一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法技術

本發明專利技術公開了一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法，該工作方法是攝像機采集水面的圖片，無人機分析判斷，撈網捕撈垃圾。本發明專利技術具有效率高，簡單易操作，實用性強，省時省力。

Unmanned aerial vehicle working method for cleaning surface garbage

The invention discloses a method for cleaning the surface of UAV work waste, the work method is camera surface images, UAV analysis, dredge fishing junk. The invention has the advantages of high efficiency, simple operation, strong practicability, time saving and labor saving.

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于垃圾清理領域，尤其涉及到一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法。
技術介紹
隨著社會的進步，科技的發展，環境污染也成為當今急需解決的問題，特別是水質污染。不管是旅游景點處的湖面還是日常生活中的河面，都存在的垃圾，不僅影響美觀，同時也造成了一定的污染。現在水面垃圾的清理還是靠人工的，那么這樣清理起來效率低，而且投入的人工成本也大。
技術實現思路
針對上述技術存在的不足，本專利技術提供了一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法，其設計合理，操作簡單，減少了人工勞動強度，有效地解決了水面垃圾處理問題。為實現上述目的，本專利技術采用的技術方案如下：一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法，包括以下步驟：步驟1：啟動測繪無人機，對水面進行測繪，計算出水面的面積，通過地面控制器規劃飛行路線；步驟2：啟動捕撈無人機，無人機按照規劃的路線飛行；步驟3：當攝像機檢測到水面漂浮物時，無人機的CPU控制模塊發出指令，圖片分析模塊對檢測到的水面漂浮物進行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模塊發出指令，無人機飛行至水面漂浮物的上方后，無人機下降飛行，撈網沉入水中，若不是垃圾，無人機繼續飛行；步驟4：撈網沉入水面后，距離傳感器開始檢測，當撈網的上端與水面的距離是h時，CPU控制模塊發出指令，無人機停止下降，CPU控制模塊工作，無人機飛行，當攝像機檢測到水面漂浮物在撈網內時，無人機上升，當撈網的上端離開水面H時，無人機停止上升，繼續沿著規劃的路線飛行；步驟5：重復步驟3和步驟4，當稱重傳感器檢測到重量大于設定值時，CPU控制模塊發出指令，無人機返航到岸邊；步驟6：清理完撈網里的垃圾后，再次啟動無人機，無人機根據存儲的記憶會飛行至返航的地理坐標處，繼續按照規劃的路線飛行，直至完成整個水面的清理工作。所述的飛行路線是一種矩形波的方式呈現。所述的一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法，岸邊有一垃圾車，在垃圾車上裝有一定位裝置，無人機與垃圾車通過無線通信模塊傳遞GPS定位裝置檢測到的地理坐標，無人機攜帶垃圾返航時，會直接飛到垃圾車所在的地理位置，將捕撈的垃圾倒入垃圾車中。本專利技術的有益效果是將無人機與捕撈有效地結合在一起，通過無人機的自主飛行實現對水面垃圾的清理，效率高，清理全面，省時省力。附圖說明圖1為一種用于清理水面垃圾的無人機系統的結構示意圖。圖2為一種用于清理水面垃圾的無人機系統的組成單元。圖3為一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法的流程圖。圖4為一種用于清理水面垃圾的無人機飛行路線示意圖。具體實施方式下面結合附圖對本專利技術作進一步說明。