一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件制造技術

本新型公開一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件,包括滾珠絲桿,滾珠絲桿上端通過第一傳動組件與第一驅動裝置連接;滾珠絲桿上穿設有滾珠絲桿螺母,滾珠絲桿螺母下端連接滾珠花鍵軸,滾珠花鍵軸上設有供滾珠絲桿套入的中空內孔,滾珠絲桿與滾珠花鍵軸保持同軸設置；滾珠絲桿螺母還與線性導軌連接;第一驅動裝置驅動滾珠絲桿旋轉轉動,滾珠絲桿螺母跟隨滾珠絲桿旋轉轉動，且攜帶滾珠花鍵軸在豎直方向上移動;滾珠花鍵軸上套置有花鍵,滾珠花鍵軸還通過第二傳動組件與第二驅動裝置連接,第二驅動裝置驅動滾珠花鍵軸水平旋轉,花鍵支撐滾動花鍵軸的移動及旋轉。本新型的ZR軸組件結構精簡,組件體積較小，靈巧且配裝方便，制造成本低。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及工業機器人領域,尤其是一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件。
技術介紹
水平多關節機械手在工業行業中精準作業的必要的設備之一,利用水平多關節機械手實現水平以及豎直方向的精準抓舉轉運,在產線作業中尤其適用。但現行新型的水平多關節機械手的ZR軸組件的設計采用的是是滾珠絲桿與滾珠花鍵并行裝配，由絲桿帶動花鍵實現垂直運動,花鍵水平旋轉。如此,存在以下不足：一是,采用并行裝配,結構相對較復雜,絲桿與花鍵的驅動匹配要求高,相關匹配的零件加工精度亦要求高;二是,并行設置絲桿及花鍵,使得組件體積大,組件的重量也大,托舉ZR軸組件的旋轉臂其承受較大的重力,造成機械手運轉受影響,使用壽命不長;三是,組件零部件多,使得組裝及制造成本增加。因此,上述問題是亟需解決的問題。
技術實現思路
本新型要解決的技術問題是針對現有設計中存在的缺陷,提供一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件,該ZR軸組件結構精簡,組件體積較小,靈巧且配裝方便,制造成本低。為克服現有技術中存在的缺陷,本新型采取的技術方案如下：一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件,包括滾珠絲桿,所述滾珠絲桿上端通過第一傳動組件與第一驅動裝置連接;所述滾珠絲桿上穿設有滾珠絲桿螺母,所述滾珠絲桿螺母下端連接滾珠花鍵軸,所述滾珠花鍵軸上設有供所述滾珠絲桿套入的中空內孔,所述滾珠絲桿能活動的套入及旋出所述內孔,且所述滾珠絲桿與所述滾珠花鍵軸保持同軸設置;所述滾珠絲桿螺母還與線性導軌連接,并能沿所述線性導軌在豎直方向上移動;所述第一驅動裝置驅動所述滾珠絲桿旋轉轉動,所述滾珠絲桿螺母跟隨所述滾珠絲桿旋轉轉動,且攜帶所述滾珠花鍵軸在豎直方向上移動;所述滾珠花鍵軸上套置有滾珠花鍵螺母,所述滾珠花鍵軸能相對所述滾珠花鍵螺母在豎直方向上移動,所述滾珠花鍵軸還通過第二傳動組件與第二驅動裝置連接,所述第二驅動裝置驅動所述滾珠花鍵軸水平旋轉,所述滾珠花鍵螺母支撐所述滾動花鍵軸的移動及旋轉。作為對上述技術方案的進一步闡述：在上述技術方案中,所述第一傳動組件包括聯軸器、主同步輪、從同步輪及同步帶,所述聯軸器一端連接所述滾動絲桿上端,另一端連接所述從同步輪；所述主同步輪與所述主同步輪通過所述同步帶連接,構成同步帶傳動副;所述主同步輪連接于所述第一驅動裝置的轉動軸,由所述第一驅動裝置驅動主同步輪轉動,通過所述同步帶傳動副傳動所述滾珠絲桿轉動。