柑子剝皮機器人的使用方法技術
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種柑皮加工設備的使用方法，特別是一種專用剝柑皮的柑子剝皮機器人的使用方法。
技術介紹
一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收獲季節，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑子剝皮機器人的使用方法，已經成為人們剝柑皮的需要。
技術實現思路
本專利技術的目的是克服現有技術的不足，提供一種全新的柑子剝皮機器人的使用方法，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。本專利技術所采用的技術方案是：柑子剝皮機器人，包括有輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及控制器；進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手以及出料機械手設置于輸送機的旁邊；輸送機包括有輸送帶、主動輪、被動輪、電機以及機架，主動輪以及被動輪安裝于機架上，電機與主動輪連接，輸送帶與主動輪以及被動輪連接，輸送帶設有柑子加工座；進料機械手設有柑子抓爪，第一切割機械手設有第一切割輪，第二切割機械手設有第二切割輪，第一剝皮機械手設有第一翻皮鉗，第二剝皮機械手設有第二翻皮鉗，第三剝皮機械手設有第三翻皮鉗，出料機械手設有果肉抓爪；控制器設有傳感器，傳感器安裝于機架上...
【技術保護點】
柑子剝皮機器人的使用方法，柑子剝皮機器人，包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9）；進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）以及出料機械手（8）設置于輸送機（1）的旁邊，輸送帶（10）設有柑子加工座（15）；進料機械手（2）設有柑子抓爪（16），第一切割機械手（3）設有第一切割輪（17），第二切割機械手（4）設有第二切割輪（18），第一剝皮機械手（5）設有第一翻皮鉗（19），第二剝皮機械手（6）設有第二翻皮鉗（20），第三剝皮機械手（7）設有第三翻皮鉗（21），出料機械手（8）設有果肉抓爪（22）；控制器（9）設有傳感器（23），傳感器（23）包括有第一傳感器（24）、第二傳感器（25）、第三傳感器（26）、第四傳感器（27）、第五傳感器（28）、第六傳感器（29）以及第七傳感器（30）；加工座（15）設有多個，加工座（15）均布于輸送帶（10）帶面上，加工座（1...
【技術特征摘要】
1.柑子剝皮機器人的使用方法，柑子剝皮機器人，包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9）；進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）以及出料機械手（8）設置于輸送機（1）的旁邊，輸送帶（10）設有柑子加工座（15）；進料機械手（2）設有柑子抓爪（16），第一切割機械手（3）設有第一切割輪（17），第二切割機械手（4）設有第二切割輪（18），第一剝皮機械手（5）設有第一翻皮鉗（19），第二剝皮機械手（6）設有第二翻皮鉗（20），第三剝皮機械手（7）設有第三翻皮鉗（21），出料機械手（8）設有果肉抓爪（22）；控制器（9）設有傳感器（23），傳感器（23）包括有第一傳感器（24）、第二傳感器（25）、第三傳感器（26）、第四傳感器（27）、第五傳感器（28）、第六傳感器（29）以及第七傳感器（30）；加工座（15）設有多個，加工座（15）均布于輸送帶（10）帶面上，加工座（15）包括有第一加工座（37）、第二加工座（38）、第三加工座（39）、第四加工座（40）、第五加工座（41）、第六加工座（42）以及第七加工座（43），出料機械手（8）設有壓皮手（35）；其特征在于：所述的柑子剝皮機器人的使用方法是：利用柑子剝皮機器人于柑子的柑皮切割出三條切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時，將擺好柑子的輸送車（36）送到設定的工位；利用控制器（9）啟動柑子剝皮機器人工作：控制器（9）控制進料機械手（2）將輸送車（36）的柑子抓到加工座（15）上，輸送機（1）將加工座（15）上的柑子送到第一切割機械手（3）的加工位置，第一切割機械手（3）利用第一切割輪（17）于該柑子的柑皮切割出兩條切割線；兩條切割線切割好后，輸送機（1）將加工座（15）上的柑子送到第二切割機械手（4）的加工位置；加工座（15）上的柑子送到第二切割機械手（4）的加工位置后，第二切割機械手（4）利用其第二切割輪（18）于該柑子的柑皮切割出第三條切割線；第三條切割線切割好后，輸送機（1）將加工座（15）上的柑子送到第一剝皮機械手（5）的加工位置，第一剝皮機械手（5）利用其第一翻皮鉗（19）將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機（1）將加工座（15）上的柑子送到第二剝皮機械手（6）的加工位置，第二剝皮機械手（6）利用其第二翻皮鉗（20）將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機（1）將加工座（15）上的柑子送到第三剝皮機械手（7）的加工位置，第三剝皮機械手（7）利用其第三翻皮鉗（21）將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機（1）將加工座（15）上的柑子送到出料機械手（8）的加工位置，出料機械手（8）利用其果肉抓爪（22）將柑子的果肉抓到果肉箱（44）內；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機（1）帶動加工座（15）轉動，使加工座（15）的凹孔（31）向下，使柑皮掉落到柑皮箱（45）中。2.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人的使用方法，其特征在于：所述的柑子剝皮機器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環。3.根據權利要求2所述的柑子剝皮機器人的使用方法，其特征在于：所述的柑子剝皮機器人的工作流程具體如下：抓柑：控制器（9）控制進料機械手（2）利用其柑子抓爪（16）將輸送車（34）上的第一個柑子抓到輸送帶（10）上的第一加工座（37）上；第一加工座（37）放入第一個柑子后，第一加工座（37）下面對應的第一傳感器（24）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制輸送機（1）轉動，第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動，柑子跟隨第一加工座（37）移動；第一切割線以及第二切割線加工：第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置時，第二傳感器（25）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制輸送機（1）停止；輸送機（1）停止后，控制器（9）控制第一切割機械手（3）利用其第一切割輪（17）于該柑子的柑皮切割出第一切割線以及第二切割線；第一切割線以及第二切割線切割好后，控制器（9）控制輸送機（1）轉動，第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動，切割好二條切割線的柑子跟隨第一加工座（37）移動；第三切割線加工：第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動到第三傳感器（26）上面對應的位置時，第三傳感器（26）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制輸送機（1）轉動停止；輸送機（1）轉動停止后，控制器（9）控制第二切割機械手（4）利用其第二切割輪（18）于第一加工座（37）上柑子的柑皮切割出第三切割線；第三切割線切割好后，控制器（9）控制輸送機（1）轉動，第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動，切割好