一種卡匣輔助支撐裝置控制方法制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種卡匣輔助支撐裝置控制方法，包括如下步驟：(1)EQ設(shè)備發(fā)出卡匣裝載信號(hào)；(2)搬運(yùn)臂搭載卡匣后，伸到EQ設(shè)備需要的卡匣搭載位置，使得s≥H+h；(3)設(shè)定相關(guān)狀態(tài)檢測(cè)傳感器；(4)回歸原位，EQ設(shè)備卡匣裝載完成。本發(fā)明專利技術(shù)通過在線實(shí)時(shí)檢測(cè)卡匣位置，優(yōu)化卡匣放置控制方式，大大減少了卡匣放置時(shí)對(duì)前端浮動(dòng)臺(tái)的瞬時(shí)沖擊，提高了浮動(dòng)臺(tái)的壽命，減少了設(shè)備維護(hù)，提高了整條生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及液晶面板生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其是一種卡匣輔助支撐裝置控制方法。
技術(shù)介紹
近年來，為降低面板采購成本，提高國(guó)內(nèi)企業(yè)對(duì)外資企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，高世代生產(chǎn)線大量投入，使得單片面板的尺寸和重量都有大幅度提高。目前的主流產(chǎn)品是第6代到第8代產(chǎn)品，其中第6代液晶玻璃基板的尺寸為1500nm*1800nm，而第8代液晶玻璃面板的尺寸達(dá)到2200nm*2600nm。如今，已經(jīng)有些公司開始生產(chǎn)第10代產(chǎn)品，其玻璃基板尺寸達(dá)到2850nm*3050nm。對(duì)大尺寸玻璃基板裝載用卡匣而言，裝滿玻璃后的卡匣重量已達(dá)到1噸以上，對(duì)卡匣自動(dòng)化搬運(yùn)機(jī)器人以及液晶面板卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備上的卡匣承載臺(tái)荷重提出了新的課題。卡匣的搬運(yùn)是由走行搬運(yùn)機(jī)器人利用其搬運(yùn)臂的伸縮來完成的。液晶面板卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備卡匣搭載臺(tái)上的浮動(dòng)臺(tái)就是用于承載搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)臂輸送來的卡匣，液晶面板生產(chǎn)線中，卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備是必不可少的設(shè)備該設(shè)備穩(wěn)定與否成為整條生產(chǎn)線的關(guān)鍵。卡匣搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)臂大多使用懸臂式結(jié)構(gòu)輸送，而搬運(yùn)行程從1800nm～3050nm，如此大的搬運(yùn)距離，導(dǎo)致卡匣由搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)臂輸送到卡匣搭載臺(tái)位置時(shí)，搬運(yùn)臂并不是完全水平，會(huì)有一定角度的傾斜。這就使得卡匣底面也跟著傾斜，卡匣裝載時(shí)，卡匣的前端最先和卡匣承載臺(tái)前端浮動(dòng)臺(tái)接觸，導(dǎo)致前端浮動(dòng)臺(tái)受到很大的沖擊，由此可見這種傳統(tǒng)的浮動(dòng)臺(tái)承載結(jié)構(gòu)有很大的弊病。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種卡匣輔助支撐裝置控制方法，可以減少卡匣放置時(shí)對(duì)前端浮動(dòng)臺(tái)的瞬時(shí)沖擊，提高了浮動(dòng)臺(tái)的壽命，減少了設(shè)備維護(hù)，提高整條生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供一種卡匣輔助支撐裝置控制方法，包括如下步驟：(1)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備發(fā)出卡匣裝載信號(hào)；(2)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備上卡匣搭載臺(tái)13