在上述技術方案中,所述第二傳動組件包括兩傳動輪、皮帶及減速器,所述減速器設置于所述第二驅動裝置和一傳動輪之間,使該傳動輪與第二驅動裝置傳動連接,該傳動輪與另一傳動輪通過所述皮帶連接,所述第二驅動裝置帶動減速器轉動,通過所述兩傳動輪及皮帶傳動動力到所述滾珠花鍵軸,使之在水平面內旋轉。在上述技術方案中,所述滾珠花鍵螺母外還設置有軸承,該軸承安裝于一固定板上,所述該軸承固定所述滾珠花鍵螺母且與位于其下端的所述第二傳動組件的一傳動輪緊鎖連接,所述第二傳動組件驅動該傳動輪轉動，使所述軸承轉動而帶動所述滾珠花鍵軸及滾珠花鍵螺母水平旋轉。在上述技術方案中,所述線性導軌包括兩導軌及滑塊座,所述兩導軌平行所述滾珠絲桿的中軸線設置,所述滑塊座嵌套于所述兩導軌上并與所述滾珠絲桿螺母連接,使所述滾珠絲桿螺母帶動所述滾珠花鍵軸在豎直方向上平穩移動。進一步,所述線性導軌為方形滾珠直線導軌。在上述技術方案中,所述滾珠絲桿末端還設由軸承及軸承套構成的滾動組件,所述滾動組件置于所述滾珠花鍵軸的內孔內，所述滾珠花鍵軸通過該滾動組件與所述滾珠絲桿匹配銜接，所述滾珠絲桿螺母向下移動所述滾珠絲桿向上完全旋出時,由所述滾動組件阻隔,保證所述滾珠花鍵軸與所述滾珠絲桿始保持銜接。在上述技術方案中,所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置均為電機或馬達。本技術的有益效果在于：一是,本新型的ZR軸組件滾珠絲桿和滾珠花鍵軸采用串行裝配,即在滾珠花鍵軸設中空內孔套置滾珠絲桿,完成實現一體化結構設計,匹配ZR軸組件在其行程內任意點的直線旋轉組合運動。二是,串行設置滾珠花鍵和滾珠絲桿,組件數目少,組件質量輕,托舉ZR軸組件的旋轉臂其承受較輕的重力,機械手運轉順暢,使用壽命長。三是,本新型的ZR軸組件結構緊湊、制造工藝簡單,精度要求低、成本低,且裝配調試方便,適用場合廣。附圖說明圖1是本新型立體結構示意圖。圖2是本新型剖面結構示意圖。圖3是本新型的分解示意圖。圖中,1.滾珠絲桿，2.滾珠絲桿螺母，3.滾珠花鍵軸，4.線性導軌，5.滾珠花鍵螺母，6.軸承，7.固定板，8.第一傳動組件，9.第二傳動組件，10.第一驅動裝置，11.第二驅動裝置，41.導軌，42.滑塊座，81.聯軸器，82.從同步輪，83.同步帶，84.主同步輪，91.傳動輪，92.皮帶，93.減速器，12.滾動組件。具體實施方式為了使本新型的目的、技術方案及優點更加清明明白,以下結合附圖及實施例對本新型作進一步詳細的說明。圖1-3示意了本新型的具體實施例,參考附圖1-3，一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件,包括滾珠絲桿1,所述滾珠絲桿1上端通過第一傳動組件8與第一驅動裝置10連接;所述滾珠絲桿1上穿設有滾珠絲桿1螺母,所述滾珠絲桿1螺母下端連接滾珠花鍵軸3,所述滾珠花鍵軸3上設有供所述滾珠絲桿1套入的中空內孔(圖中未標示),所述滾珠絲桿1能活動的套入及旋出所述內孔，且所述滾珠絲桿1與所述滾珠花鍵軸3始終保持同軸設置。本實施例中,所述滾珠花鍵軸3上端連接所述滾珠絲桿螺母2，所述滾珠絲桿1的轉動，絲桿螺紋使滾珠絲桿螺母2相對滾珠絲桿1旋轉且上下移動,且實際的效果是,所述滾珠絲桿螺母2協同所述滾珠花鍵軸3一起旋轉且上下移動。所述滾珠絲桿螺母2還與線性導軌4連接,并能沿所述線性導軌4在豎直方向上移動（將所述滾珠絲桿螺母2與線性導軌4連接，使所述滾珠絲桿螺母2平穩移動并轉化出使所述滾珠絲桿螺母2沿線性導軌4移動的動力,避免所述滾珠絲桿螺母2因無旋轉阻力而隨滾珠絲桿1旋轉，并不作垂直移動）；所述第一驅動裝置10驅動所述滾珠絲桿1旋轉轉動,所述滾珠絲桿螺母2跟隨所述滾珠絲桿1旋轉轉動，且攜帶所述滾珠花鍵軸3在豎直方向上移動;所述滾珠花鍵軸3上套置有滾珠花鍵螺母5,所述滾珠花鍵軸3能相對所述滾珠花鍵螺母5在豎直方向上移動,所述滾珠花鍵軸3還通過第二傳動組件9與第二驅動裝置11連接,所述第二驅動裝置11驅動所述滾珠花鍵軸3水平旋轉,所述滾珠花鍵螺母5支撐所述滾動花鍵軸的移動及旋轉。