一種水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置，其包括：機(jī)器人本體、作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)和復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，機(jī)器人本體包括船體和控制器，船體的前部設(shè)有打撈裝置，作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)分別對(duì)稱的設(shè)置在船體的前部?jī)蓚?cè)，作業(yè)面積擴(kuò)展裝置具有收縮位和伸展位，復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)安裝在作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)上，用于檢測(cè)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位或向伸展位延展時(shí)是否碰撞到障礙物，并碰到障礙物后發(fā)送復(fù)位信號(hào)至控制器，控制器接收到復(fù)位信號(hào)后控制作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)縮回至收縮位。本發(fā)明專利技術(shù)提高了機(jī)器人的柔性和作業(yè)面積，減少了機(jī)器人打撈的次數(shù)，節(jié)省了工作時(shí)間，節(jié)約了能源消耗，提高了工作效率以及清掃的清潔度。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及清掃機(jī)器人
，尤其涉及一種水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置。
技術(shù)介紹
生命來源于水，水對(duì)于人類文明來說是不可或缺，人類經(jīng)濟(jì)、文化、乃至于最基本的生存等各個(gè)方面都離不開水，然而隨著社會(huì)不斷地發(fā)展，人們生活水平質(zhì)量不斷地提高，出行旅游人數(shù)不斷地提高和群眾環(huán)境保護(hù)意識(shí)較差，垃圾制造量也隨之增多，造成了大面積的河流與湖泊的白色污染，根據(jù)官方報(bào)道和數(shù)據(jù)分析可知國(guó)內(nèi)大部分河流湖泊，特別是各種景區(qū)的湖泊所受的白色垃圾污染，不僅影響游客對(duì)景區(qū)的評(píng)價(jià)與景區(qū)的美觀，還有鄉(xiāng)村河流已失去了過去的模樣，都布滿了大量的漂浮物，如果不及時(shí)處理，白色漂浮物經(jīng)過陽光雨露的作用，將會(huì)分解或者產(chǎn)生有害物質(zhì)，會(huì)對(duì)水體產(chǎn)生污染，影響水質(zhì)，同時(shí)大量漂浮物使得水生物缺氧，從而可能導(dǎo)致水生物死亡，破壞了生態(tài)環(huán)境與生物鏈。此外，大量垃圾不及時(shí)清理會(huì)導(dǎo)致對(duì)堤壩產(chǎn)生沖擊，還容易堵塞出水口，影響瀉洪；積塞不動(dòng)，影響衛(wèi)生。現(xiàn)有市場(chǎng)上水面漂浮物打撈船的價(jià)格比較昂貴，價(jià)格從幾萬到幾十萬不等，所以得不到普遍推廣。而且現(xiàn)有的水面漂浮物清理打撈船具有以下缺點(diǎn)：1)、體積龐大，操作不靈活而且對(duì)于狹窄的河道或者岸邊或者是旅游景區(qū)的小型湖面就沒有辦法進(jìn)行作業(yè)。2)、不能達(dá)到擴(kuò)大作業(yè)面積、減少工作循環(huán)次數(shù)以及節(jié)約人力物力等功能，使得機(jī)器消耗了更多的能源，沒有到達(dá)理想的效果。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的主要目的在于提供一種水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置，能夠增加機(jī)器柔性和作業(yè)面積，有效地減少了機(jī)器打撈的次數(shù)，節(jié)省了工作時(shí)間。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供一種水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置，其包括：機(jī)器人本體，包括船體和控制器，所述船體的前部設(shè)有打撈裝置，所述打撈裝置與所述控制器相連接，且用于根據(jù)所述控制器發(fā)出的電脈沖信號(hào)打撈水面漂浮物；作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)，分別對(duì)稱的設(shè)置在所述船體的前部?jī)蓚?cè)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展裝置具有收縮位和伸展位，當(dāng)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于收縮位時(shí)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)收回至所述船體的兩側(cè)，當(dāng)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位時(shí)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展裝置沿所述船體的兩側(cè)傾斜向外伸展；復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，安裝在所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)上，用于檢測(cè)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位或向伸展位延展時(shí)是否碰撞到障礙物，并碰到障礙物后發(fā)送復(fù)位信號(hào)至所述控制器，所述控制器接收到所述復(fù)位信號(hào)后控制所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)縮回至收縮位。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實(shí)施例：所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)包括支撐板、電動(dòng)推桿、固定架、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿和第六連桿，所述支撐板和固定架分別固定在所述船體一側(cè)側(cè)壁的中部和前部，所述電動(dòng)推桿的一端與所述支撐板固定連接，其另一端與所述第一連桿的一端相鉸接，所述第二連桿的中部、第三連桿的兩端、第四連桿的兩端和第六連桿的中部依次鉸鏈連接，所述第二連桿的一端與所述固定架的懸臂端相連接，所述第二連桿的另一端與第一連桿的中部相鉸接，所述第一連桿的另一端、所述第五連桿的兩端和第六連桿的一端依次鉸鏈連接。