一種載荷可連續調節的星球車單輪臺架裝置制造方法及圖紙
Single planet Luntai support device capable of continuously regulating load
The invention belongs to the technical field of a planetary vehicle single Luntai frame device, in particular to a single planet Luntai frame device with a continuously adjustable load of a planet vehicle. The invention has the beneficial effects of the host computer through the continuous motion control of loading mechanism of the motor, so as to realize the continuous change of load between the wheel and soil test; the counterweight symmetry of different weight fixed to the nut of the ball screw on the range so as to change the continuous loading of single frame Luntai; rotating shaft loading mechanism of motor the planetary gear reducer and ball screw transmission into linear motion of the nut, the motor shaft is installed on the absolute position of the encoder, due to the existence of reduction ratio and lead nut micro linear displacement corresponding to the angular displacement of the motor loading mechanism, and numerical range of the absolute encoder, because accurate motion of the driver can control the motor position of loading mechanism, so the nut of the position control precision is high, the single frame load in Luntai Load accuracy is high.
【技術實現步驟摘要】
一種載荷可連續調節的星球車單輪臺架裝置
本專利技術屬于星球車單輪臺架裝置
，具體涉及一種載荷可連續調節的星球車單輪臺架裝置。
技術介紹
星球車能夠攜帶人員和設備在星球表面行走，是人類進行星球探測的重要工具，其性能的好壞影響很大。因星球表面的物理特性不同于地球表面，所以需要根據該星球表面的特性來設計星球車，以保證設計出的星球車能夠滿足使用要求。所以需要在地球表面通過模擬的方法來對星球車進行試驗和測試。在研究星球車在星球表面行走的沉陷問題上，現有途徑是通過加載不同大小的離散載荷，通過大量實驗測得沉陷量，然后通過曲線擬合來得到沉陷量與載荷大小之間的關系，其缺點是結果不夠精確，且浪費大量的時間和精力。申請號為201310751504.2的專利技術專利公開了一種1/6g低重力平衡吊掛裝置的控制系統，它對力傳感器的測量值進行檢測，通過PID控制電動缸的動作來提供固定的拉力。該系統結構復雜，耗能較多，且不能實現載荷的平穩連續變化。
技術實現思路
(一)要解決的技術問題本專利技術要解決的技術問題是：為解決準確測量星球車車輪沉陷量與載荷大小之間的關系，如何提供一種載荷可連續調節的星球車單輪臺架裝置，能夠通過少量的試驗準確得到不同輪子的沉陷量與載荷大小之間的關系，為星球車的設計提供依據。(二)技術方案為解決上述技術問題，本專利技術提供一種載荷可連續調節的星球車單輪臺架裝置，其包括：一對混凝土墻體1、一對臺架導軌2、臺架車體3、沉陷量測量機構4、單輪驅動電機5、減速器6、測試車輪7、盛放土壤的凹槽8、四連桿機構平臺9、一對四連桿機構可動短桿10、一對四連桿機構橫梁11、絕對編...
【技術保護點】
一種載荷可連續調節的星球車單輪臺架裝置，其特征在于，其包括：一對混凝土墻體(1)、一對臺架導軌(2)、臺架車體(3)、沉陷量測量機構(4)、單輪驅動電機(5)、減速器(6)、測試車輪(7)、盛放土壤的凹槽(8)、四連桿機構平臺(9)、一對四連桿機構可動短桿(10)、一對四連桿機構橫梁(11)、絕對編碼器(12)、加載機構電機(13)、行星齒輪減速箱(14)、一對導向桿(15)、絲杠(16)、螺母(17)、一對四連桿機構可動長桿(18)、驅動器(19)、角度測量機構(20)、一對四連桿機構轉軸(21)、第一安裝基板(22)、第二安裝基板(23)、第一軸承(24)、第二軸承(25)；平行正對且等高的一對混凝土墻體(1)上沿著一對混凝土墻體(1)延伸的方向平行正對且等高地安放一對臺架導軌(2)；首先構建臺架坐標系，以鉛直方向為Z向，一對臺架導軌(2)的延伸方向為Y向，與Y?Z平面垂直的方向為X向，由此構建臺架坐標系X?Y?Z；臺架車體(3)帶有輪子，能夠沿Y向移動，臺架車體(3)在Y向的前后水平梁的中間位置分別固定有鋼絲，能夠在兩個伺服電機的牽引下沿著Y向雙向運動；沉陷量測量機構(4)是一個...
