一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，包括支架，所述支架上沿前后方向活動裝配有水平支撐軸，水平支撐軸上同軸的轉(zhuǎn)動裝配有機(jī)械手主架，機(jī)械手主架的朝向穴盤的前部設(shè)有用于夾取缽苗的兩個夾苗針，夾苗針的下部為夾持部，所述支架上還設(shè)有用于驅(qū)使機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動的主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)。在夾苗針由機(jī)械手主架驅(qū)動向前移動以準(zhǔn)備夾取缽苗時，由主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)，夾苗針下部的夾持部相比于夾苗針上部更靠近缽苗，夾苗針以傾斜的方式可以更方便的夾持缽苗，不會受到缽苗長度的影響，可有效提高移栽效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手。
技術(shù)介紹
早在20世紀(jì)70年代，蔬菜、花卉等作物的育苗移栽已經(jīng)是一種專門化的溫室生產(chǎn)模式，穴盤苗技術(shù)已經(jīng)出現(xiàn)，并且顯示出了極為強(qiáng)大的生命力。進(jìn)入21世紀(jì)以來，這項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)被廣泛用于一、二年生草木花卉的生產(chǎn)中，同時也在一些蔬菜作物和煙草等一些經(jīng)濟(jì)作物上得到了大面積的推廣應(yīng)用。我國目前已經(jīng)初步建立了工廠化育苗技術(shù)體系，僅蔬菜商品苗產(chǎn)量就達(dá)到了1000多億株以上。目前，荷蘭等設(shè)施園藝發(fā)達(dá)國家已經(jīng)廣泛使用移栽機(jī)進(jìn)行幼苗移栽作業(yè)，如荷蘭飛梭公司的PIC-O-MATPC-21型溫室穴盤苗自動移栽機(jī)、澳大利亞TRANSLATESYSTEMS公司的XT616型茶樹穴盤苗專用移栽機(jī)，但在國內(nèi)移栽作業(yè)還是勞動密集型工作，主要靠手工完成。但隨著城鎮(zhèn)化進(jìn)程的加速，農(nóng)村的勞動力嚴(yán)重不足，國內(nèi)的種植戶特別是大型的有規(guī)模的農(nóng)場對幼苗移栽的機(jī)械化、自動化的渴望越來越明顯。在申請公布號為CN101663972A的中國專利技術(shù)專利申請公布說明書中公開了一種穴盤苗自動移栽機(jī)，該移栽機(jī)使用時，利用機(jī)械手將高密度穴盤中的穴盤秒移栽至低密度穴盤中，將機(jī)械手準(zhǔn)確定位進(jìn)行抓秒，然后機(jī)械手平移至于穴盤上方放苗。機(jī)械手具有四個配合使用的機(jī)械指，利用四個機(jī)械指的開合動作實(shí)現(xiàn)取苗、投苗操作。但是，這種機(jī)械手通常是移動至穴盤苗的正上方下降來抓取穴盤苗，當(dāng)穴盤苗較長時，抓取、投放均較為不便，影響穴盤苗的轉(zhuǎn)動移栽效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于提供一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手必須移動至穴盤苗正上方下降抓取較長的穴盤苗時操作不方便的技術(shù)問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)所提供的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手的技術(shù)方案是：一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，包括支架，所述支架上沿前后方向活動裝配有水平支撐軸，水平支撐軸上同軸的轉(zhuǎn)動裝配有機(jī)械手主架，機(jī)械手主架的朝向穴盤的前部設(shè)有用于夾取缽苗的兩個夾苗針，夾苗針的下部為夾持部，所述支架上還設(shè)有用于驅(qū)使機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動的主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)；在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤移動時，主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)；在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤移動時，主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向下偏轉(zhuǎn)。所述主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括所述支架上設(shè)有的沿上下方向延伸的驅(qū)動導(dǎo)軌，所述機(jī)械手主架的位于水平支撐軸后側(cè)設(shè)有與所述驅(qū)動導(dǎo)軌導(dǎo)向配合的尾端滑軸，尾端滑軸與驅(qū)動導(dǎo)軌導(dǎo)向配合以在尾端滑軸跟隨機(jī)械手主架前后移動時在驅(qū)動導(dǎo)軌的引導(dǎo)作用下通過尾端滑軸帶動機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動。所述驅(qū)動導(dǎo)軌為所述支架上設(shè)有的與所述尾端滑軸對應(yīng)配合的機(jī)械手滑槽。所述水平支撐軸由設(shè)置在所述支架上的主動擺臂驅(qū)動，水平支撐軸的活動軌跡為圓弧形軌跡。所述機(jī)械手主架或夾苗針與所述支架之間設(shè)有向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動的作用力的第一彈性件。