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實(shí)施例：所述第六連桿的另一端還設(shè)有浮力塊。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實(shí)施例：所述復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述第六連桿上的壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述控制器相連接。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實(shí)施例：所述機(jī)器人本體還包括自所述船體的前部向后部依次設(shè)置的漂浮物慮水箱、航行裝置和轉(zhuǎn)向裝置，所述漂浮物慮水箱、航行裝置和轉(zhuǎn)向裝置均固定所述船體上，其中，所述漂浮物慮水箱，用于對(duì)所述打撈裝置打撈上來的水面漂浮物進(jìn)行慮水；所述航行裝置，包括相互連接的電機(jī)和明輪，用于驅(qū)動(dòng)所述船體前進(jìn)或后退；所述轉(zhuǎn)向裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述船體轉(zhuǎn)向。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實(shí)施例：所述機(jī)器人本體包括用于提供動(dòng)力的動(dòng)力源，所述動(dòng)力源為24V蓄電池。根據(jù)本專利技術(shù)的一優(yōu)選實(shí)施例：所述打撈裝置為滾筒式輸送帶。本專利技術(shù)的有益效果在于：通過在機(jī)器人本體上增設(shè)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)和復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，利用復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位或向伸展位延展時(shí)是否碰撞到障礙物，并碰到障礙物后發(fā)送復(fù)位信號(hào)至控制器，控制器接收到復(fù)位信號(hào)后控制所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)縮回至收縮位，從而將水面上的漂浮物撥動(dòng)到打撈裝置處進(jìn)行打撈，其提高了機(jī)器人的柔性和作業(yè)面積，有效地減少了機(jī)器人打撈的次數(shù)，節(jié)省了工作時(shí)間，節(jié)約了能源消耗，提高了工作效率以及清掃的清潔度，有效地減輕了漂浮物分解對(duì)水生物生存的影響，提高了水的質(zhì)量，抑制了進(jìn)一步污染。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術(shù)的水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置的三維結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例的水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置的工作狀態(tài)示意圖；圖3是本專利技術(shù)的另一個(gè)實(shí)施例的水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置的工作狀態(tài)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本專利技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本專利技術(shù)的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。參閱圖1-2所示，本專利技術(shù)的水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置，其包括：機(jī)器人本體1，包括船體11和控制器12，船體11的前部設(shè)有打撈裝置13，打撈裝置13與控制器12相連接，且用于根據(jù)控制器12發(fā)出的電脈沖信號(hào)打撈水面漂浮物；其中，本實(shí)施例中的打撈裝置13可以為滾筒式輸送帶，也可以為其他實(shí)現(xiàn)打撈功能的裝置。以及機(jī)器人本體1還包括用于提供動(dòng)力的動(dòng)力源14，動(dòng)力源14為24V蓄電池，這樣不會(huì)產(chǎn)生大量的廢氣污染或漏油，避免了對(duì)空氣環(huán)境和水質(zhì)量的污染與破壞。當(dāng)然，本專利技術(shù)中的動(dòng)力源14還可以為其他無污染的能源，如太陽能電池等。作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2，分別對(duì)稱的設(shè)置在船體11的前部?jī)蓚?cè)，作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2具有收縮位和伸展位，當(dāng)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2處于收縮位時(shí)，作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2收回至船體11的兩側(cè)，當(dāng)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2處于伸展位時(shí)，作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2沿船體11的兩側(cè)傾斜向外伸展；復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)3，安裝在作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2上，用于檢測(cè)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2處于伸展位或向伸展位延展時(shí)是否碰撞到障礙物，并碰到障礙物后發(fā)送復(fù)位信號(hào)至控制器12，控制器12接收到復(fù)位信號(hào)后控制作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2縮回至收縮位。