【技術特征摘要】
1.一種載荷可連續調節的星球車單輪臺架裝置，其特征在于，其包括：一對混凝土墻體(1)、一對臺架導軌(2)、臺架車體(3)、沉陷量測量機構(4)、單輪驅動電機(5)、減速器(6)、測試車輪(7)、盛放土壤的凹槽(8)、四連桿機構平臺(9)、一對四連桿機構可動短桿(10)、一對四連桿機構橫梁(11)、絕對編碼器(12)、加載機構電機(13)、行星齒輪減速箱(14)、一對導向桿(15)、絲杠(16)、螺母(17)、一對四連桿機構可動長桿(18)、驅動器(19)、角度測量機構(20)、一對四連桿機構轉軸(21)、第一安裝基板(22)、第二安裝基板(23)、第一軸承(24)、第二軸承(25)；平行正對且等高的一對混凝土墻體(1)上沿著一對混凝土墻體(1)延伸的方向平行正對且等高地安放一對臺架導軌(2)；首先構建臺架坐標系，以鉛直方向為Z向，一對臺架導軌(2)的延伸方向為Y向，與Y-Z平面垂直的方向為X向，由此構建臺架坐標系X-Y-Z；臺架車體(3)帶有輪子，能夠沿Y向移動，臺架車體(3)在Y向的前后水平梁的中間位置分別固定有鋼絲，能夠在兩個伺服電機的牽引下沿著Y向雙向運動；沉陷量測量機構(4)是一個直線位移傳感器，其固定端固定在臺架車體(3)上，滑動端在重力的作用下自然垂落到四連桿機構平臺(9)上，通過測量車輪加載前后四連桿機構平臺在Z向的位移差來計算出沉陷量；單輪驅動電機(5)的定子部分固定連接在四連桿機構平臺(9)上，單輪驅動電機(5)的轉子部分與減速器(6)的輸入軸相連，減速器(6)的外殼固定連接在單輪驅動電機(5)的定子部分上，測試車輪(7)固定連接到減速器(6)的輸出軸上,測試車輪(7)的軸心和減速器(6)輸出軸的軸心重合且沿X向。盛放土壤的凹槽(8)水平布置在一對混凝土墻體(1)之間的Y向上，且使得測試車輪(7)在最大沉陷時沉陷量測量機構(4)不超量程；四連桿機構平臺(9)為一矩形平臺機構，其沿Y向的兩端部均設為相同的條狀體，該條狀體長度方向沿X向設置，兩個所述條狀體上各自設有一對連接機構，由此對于某一端部條狀體處的一對連接機構而言，分為X向在前的設為第一連接機構及X向在后的第二連接機構，且所述第一連接機構處于所述條狀體外側，所述第二連接機構處于所述條狀體內側；所述第一連接機構用于將所述一對四連桿機構可動短桿(10)之一通過軸連接方式設置于四連桿機構平臺(9)端部，即某一條狀體外側，所述第二連接機構用于將所述一對四連桿機構可動長桿(18)之一通過軸連接方式設置于四連桿機構平臺(9)端部，即該條狀體內側；從而對于另一條狀體而言，同樣通過該條狀體上的第一連接機構和第二連接機構，實現另一四連桿機構可動短桿(10)之一通過軸連接方式設置于四連桿機構平臺(9)另一端部外側，以及另一四連桿機構可動長桿(18)之一通過軸連接方式設置于四連桿機構平臺(9)端部內側；一對所述四連桿機構橫梁(11)沿Y向的厚度與所述條狀體沿Y向的厚度相同；所述一對四連桿機構橫梁(11)上各自設有X向在前的第三連接機構及X向在后的第四連接機構；所述第三連接機構處于所述一對四連桿機構橫梁(11)外側，所述第四連接機構處于所述一對四連桿機構橫梁(11)內側；所述第三連接結構用于將一對四連桿機構可動短桿(10)之一通過軸連接方式設置于一對四連桿機構橫梁(11)之一的外側，所述第四連接機構用于將所述一對四連桿機構可動長桿(18)之一通過軸連接方式設置于該四連桿機構橫梁(11)之一的內側；從而對于另一四連桿機構橫梁(11)之一而言，同樣通過...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙洪雷，蘇波，盧國軒，馮石柱，楊天夫，江磊，藍偉，劉興杰，韓相博，黨睿娜，何亞麗，高建鋒，許威，熊巍，謝強，姚其昌，靳璐，蔣云峰，張浩杰，
申請(專利權)人：中國北方車輛研究所，
類型：發明
國別省市：北京,11
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