所述兩個夾苗針活動裝配在所述機(jī)械手主架上，所述機(jī)械手主架上設(shè)有用于驅(qū)動兩夾苗針活動以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向、相背運(yùn)動的夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)；夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動時驅(qū)動兩夾苗針活動以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向運(yùn)動；夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動時驅(qū)動兩夾苗針活動以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相背運(yùn)動。所述夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括向兩夾苗針施加實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向或相背運(yùn)動的彈性作用力的第二彈性件，夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括所述機(jī)械手主架上設(shè)有的跟隨機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動的頂推盤，頂推盤對應(yīng)每個夾苗針分別設(shè)有與對應(yīng)夾苗針頂推配合且朝著頂推方向逐漸升高的頂推過渡面，頂推過渡面向夾苗針施加的頂推作用力與所述第二彈性件所施加的彈性作用力方向相反。所述頂推盤的朝向兩夾苗針的相應(yīng)側(cè)面為頂推側(cè)面，頂推側(cè)面上凸設(shè)有頂推凸臺，頂推凸臺的沿水平支撐軸圓周方向延伸的兩末端中的至少一端具有所述的頂推過渡面。所述兩夾苗針分別通過一個首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動裝配在機(jī)械手主架前端，兩首端轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動中心軸線并行布置，兩夾苗針在繞相應(yīng)首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動過程中實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動。所述兩夾苗針上分別設(shè)有一個用于與所述頂推盤頂推配合的頂推桿，頂推桿的頂推端為球頭結(jié)構(gòu)。本專利技術(shù)的有益效果是：本專利技術(shù)所提供的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手中，安裝有夾苗針的機(jī)械手主架同軸的轉(zhuǎn)動裝配在水平支撐軸上，在水平支撐軸沿前后方向活動時將帶著機(jī)械手主架連同夾苗針一同前后活動，同時，由主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手主架帶著夾苗針繞水平支撐軸轉(zhuǎn)動，具體是在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤移動時主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)，在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤移動時主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向下偏轉(zhuǎn)。也就是說，在夾苗針由機(jī)械手主架驅(qū)動向前移動以準(zhǔn)備夾取缽苗時，由主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)，夾苗針下部的夾持部相比于夾苗針上部更靠近缽苗，夾苗針以傾斜的方式可以更方便的夾持缽苗，不會受到缽苗長度的影響，可有效提高移栽效率。進(jìn)一步地，主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括支架上設(shè)有的驅(qū)動導(dǎo)軌，機(jī)械手主架上設(shè)有尾端滑軸，在水平支撐軸帶著及機(jī)械手主架在前后方向上移動時，尾端滑軸與驅(qū)動導(dǎo)軌導(dǎo)向配合，驅(qū)動導(dǎo)軌通過尾端滑軸驅(qū)動機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)簡單，安裝使用較為方便，運(yùn)動精度容易保證。進(jìn)一步地，驅(qū)動導(dǎo)軌為機(jī)械手滑槽，方便尾端滑軸對應(yīng)配合，方便在主架上加工。進(jìn)一步地，水平支撐軸由主動擺臂驅(qū)動，其活動軌跡為圓弧形軌跡，更方便的實(shí)現(xiàn)在驅(qū)動導(dǎo)軌的作用下實(shí)現(xiàn)機(jī)械手主架繞水平支撐軸的轉(zhuǎn)動。進(jìn)一步地，機(jī)械手主架或夾苗針與所述支架之間設(shè)有向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動的作用力的第一彈性件，方便機(jī)械手主架的正向轉(zhuǎn)動，不容易出現(xiàn)卡滯。進(jìn)一步地，兩夾苗針活動裝配在機(jī)械手主架上，并且，在機(jī)械手主架上設(shè)有夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動夾苗針活動以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向、相背運(yùn)動，并且，夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動時驅(qū)動兩夾苗針活動以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相向運(yùn)動；夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)在主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動時驅(qū)動兩夾苗針活動以實(shí)現(xiàn)兩夾持部相背運(yùn)動，可以更好的將兩夾持部的相向、相背運(yùn)動衣夾苗針的向上偏轉(zhuǎn)、向下偏轉(zhuǎn)的運(yùn)動對應(yīng)起來，方便對缽苗進(jìn)行夾取、投放。