本專利技術(shù)通過在機(jī)器人本體1上增設(shè)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2和復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)3，利用復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)3檢測(cè)作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2處于伸展位或向伸展位延展時(shí)是否碰撞到障礙物(即漂浮物)，并碰到障礙物(即漂浮物)后發(fā)送復(fù)位信號(hào)至控制器12，控制器12接收到復(fù)位信號(hào)后控制作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2縮回至收縮位，從而將水面上的漂浮物撥動(dòng)到打撈裝置13處進(jìn)行打撈，其提高了機(jī)器人的柔性和作業(yè)面積，有效地減少了機(jī)器人打撈的次數(shù)，節(jié)省了工作時(shí)間，節(jié)約了能源消耗，提高了工作效率以及清掃的清潔度，有效地減輕了漂浮物分解對(duì)水生物生存的影響，提高了水的質(zhì)量，抑制了進(jìn)一步污染。具體地，作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)2包括支撐板21、電動(dòng)推桿22、固定架23、第一連桿24、第二連桿25、第三連桿26、第四連桿27、第五連桿28和第六連桿29，支本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置，其特征在于，包括：機(jī)器人本體，包括船體和控制器，所述船體的前部設(shè)有打撈裝置，所述打撈裝置與所述控制器相連接，且用于根據(jù)所述控制器發(fā)出的電脈沖信號(hào)打撈水面漂浮物；作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)，分別對(duì)稱的設(shè)置在所述船體的前部?jī)蓚?cè)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展裝置具有收縮位和伸展位，當(dāng)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于收縮位時(shí)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)收回至所述船體的兩側(cè)，當(dāng)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位時(shí)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展裝置沿所述船體的兩側(cè)傾斜向外伸展；復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，安裝在所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)上，用于檢測(cè)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位或向伸展位延展時(shí)是否碰撞到障礙物，并碰到障礙物后發(fā)送復(fù)位信號(hào)至所述控制器，所述控制器接收到所述復(fù)位信號(hào)后控制所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)縮回至收縮位。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置，其特征在于，包括：機(jī)器人本體，包括船體和控制器，所述船體的前部設(shè)有打撈裝置，所述打撈裝置與所述控制器相連接，且用于根據(jù)所述控制器發(fā)出的電脈沖信號(hào)打撈水面漂浮物；作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)，分別對(duì)稱的設(shè)置在所述船體的前部?jī)蓚?cè)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展裝置具有收縮位和伸展位，當(dāng)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于收縮位時(shí)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)收回至所述船體的兩側(cè)，當(dāng)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位時(shí)，所述作業(yè)面積擴(kuò)展裝置沿所述船體的兩側(cè)傾斜向外伸展；復(fù)位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，安裝在所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)上，用于檢測(cè)所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)處于伸展位或向伸展位延展時(shí)是否碰撞到障礙物，并碰到障礙物后發(fā)送復(fù)位信號(hào)至所述控制器，所述控制器接收到所述復(fù)位信號(hào)后控制所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)縮回至收縮位。2.如權(quán)利要求1所述的水面漂浮物清掃機(jī)器人的作業(yè)面積擴(kuò)展裝置，其特征在于，所述作業(yè)面積擴(kuò)展機(jī)構(gòu)包括支撐板、電動(dòng)推桿、固定架、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿和第六連桿，所述支撐板和固定架分別固定在所述船體一側(cè)側(cè)壁的中部和前部，所述電動(dòng)推桿的一端與所述支撐板固定連接，其另一端與所述第一連桿的一端相鉸接，所述第二連桿的中部、第三連桿的兩端、第四連桿的兩端和第六連桿的中部依...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：辛紹杰，方進(jìn)，陳林，高超，黃歡，王子浩，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：上海電機(jī)學(xué)院，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：上海;31