通過Z軸升降伺服驅(qū)動(dòng)上升到搭載高度H，輔助支撐裝置上的卡匣輔助支撐臺(tái)1由氣缸8驅(qū)動(dòng)沿Y軸伸出到輔助支撐搭載位置；搬運(yùn)機(jī)器人通過伺服驅(qū)動(dòng)，使卡匣的搬運(yùn)臂11沿Z軸上升到補(bǔ)償高度s，搬運(yùn)臂最大的下垂量為h，使得s≥H+h；(3)搬運(yùn)臂裝載卡匣由伸縮伺服驅(qū)動(dòng)沿X軸向卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備卡匣承載臺(tái)13伸出，此時(shí)搬運(yùn)臂11上卡匣檢測(cè)傳感器開關(guān)信號(hào)為ON，輔助支撐搭載確認(rèn)傳感器信號(hào)為ON；搬運(yùn)機(jī)器人10通過伺服驅(qū)動(dòng)，使搬運(yùn)臂11補(bǔ)償下降，下降到搬運(yùn)臂11上卡匣檢測(cè)傳感器開關(guān)信號(hào)為OFF，浮動(dòng)臺(tái)搭載確認(rèn)傳感器信號(hào)為ON；(4)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備的卡匣搭載臺(tái)13通過Z軸升降伺服驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)卡匣上升到補(bǔ)償高度，輔助支撐裝置上的卡匣輔助支撐臺(tái)1由氣缸8驅(qū)動(dòng)沿Y軸退回到原位，搬運(yùn)臂11由伸縮伺服驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)臂11收回，搬運(yùn)機(jī)器人10由Z軸伺服驅(qū)動(dòng)下降到原位；卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備卡匣裝載完成。優(yōu)選的，步驟(3)中，卡匣搭載臺(tái)前端具有輔助支撐搭載確認(rèn)傳感器15，該傳感器靠近卡匣輔助支撐臺(tái)，傳感器的感光面高度高于搭載臺(tái)上浮動(dòng)臺(tái)12上表面的高度；卡匣搭載臺(tái)后端具有浮動(dòng)臺(tái)搭載確認(rèn)傳感器16，該傳感器靠近卡匣的后邊框，傳感器的感光面高度高于搭載臺(tái)上浮動(dòng)臺(tái)12上表面的高度。本專利技術(shù)的有益效果為：通過在線實(shí)時(shí)檢測(cè)卡匣位置，優(yōu)化卡匣放置控制方式，大大減少了卡匣放置時(shí)對(duì)前端浮動(dòng)臺(tái)的瞬時(shí)沖擊，提高了浮動(dòng)臺(tái)的壽命，減少了設(shè)備維護(hù)，提高了整條生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。附圖說明圖1是本專利技術(shù)的卡匣放置動(dòng)作示意圖。圖2是本專利技術(shù)的卡匣放置時(shí)前端下垂示意圖。圖3是本專利技術(shù)的搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)卡匣放置俯視圖。圖4是本專利技術(shù)的輔助支撐裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本專利技術(shù)的輔助支撐裝置的結(jié)構(gòu)主視圖。圖6是本專利技術(shù)的輔助支撐裝置的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。圖7是本專利技術(shù)的輔助支撐裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖。圖8是本專利技術(shù)的浮動(dòng)接頭安裝示意圖。圖9是本專利技術(shù)的控制方法流程示意圖。其中，1、卡匣輔助支撐臺(tái)；2、直線導(dǎo)軌滑塊；3、浮動(dòng)接頭；4、浮動(dòng)接頭固定板；5、直線導(dǎo)軌；6、氣缸活塞桿；7、輔助支撐安裝底板；8、氣缸；9、氣缸安裝支架；10、搬運(yùn)機(jī)器人；11、搬運(yùn)臂；12、浮動(dòng)臺(tái)；13、卡匣搭載臺(tái)；14、卡匣；15、輔助支撐搭載確認(rèn)傳感器；16、浮動(dòng)臺(tái)搭載確認(rèn)傳感器。具體實(shí)施方式要完成卡匣的裝載，就需要一個(gè)卡匣搬運(yùn)設(shè)備和一個(gè)卡匣搭載設(shè)備。卡匣的搬運(yùn)是由走行搬運(yùn)機(jī)器人利用其搬運(yùn)臂的伸縮，來完成卡匣的搬運(yùn)。