三條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一加工座（37）移動；第一瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動到第四傳感器（27）上面對應的位置時，第四傳感器（27）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制輸送機（1）轉動停止；輸送機（1）轉動停止后，控制器（9）控制第一剝皮機械手（5）利用其第一翻皮鉗（19）將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，控制器（9）控制輸送機（1）轉動，第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動，被剝開第一瓣柑皮的柑子跟隨第一加工座（37）移動；第二瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動到第五傳感器（28）上面對應的位置時，第五傳感器（28）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制輸送機（1）轉動停止；輸送機（1）轉動停止后，控制器（9）控制第二剝皮機械手（6）利用其第二翻皮鉗（20）將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，控制器（9）控制輸送機（1）轉動，第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動，被剝開第二瓣柑皮的柑子跟隨第一加工座（37）移動；第三瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動到第六傳感器（29）上面對應的位置時，第六傳感器（29）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制輸送機（1）轉動停止；輸送機（1）轉動停止后，控制器（9）控制第三剝皮機械手（7）利用其第三翻皮鉗（21）將柑子的第三瓣柑皮剝開；柑子的第三瓣柑皮剝開后，控制器（9）控制輸送機（1）轉動，第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動，被剝開第三瓣柑皮的柑子跟隨第一加工座（37）移動；分離柑皮：第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動到第七傳感器（30）上面對應的位置時，第七傳感器（30）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制輸送機（1）轉動停止；輸送機（1）轉動停止后，控制器（9）控制出料機械手（8）利用其壓皮手（35）將翻開的柑皮壓住在第一加工座（37）上，然后利用其果肉抓爪（22）將柑子的果肉抓到果肉箱（44）內。4.根據權利要求3所述的柑子剝皮機器人的使用方法，其特征在于：所述的第一加工座（37）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置的同時，第二加工座（38）跟隨輸送帶（10）移動到第一傳感器（24）上面對應的位置，第一傳感器（24）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制進料機械手（2）利用其柑子抓爪（16）將輸送車（34）上的第二個柑子抓到輸送帶（10）上的第二加工座（38）上；第二加工座（38）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置的同時，第三加工座（39）跟隨輸送帶（10）移動到第一傳感器（24）上面對應的位置，第一傳感器（24）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制進料機械手（2）利用其柑子抓爪（16）將輸送車（34）上的第三個柑子抓到輸送帶（10）上的第三加工座（39）上；第三加工座（39）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置的同時，第四加工座（40）跟隨輸送帶（10）移動到第一傳感器（24）上面對應的位置，第一傳感器（24）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制進料機械手（2）利用其柑子抓爪（16）將輸送車（34）上的第四個柑子抓到輸送帶（10）上的第四加工座（40）上；第四加工座（40）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置的同時，第五加工座（41）跟隨輸送帶（10）移動到第一傳感器（24）上面對應的位置，第一傳感器（24）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制進料機械手（2）利用其柑子抓爪（16）將輸送車（34）上的第五個柑子抓到輸送帶（10）上的第五加工座（41）上；第五加工座（41）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置的同時，第六加工座（42）跟隨輸送帶（10）移動到第一傳感器（24）上面對應的位置，第一傳感器（24）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制進料機械手（2）利用其柑子抓爪（16）將輸送車（34）上的第六個柑子抓到輸送帶（10）上的第六加工座（42）上；第六加工座（42）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置的同時，第七加工座（43）跟隨輸送帶（10）移動到第一傳感器（24）上面對應的位置，第一傳感器（24）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制進料機械手（2）利用其柑子抓爪（16）將輸送車（34）上的第七個柑子抓到輸送帶（10）上的第七加工座（43）上；如此不斷循環。5.根據權利要求4所述的柑子剝皮機器人的使用方法，其特征在于：所述的第二加工座（38）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置后，第二傳感器（25）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制第一切割機械手（3）利用其第一切割輪（17）于第二加工座（38）上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第三加工座（39）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置后，第二傳感器（25）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制第一切割機械手（3）利用其第一切割輪（17）于第三加工座（39）上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第四加工座（40）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置后，第二傳感器（25）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制第一切割機械手（3）利用其第一切割輪（17）于第四加工座（40）上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第五加工座（41）跟隨輸送帶（10）移動到第二傳感器（25）上面對應的位置后，第二傳感器（25）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制第一切割機械...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林智勇，
申請(專利權)人：東莞市皓奇企業管理服務有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44
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