進(jìn)一步地，夾苗針活動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二彈性件及頂推盤，頂推盤的頂推過渡面向兩夾苗針施加的頂推作用力與第二彈性件向兩夾苗針施加的彈性作用力方向相反，在頂推盤跟隨機(jī)械手主架轉(zhuǎn)動過程中，可通過頂推過渡面的高度變化實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動，并且，由于頂推盤設(shè)置在機(jī)械手主架上并跟隨機(jī)械手主架，并且，由于頂推盤設(shè)置在機(jī)械手主架上并跟隨機(jī)械手主架繞水平支撐軸轉(zhuǎn)動，方便實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動與兩夾持部的向上偏轉(zhuǎn)、向下偏轉(zhuǎn)相對應(yīng)，結(jié)構(gòu)精巧，方便組裝。進(jìn)一步地，兩夾苗針通過首端轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動裝配在機(jī)械手主架前端，通過控制兩夾苗針的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)兩夾持部的相向、相背運(yùn)動，占用個空本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，包括支架，其特征在于：所述支架上沿前后方向活動裝配有水平支撐軸，水平支撐軸上同軸的轉(zhuǎn)動裝配有機(jī)械手主架，機(jī)械手主架的朝向穴盤的前部設(shè)有用于夾取缽苗的兩個夾苗針，夾苗針的下部為夾持部，所述支架上還設(shè)有用于驅(qū)使機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動的主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)；在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤移動時，主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)；在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤移動時，主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向下偏轉(zhuǎn)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，包括支架，其特征在于：所述支架上沿前后方向活動裝配有水平支撐軸，水平支撐軸上同軸的轉(zhuǎn)動裝配有機(jī)械手主架，機(jī)械手主架的朝向穴盤的前部設(shè)有用于夾取缽苗的兩個夾苗針，夾苗針的下部為夾持部，所述支架上還設(shè)有用于驅(qū)使機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動的主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)；在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向前靠近穴盤移動時，主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架正向轉(zhuǎn)動，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向上偏轉(zhuǎn)；在水平支撐軸帶著機(jī)械手主架及夾苗針向后遠(yuǎn)離穴盤移動時，主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)使機(jī)械手主架反向轉(zhuǎn)動，以使得機(jī)械手主架的前部帶著夾苗針的夾持部向下偏轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述主架轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括所述支架上設(shè)有的沿上下方向延伸的驅(qū)動導(dǎo)軌，所述機(jī)械手主架的位于水平支撐軸后側(cè)設(shè)有與所述驅(qū)動導(dǎo)軌導(dǎo)向配合的尾端滑軸，尾端滑軸與驅(qū)動導(dǎo)軌導(dǎo)向配合以在尾端滑軸跟隨機(jī)械手主架前后移動時在驅(qū)動導(dǎo)軌的引導(dǎo)作用下通過尾端滑軸帶動機(jī)械手主架繞水平支撐軸進(jìn)行正向、反向轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動導(dǎo)軌為所述支架上設(shè)有的與所述尾端滑軸對應(yīng)配合的機(jī)械手滑槽。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述水平支撐軸由設(shè)置在所述支架上的主動擺臂驅(qū)動，水平支撐軸的活動軌跡為圓弧形軌跡。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的用于移栽穴盤缽苗的機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手主架或夾苗針與所述支架之間設(shè)有向機(jī)械手主架施加迫使機(jī)械手主架進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動的作用力的第一彈性件。6.根據(jù)權(quán)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：金鑫，王俊，杜壯壯，蘇鵬，張小利，胡廣，
申請(專利權(quán))人：河南科技大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：河南;41