為了避免車輛與障礙物碰撞而對駕駛員的駕駛進行輔助的功能、以及為了車輛在車道內行駛而對駕駛員的駕駛進行輔助的功能的駕駛輔助裝置。
技術介紹
以往，公知有一種實施碰撞避免輔助控制的車輛的駕駛輔助裝置。碰撞避免輔助控制是在由照相機或者雷達等的傳感器檢測到本車輛碰撞的可能性較高的障礙物的情況下，通過自動制動來使本車輛減速的控制。另外，例如如日本特開2012-116403所提出那樣，還公知有一種除了自動制動以外，還實施使電動動力轉向裝置工作來將本車輛向遠離障礙物的方向自動轉向操縱的方式的碰撞避免輔助控制的車輛的駕駛輔助裝置。另一方面，如日本特開2014-142965所提出那樣，也公知有一種實施車道脫離避免輔助控制的車輛的駕駛輔助裝置。車道脫離避免輔助控制例如是通過照相機傳感器檢測道路的左右的白線，基于該左右的白線來設定行駛車道內的目標行駛線(例如，左右白線的中央線)，以本車輛的行駛位置被維持在目標行駛線附近的方式，將轉向操縱輔助轉矩賦予給轉向機構來輔助駕駛員的轉向操縱操作的控制。另外，也公知有一種在本車輛要脫離到行駛車道(左右的白線)之外時，使蜂鳴器鳴響，并且以本車輛返回到行駛車道內的方式將轉向操縱輔助轉矩賦予給轉向機構的類型的車道脫離避免輔助控制。然而，在對駕駛輔助裝置搭載利用自動轉向操縱的碰撞避免輔助控制功能、和車道脫離避免輔助控制功能雙方的情況下，會產生以下的問題。例如，在車道脫離避免輔助制中開始了利用自動轉向操縱的碰撞避免輔助控制的情況下，為了避免碰撞而運算出的目標轉向操縱量有時成為車道脫離方向(偏離目標行駛線的方向、或者向行駛車道之外脫離的方向)。該情況下，有可能車道脫離避免輔助控制發(fā)揮作用，導致碰撞避免用效果降低。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術提供一種能夠恰當?shù)氐玫脚鲎脖苊廨o助控制的效果的駕駛輔助裝置。本專利技術的第一方式涉及駕駛輔助裝置，包括：障礙物檢測部，構成為檢測在本車輛的前方存在的障礙物；碰撞避免輔助控制部，構成為在有本車輛與上述障礙物碰撞的可能性的情況下，運算用于避免該碰撞的第一目標轉向操縱控制量；車道檢測部，構成為檢測本車輛正在行駛的車道；車道脫離避免輔助控制部，構成為基于表示本車輛正從上述車道脫離的程度的脫離量，運算用于維持本車輛沿著上述車道行駛的第二目標轉向操縱控制量；以及調停控制部(13)，構成為根據上述第一目標轉向操縱控制量以及上述第二目標轉向操縱控制量，以上述第一目標轉向操縱控制量比上述第二目標轉向操縱控制量作出貢獻高的方式決定轉向輪的控制量，并基于所決定的上述轉向輪的控制量控制上述轉向輪。作為轉向操縱控制量，例如也可以使用轉向角、或者轉向操縱轉矩等。根據上述第一方式，在具備碰撞避免輔助系統(tǒng)和車道脫離避免輔助系統(tǒng)的情況下，當2個系統(tǒng)所要求的轉向操縱控制相互干擾時，優(yōu)先由碰撞避免輔助系統(tǒng)進行的轉向操縱控制。由此，駕駛員恰當?shù)亟邮芘鲎脖苊廨o助。在上述第一方式中，上述調停控制部也可以構成為在運算出上述第一目標轉向操縱控制量的情況下，不使用上述第二目標轉向操縱控制量地決定上述轉向輪的控制量。在上述第一方式中，上述第一目標轉向操縱控制量包括第一轉向操縱方向，上述第二目標轉向操縱控制量包括第二轉向操縱方向，上述調停控制部也可以構成為在上述第一轉向操縱方向與上述第二轉向操縱方向不同的情況下，不使用上述第二目標轉向操縱控制量地決定上述轉向輪的控制量。根據上述方式，駕駛員以優(yōu)先碰撞避免輔助的狀態(tài)接受碰撞避免輔助和車道脫離避免輔助雙方。在上述方式中，上述第一目標轉向操縱控制量包括第一轉向操縱方向，上述第二目標轉向操縱控制量包括第二轉向操縱方向，上述調停控制部也可以構成為在上述第一轉向操縱方向與上述第二轉向操縱方向相同的情況下，判定上述第一目標轉向操縱控制量是否大于上述第二目標轉向操縱控制量，在上述第一目標轉向操縱控制量大于上述第二目標轉向操縱控制量的情況下，不使用上述第二轉向控制量地決定上述轉向輪的控制量。根據上述方式，駕駛員更加恰當?shù)亟邮芘鲎脖苊廨o助和車道脫離避免輔助雙方。附圖說明參照附圖對本專利技術的優(yōu)選實施方式的特征、優(yōu)點、和技術上以及工業(yè)上的意義進行了描述，其中，相同的符號表示相同的要素，其中，圖1是本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的概略系統(tǒng)構成圖。圖2是表示本車輛的避免軌道的候補的說明圖。圖3是表示左右白線LL、LR、目標行駛線Ld、以及轉彎半徑R的俯視圖。圖4是表示實施車道維持輔助控制的情況下的目標行駛線Ld、中心距離Dc、以及橫擺角θy的俯視圖。圖5是表示實施車道脫離抑制控制的情況下的左白線LL(LR)、側邊(side)距離Ds、以及橫擺角θy的俯視圖。