工作時，第一驅動裝置10驅動滾珠絲桿1轉動，并帶動滾珠花鍵軸3在豎直方向上作垂直移動,第二驅動裝置11驅動滾珠花鍵軸3水平旋轉。需要說明的是,所述滾珠花鍵軸3的垂直移動和水平轉動是互補干涉的，滾珠花鍵軸3在做垂直運動中同時可做水平旋轉,也就是在ZR軸組件的形成內,完成任意點的移動與旋轉組合運動。所述第一驅動裝置10和所述第二驅動裝置11均優選電機或馬達。其中，參考附圖1-3，所述第一傳動組件8包括聯軸器81、主同步輪84、從同步輪82及同本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件，其特征在于:包括滾珠絲桿，所述滾珠絲桿上端通過第一傳動組件與第一驅動裝置連接；所述滾珠絲桿上穿設有滾珠絲桿螺母，所述滾珠絲桿螺母下端連接滾珠花鍵軸，所述滾珠花鍵軸上設有供所述滾珠絲桿套入的中空內孔，所述滾珠絲桿能活動的套入及旋出所述內孔，且所述滾珠絲桿與所述滾珠花鍵軸保持同軸設置；所述滾珠絲桿螺母還與線性導軌連接，并能沿所述線性導軌在豎直方向上移動；所述第一驅動裝置驅動所述滾珠絲桿旋轉轉動，所述滾珠絲桿螺母跟隨所述滾珠絲桿旋轉轉動，且攜帶所述滾珠花鍵軸在豎直方向上移動；所述滾珠花鍵軸上套置有滾珠花鍵螺母，所述滾珠花鍵軸能相對所述滾珠花鍵螺母在豎直方向上移動，所述滾珠花鍵軸還通過第二傳動組件與第二驅動裝置連接，所述第二驅動裝置驅動所述滾珠花鍵軸水平旋轉，所述滾珠花鍵螺母支撐所述滾珠花鍵軸的移動及旋轉。

【技術特征摘要】
1.一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件，其特征在于:包括滾珠絲桿，所述滾珠絲桿上端通過第一傳動組件與第一驅動裝置連接；所述滾珠絲桿上穿設有滾珠絲桿螺母，所述滾珠絲桿螺母下端連接滾珠花鍵軸，所述滾珠花鍵軸上設有供所述滾珠絲桿套入的中空內孔，所述滾珠絲桿能活動的套入及旋出所述內孔，且所述滾珠絲桿與所述滾珠花鍵軸保持同軸設置；所述滾珠絲桿螺母還與線性導軌連接，并能沿所述線性導軌在豎直方向上移動；所述第一驅動裝置驅動所述滾珠絲桿旋轉轉動，所述滾珠絲桿螺母跟隨所述滾珠絲桿旋轉轉動，且攜帶所述滾珠花鍵軸在豎直方向上移動；所述滾珠花鍵軸上套置有滾珠花鍵螺母，所述滾珠花鍵軸能相對所述滾珠花鍵螺母在豎直方向上移動，所述滾珠花鍵軸還通過第二傳動組件與第二驅動裝置連接，所述第二驅動裝置驅動所述滾珠花鍵軸水平旋轉，所述滾珠花鍵螺母支撐所述滾珠花鍵軸的移動及旋轉。
2.根據權利要求1所述的一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述第一傳動組件包括聯軸器、主同步輪、從同步輪及同步帶，所述聯軸器一端連接所述滾珠絲桿上端，另一端連接所述從同步輪；所述主同步輪與所述主同步輪通過所述同步帶連接，構成同步帶傳動副；所述主同步輪連接于所述第一驅動裝置的轉動軸，由所述第一驅動裝置驅動主同步輪轉動，通過所述同步帶傳動副傳動所述滾珠絲桿轉動。
3.根據權利要求1所述的一種新型的水平多關節機械手的ZR軸組件，其特征在于:所述第二傳動組件包括兩傳動輪、皮帶及減速器，所述減速器設置于所述第二驅動裝置和一傳動輪之間，使該傳動輪與第二驅動裝...

【專利技術屬性】
技術研發人員：牟曉，
申請(專利權)人：深圳市福士工業科技有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44