液晶面板卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備(EQ設(shè)備)卡匣搭載臺(tái)上的浮動(dòng)臺(tái)就是用于承載搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)臂輸送來的卡匣。如圖1所示，搬運(yùn)機(jī)器人10收到EQ設(shè)備的卡匣裝載命令后，利用升降伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制搬運(yùn)臂11帶著裝滿玻璃的卡匣14沿Z軸方向進(jìn)行升降動(dòng)作，到達(dá)卡匣搭載所需補(bǔ)償高度s。利用伸縮伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制搬運(yùn)臂沿X軸方向進(jìn)行前后伸縮動(dòng)作，此時(shí)搬運(yùn)臂上的卡匣檢測(cè)開關(guān)17信號(hào)為ON，當(dāng)搬運(yùn)臂到達(dá)卡匣搭載臺(tái)13的浮動(dòng)臺(tái)12和輔助支撐裝置A所在搭載位置后，搬運(yùn)臂停止向前運(yùn)動(dòng)。輔助支撐裝置A置于浮動(dòng)臺(tái)的前端，已經(jīng)處于輔助搭載位置，這時(shí)通過輔助支撐控制方法，將可以將承載玻璃用的卡匣14平穩(wěn)放置在浮動(dòng)臺(tái)12上。當(dāng)搬運(yùn)臂伸出時(shí)，由于大世代卡匣長(zhǎng)度L比較大，搬運(yùn)臂又是懸臂式伸縮，前端必然有明顯下垂，如圖2所示，下垂量可以近似由下面公示計(jì)算出：h＝L×SINβ≈LXβ其中：h為下垂量，單位為mmL為卡匣的長(zhǎng)度，單位為mmβ為下垂角度(單位為弧度)，也就是卡匣的傾斜角度。從圖上所知，L值有2600mm左右，雖然傾斜角度β值不大(小于0.9°左右)，但是前端傾斜h值也會(huì)很明顯。由上式可見，搬運(yùn)機(jī)器人把卡匣向EQ搭載設(shè)備的搭載臺(tái)移動(dòng)時(shí)，底部具有一定的傾斜，所以卡匣的底面并不處于水平狀態(tài)，而是有一個(gè)斜度，最大下垂度在搬運(yùn)臂的最前端，如公示中的h值所示。因此如果搬運(yùn)機(jī)器人上升到搭載高度H，搬運(yùn)臂裝載卡匣沿X軸向前伸出時(shí)，由于搬運(yùn)臂伸出時(shí)會(huì)下垂，其前端高度一定小于H，這時(shí)卡匣必然會(huì)和處于搭載高度H位置的搭載臺(tái)上浮動(dòng)臺(tái)發(fā)生碰撞。為此，搬運(yùn)機(jī)器人在向EQ設(shè)備裝載卡匣前，必須要上升到補(bǔ)償高度s，補(bǔ)償高度值由搬運(yùn)臂的下垂度決定，通常取s≥H+h。當(dāng)搬運(yùn)臂伸出到最大行程后，處于搬運(yùn)臂最前端的卡匣底部自然會(huì)和處于搭載臺(tái)最前端的浮動(dòng)臺(tái)相接觸，由于大世代卡匣裝滿玻璃時(shí)重量已經(jīng)接近1000kg，因此處于最前端的浮動(dòng)臺(tái)就會(huì)受到巨大的載荷和沖擊，很有可能瞬時(shí)超過浮動(dòng)臺(tái)的承載能力，從而導(dǎo)致浮動(dòng)臺(tái)的損壞。為此在浮動(dòng)臺(tái)的前端增加輔助支撐裝置，這樣卡匣落下時(shí)，最先接觸卡匣的就是該輔助裝置。圖4、5、6和7是輔助支撐裝置A的結(jié)構(gòu)三維圖。卡匣輔助支撐臺(tái)1是用來放置搬運(yùn)機(jī)器人的搬運(yùn)臂送來的卡匣的，氣缸8的活塞桿6可沿Y軸方向前后伸縮，活塞桿伸出時(shí)控制卡匣輔助支撐臺(tái)到達(dá)輔助搭載位置，當(dāng)完成輔助搭載功能后，氣缸活塞桿縮回，回到初始原位狀態(tài)。活塞桿前端的螺紋處連接有浮動(dòng)接頭3，浮動(dòng)接頭3利用卡槽式結(jié)構(gòu)與浮動(dòng)接頭固定板4浮動(dòng)連接，如圖8所示，用于把氣缸的動(dòng)作傳遞到卡匣輔助支撐臺(tái)上。為了承載將近1噸左右的卡匣，卡匣輔助支撐臺(tái)1同時(shí)與滿足承受重載荷的直線導(dǎo)軌滑塊2連接，確保一定的承載能力，浮動(dòng)接頭用于糾正兩組導(dǎo)軌滑塊安裝偏心產(chǎn)生的誤差。該輔助支撐裝置的支撐臺(tái)回到原位時(shí)，不能與卡匣搭載臺(tái)升降干涉。圖3是卡匣放置動(dòng)作整體布局俯視圖。