圖6是表示目標轉向角變換映射的圖。圖7是表示調停控制程序的流程圖。圖8是表示變形例所涉及的調停控制程序的流程圖。具體實施方式以下，使用附圖對本專利技術的實施方式詳細地進行說明。圖1是本實施方式的駕駛輔助裝置的概略系統(tǒng)構成圖。駕駛輔助裝置具備駕駛輔助ECU10、制動器ECU20、轉向ECU30、以及警報ECU40。各ECU10、20、30、40具備微型計算機作為主要部分，并且經由未圖示的CAN(ControllerAreaNetwork：控制器區(qū)域網絡)以相互能夠接收發(fā)送的方式連接。其中，ECU是ElectricControlUnit(電子控制單元)的簡稱。在本說明書中，微型計算機包括CPU和ROM以及RAM等存儲裝置，通過CPU執(zhí)行儲存于ROM的指令(程序)來實現(xiàn)各種功能。在本說明書中，將搭載有該駕駛輔助裝置的車輛稱為“本車輛”。駕駛輔助ECU10與周圍傳感器14、轉向角傳感器15、橫擺率傳感器16、車速傳感器17、以及加速度傳感器18連接。周圍傳感器14具有至少獲取與本車輛的前方的道路、以及在道路存在的立體物相關的信息的功能。立體物例如表示行人、自行車及汽車等移動物、以及電線桿、樹木及護欄等固定物。周圍傳感器14例如具備雷達傳感器以及照相機傳感器。雷達傳感器例如將毫米波段的電波向本車輛的周圍(至少包括前方)照射，在存在立體物的情況下，接收來自該立體物的反射波，基于該電波的照射時刻和接收時刻等，運算立體物的有無、本車輛與立體物的相對關系(本車輛與立體物的距離、以及本車輛與立體物的相對速度等)。照相機傳感器例如具備立體照相機，拍攝車輛前方的左以及右的風景，基于拍攝到的左右的圖像數(shù)據，運算道路的形狀、立體物的有無、本車輛與立體物的相對關系等。另外，照相機傳感器識別道路的左右的白線等車道標識符(以下，稱為白線)，運算道路的形狀、以及道路與本車輛的位置關系。將由周圍傳感器14獲取到的信息稱為目標(target)信息。周圍傳感器14將目標信息以規(guī)定的周期反復發(fā)送至駕駛輔助ECU10。此外，周圍傳感器14不必一定需要具備雷達傳感器以及照相機傳感器，例如也可以僅是照相機傳感器。另外，關于表示本車輛行駛的道路的形狀、以及道路與本車輛的位置關系的信息，也能夠利用導航系統(tǒng)的信息。轉向角傳感器15檢測本車輛的轉向角，將其檢測信號發(fā)送至駕駛輔助ECU10。橫擺率傳感器16檢測作用于本車輛的橫擺率，并將其檢測信號發(fā)送至駕駛輔助ECU10。車速傳感器17檢測本車輛的行駛速度(稱為車速)，并將其檢測信號發(fā)送至駕駛輔助ECU10。加速度傳感器18檢測本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種駕駛輔助裝置，其特征在于，包括：障礙物檢測部(14)，構成為檢測在本車輛的前方存在的障礙物；碰撞避免輔助控制部(11)，構成為在有本車輛與上述障礙物碰撞的可能性的情況下，運算用于避免該碰撞的第一目標轉向操縱控制量；車道檢測部(14)，構成為檢測本車輛正在行駛的車道；車道脫離避免輔助控制部(12)，構成為基于表示本車輛正從上述車道脫離的程度的脫離量，運算用于維持本車輛沿著上述車道的行駛的第二目標轉向操縱控制量；以及調停控制部(13)，構成為根據上述第一目標轉向操縱控制量以及上述第二目標轉向操縱控制量，以上述第一目標轉向操縱控制量比上述第二目標轉向操縱控制量作出貢獻高的方式決定轉向輪的控制量，并基于所決定的上述轉向輪的控制量控制上述轉向輪。

【技術特征摘要】
2015.07.31 JP 2015-1514251.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，包括：障礙物檢測部(14)，構成為檢測在本車輛的前方存在的障礙物；碰撞避免輔助控制部(11)，構成為在有本車輛與上述障礙物碰撞的可能性的情況下，運算用于避免該碰撞的第一目標轉向操縱控制量；車道檢測部(14)，構成為檢測本車輛正在行駛的車道；車道脫離避免輔助控制部(12)，構成為基于表示本車輛正從上述車道脫離的程度的脫離量，運算用于維持本車輛沿著上述車道的行駛的第二目標轉向操縱控制量；以及調停控制部(13)，構成為根據上述第一目標轉向操縱控制量以及上述第二目標轉向操縱控制量，以上述第一目標轉向操縱控制量比上述第二目標轉向操縱控制量作出貢獻高的方式決定轉向輪的控制量，并基于所決定的上述轉向輪的控制量控制上述轉向輪。2.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：奧田裕宇二，衣笠榮信，村田浩樹，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：日本,JP