以六旋翼無人機為例，如圖1所示，一種用于清理水面垃圾的無人機系統，包括無人機1、支架2、攝像機3、連接桿4、稱重傳感器5、撈網6和距離傳感器7；所述的無人機1是多旋翼無人機或固定翼無人機，控制系統包括充電模塊、電源模塊、CPU控制模塊、無線通信模塊、GPS定位模塊、圖片分析模塊和指示模塊，如圖2所示；所述的撈網6放置在無人機的下方，通過連接桿連接；所述的稱重傳感器5安裝在連接桿的末端；所述的距離傳感器7安裝在撈網的上端。如圖3，一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法，包括以下步驟：步驟1：啟動測繪無人機，對水面進行測繪，計算出水面的面積，通過地面控制器規劃飛行路線；步驟2：啟動捕撈無人機，無人機按照規劃的路線飛行；步驟3：當攝像機檢測到水面漂浮物時，無人機的CPU控制模塊發出指令，圖片分析模塊對檢測到的水面漂浮物進行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模塊發出指令，無人機飛行至水面漂浮物的上方后，無人機下降飛行，撈網沉入水中，若不是垃圾，無人機繼續飛行；步驟4：撈網沉入水面后，距離傳感器開始檢測，當撈網的上端與水面的距離是h時，CPU控制模塊發出指令，無人機停止下降，CPU控制模塊工作，無人機飛行，當攝像機檢測到水面漂浮物在撈網內時，無人機上升，當撈網的上端離開水面H時，無人機停止上升，繼續沿著規劃的路線飛行；步驟5：重復步驟3和步驟4，當稱重傳感器檢測到重量大于設定值時，CPU控制模塊發出指令，無人機返航到岸邊；步驟6：清理完撈網里的垃圾后，再次啟動無人機，無人機根據存儲的記憶會飛行至返航的地理坐標處，繼續按照規劃的路線飛行，直至完成整個水面的清理工作。如圖4，飛行路線是一種矩形波的方式呈現。岸邊有一垃圾車，在垃圾車上裝有一定位裝置，無人機與垃圾車通過無線通信模塊傳遞GPS定位裝置檢測到的地理坐標，無人機攜帶垃圾返航時，會直接飛到垃圾車所在的地理位置，將捕撈的垃圾倒入垃圾車中。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1：啟動測繪無人機，對水面進行測繪，計算出水面的面積，通過地面控制器規劃飛行路線；步驟2：啟動捕撈無人機，無人機按照規劃的路線飛行；步驟3：當攝像機檢測到水面漂浮物時，無人機的CPU控制模塊發出指令，圖片分析模塊對檢測到的水面漂浮物進行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模塊發出指令，無人機飛行至水面漂浮物的上方后，無人機下降飛行，撈網沉入水中，若不是垃圾，無人機繼續飛行；步驟4：撈網沉入水面后，距離傳感器開始檢測，當撈網的上端與水面的距離是h時，CPU控制模塊發出指令，無人機停止下降，CPU控制模塊工作，無人機飛行，當攝像機檢測到水面漂浮物在撈網內時，無人機上升，當撈網的上端離開水面H時，無人機停止上升，繼續沿著規劃的路線飛行；步驟5：重復步驟3和步驟4，當稱重傳感器檢測到重量大于設定值時，CPU控制模塊發出指令，無人機返航到岸邊；步驟6：清理完撈網里的垃圾后，再次啟動無人機，無人機根據存儲的記憶會飛行至返航的地理坐標處，繼續按照規劃的路線飛行，直至完成整個水面的清理工作。

【技術特征摘要】
1.一種用于清理水面垃圾的無人機工作方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1：啟動測繪無人機，對水面進行測繪，計算出水面的面積，通過地面控制器規劃飛行路線；步驟2：啟動捕撈無人機，無人機按照規劃的路線飛行；步驟3：當攝像機檢測到水面漂浮物時，無人機的CPU控制模塊發出指令，圖片分析模塊對檢測到的水面漂浮物進行分析；若水面漂浮物是垃圾，CPU控制模塊發出指令，無人機飛行至水面漂浮物的上方后，無人機下降飛行，撈網沉入水中，若不是垃圾，無人機繼續飛行；步驟4：撈網沉入水面后，距離傳感器開始檢測，當撈網的上端與水面的距離是h時，CPU控制模塊發出指令，無人機停止下降，CPU控制模塊工作，無人機飛行，當攝像機檢測到水面漂浮物在撈網內時，無人機上升，當撈網的上端離開水面H...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳迎，闞森，
申請(專利權)人：徐州飛夢電子科技有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇;32