搬運(yùn)機(jī)器人10的搬運(yùn)臂11向前伸出，將卡匣14放置在左右兩側(cè)卡匣搭載臺(tái)13的浮動(dòng)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種卡匣輔助支撐控制方法，其特征在于，包括如下步驟：(1)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備發(fā)出卡匣裝載信號(hào)；(2)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備上卡匣搭載臺(tái)(13)通過Z軸升降伺服驅(qū)動(dòng)上升到搭載高度H，輔助支撐裝置上的卡匣輔助支撐臺(tái)(1)由氣缸(8)驅(qū)動(dòng)沿Y軸伸出到輔助支撐搭載位置；搬運(yùn)機(jī)器人通過伺服驅(qū)動(dòng)，使卡匣的搬運(yùn)臂(11)沿Z軸上升到補(bǔ)償高度s，搬運(yùn)臂最大的下垂量為h，使得s≥H+h；(3)搬運(yùn)臂裝載卡匣由伸縮伺服驅(qū)動(dòng)沿X軸向卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備卡匣承載臺(tái)(13)伸出，此時(shí)搬運(yùn)臂(11)上卡匣檢測(cè)傳感器開關(guān)信號(hào)為ON，輔助支撐搭載確認(rèn)傳感器信號(hào)為ON；搬運(yùn)機(jī)器人(10)通過伺服驅(qū)動(dòng)，使搬運(yùn)臂(11)補(bǔ)償下降，下降到搬運(yùn)臂(11)上卡匣檢測(cè)傳感器開關(guān)信號(hào)為OFF，浮動(dòng)臺(tái)搭載確認(rèn)傳感器信號(hào)為ON；(4)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備的卡匣搭載臺(tái)(13)通過Z軸升降伺服驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)卡匣上升到補(bǔ)償高度，輔助支撐裝置上的卡匣輔助支撐臺(tái)(1)由氣缸(8)驅(qū)動(dòng)沿Y軸退回到原位，搬運(yùn)臂(11)由伸縮伺服驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)臂(11)收回，搬運(yùn)機(jī)器人(10)由Z軸伺服驅(qū)動(dòng)下降到原位；卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備卡匣裝載完成。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種卡匣輔助支撐控制方法，其特征在于，包括如下步驟：(1)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備發(fā)出卡匣裝載信號(hào)；(2)卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備上卡匣搭載臺(tái)(13)通過Z軸升降伺服驅(qū)動(dòng)上升到搭載高度H，輔助支撐裝置上的卡匣輔助支撐臺(tái)(1)由氣缸(8)驅(qū)動(dòng)沿Y軸伸出到輔助支撐搭載位置；搬運(yùn)機(jī)器人通過伺服驅(qū)動(dòng)，使卡匣的搬運(yùn)臂(11)沿Z軸上升到補(bǔ)償高度s，搬運(yùn)臂最大的下垂量為h，使得s≥H+h；(3)搬運(yùn)臂裝載卡匣由伸縮伺服驅(qū)動(dòng)沿X軸向卡匣轉(zhuǎn)換搬運(yùn)設(shè)備EQ設(shè)備卡匣承載臺(tái)(13)伸出，此時(shí)搬運(yùn)臂(11)上卡匣檢測(cè)傳感器開關(guān)信號(hào)為ON，輔助支撐搭載確認(rèn)傳感器信號(hào)為ON；搬運(yùn)機(jī)器人(10)通過伺服驅(qū)動(dòng)，使搬運(yùn)臂(11)補(bǔ)償下降，下降到搬運(yùn)臂(11)上卡匣檢測(cè)傳感器開關(guān)信號(hào)為OFF...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：安晨霞，楊定香，石寶錢，文濤，袁國(guó)興，李松領(lǐng)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：南京熊貓電子股份有限公司，南京熊貓電子裝備有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：江蘇;32