一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術涉及一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，屬于汽車玻璃自動生產線領域。出料箱安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉機構固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃切割裝置與紙棍裝置固定連接，紙棍裝置固定安裝在底板上，仿人機械手機構與底板固定連接，并在紙棍裝置兩側平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙棍裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接。優點是：結構新穎，通過旋轉機構實現不同的工作平臺切換，玻璃包裝紙切割裝置實現對包裝紙的切割，對玻璃進行鋪紙的過程實現了自動化，仿人機械手實現玻璃的承接、夾持、釋放。

【技術實現步驟摘要】

本技術屬于汽車玻璃自動生產線領域，尤其是指汽車玻璃自動碼垛裝置。
技術介紹
汽車玻璃是汽車的重要組成部分，在汽車玻璃生產出來以后關鍵的一步就是汽車玻璃的碼垛、包裝、運輸，目前汽車玻璃的包裝方法主要是依靠人力進行，因此包裝成本較高。目前對玻璃的碼垛機械主要有水平碼垛機跟垂直碼垛機，兩種玻璃碼垛機械都需要人工進行鋪紙，并沒有實現完全的機械化。水平碼垛機容易造成玻璃的擦傷和二次損傷，降低玻璃的合格率；垂直碼垛機玻璃擦傷雖然小，但一臺堆垛機只能堆垛一種規格的玻璃和某種特定尺寸的玻璃，由于玻璃尺寸的變化，需要安裝多臺堆垛機，占地空間大，不適合多樣化發展的需求。各種仿人機器在實際生產制造中起了重要的作用，其結構簡單、自動化程度高并且能夠節約人力成本，比如仿人機械手臂、仿人機械手指等。而汽車玻璃的包裝、碼垛過程也急需實現集成的自動化，以滿足生產實際的需要，并且能夠節省生產成本。
技術實現思路
本技術提供一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，以滿足汽車玻璃在生產后進行自動包裝、碼垛的實際需要，提高生產效率。本技術采取的技術方案是：出料箱安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉機構固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃切割裝置與紙棍裝置固定連接，紙棍裝置固定安裝在底板上，仿人機械手機構與底板固定連接，并在紙棍裝置兩側平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙棍裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接。本技術所述的擠壓排氣式取料手的結構是：橡膠吸盤與外殼固定連接，壓桿與彈簧固定連接。本技術所述的旋轉機構的結構是：氣缸伸縮裝置與桁架結構固定連接并安裝于桁架結構內部，連接板與氣缸伸縮裝置固定連接并與擠壓排氣式取料手固定連接而且能夠實現對壓桿的壓縮，桁架結構與液壓伸縮軸固定連接，液壓伸縮軸與轉軸滑動連接并實現Z向移動，轉軸與底座箱轉動連接并實現旋轉運動，轉軸電機與底座箱固定連接。本技術所述的玻璃包裝紙切割裝置的結構是：Y向絲杠裝置I、Y向絲杠裝置II分別與紙棍支架通過螺釘固定連接，X向絲杠裝置通過Y向絲杠裝置I與Y向絲杠裝置II的滑塊實現固定連接，直線電機與X向絲杠裝置的滑塊固定連接，切割刀具與直線電機的軸固定連接，實現Z方向移動。本技術所述的紙棍裝置的結構是：紙棍固定安裝在紙棍支架的轉動軸上，紙棍電機控制箱與紙棍支架固定連接。本技術所述的仿人機械手機構的結構是：Z向絲杠裝置與立柱固定連接，曲柄支架I、曲柄支架II與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸支架I、氣缸支架II與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸I與氣缸支架II轉動連接并與連桿I轉動連接，氣缸II與氣缸支架I轉動連接并與連桿II轉動連接，連桿I與曲柄轉動連接并與連桿塊I轉動連接，連桿II與曲柄轉動連接并與連桿塊II轉動連接，曲柄電機的輸出軸與曲柄電機支架轉動連接，曲柄與曲柄電機的輸出軸固定連接，鏈條支撐軸支架I與曲柄支架I固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，鏈條支撐軸支架II與曲柄支架II固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，曲柄電機支架與曲柄支架II固定連接，柔性鏈條套與鏈條固定連接，鏈條齒輪通過軸承與鏈條支撐軸轉動連接，連桿塊I、連桿塊II與柔性鏈條套固定連接，連桿塊支架與柔性鏈條套固定連接并穿過連桿塊I、連桿塊II，鏈條與鏈條支撐軸平行安裝，通過齒輪帶動鏈條實現嚙合運動。本技術的優點是：結構新穎，通過旋轉機構實現不同的工作平臺切換，玻璃包裝紙切割裝置實現對包裝紙的切割，對玻璃進行鋪紙的過程實現了自動化，仿人機械手實現玻璃的承接、夾持、釋放。仿人機械手連桿塊的軌跡可以通過曲柄運動、連桿運動、氣缸的伸長實現實時控制，轉變為對鏈條運動的控制，結構簡單、高效，實現對軌跡的運動規劃。附圖說明圖1是本技術的總體結構示意圖；圖2是本技術擠壓排氣式取料手局部剖面圖；圖3是本技術旋轉機構的示意圖；圖4(a)是本技術玻璃包裝紙切割裝置、紙棍裝置、包裝箱傳送帶裝置示意圖；圖4(b)是本技術切割刀具局部放大圖；圖5(a)是本技術仿人機械手機構前視圖示意圖；圖5(b)是本技術仿人機械手機構后視圖示意圖；圖5(c)是本技術仿人機械手抓取機構示意圖；圖6(a)是承接汽車玻璃仿人機械手狀態示意圖；圖6(b)是汽車玻璃向下輸送仿人機械手狀態示意圖；圖6(c)是汽車玻璃裝箱仿人機械手狀態示意圖；其中：出料箱1，擠壓排氣式取料手2，玻璃傳送帶3，旋轉機構4，玻璃包裝紙切割裝置5，紙棍裝置6，仿人機械手機構7，包裝箱傳送帶裝置8，汽車玻璃9，底板10，外殼201，橡膠吸盤202，壓桿203，彈簧204，氣缸伸縮裝置401，桁架結構402，連接板403，液壓伸縮軸404，轉軸405，轉軸電機406，底座箱407，Y向絲杠裝置I501，X向絲杠裝置502，Y向絲杠裝置II503，直線電機504，切割刀具505，刀具電機504，紙棍601，紙棍支架602，紙棍電機控制箱603，Z向絲杠裝置701，立柱702，曲柄支架I703，氣缸支架I704，氣缸支架II705，氣缸I706，連桿I707，曲柄電機708，鏈條支撐軸支架I709，曲柄710，連桿II711，氣缸II712，鏈條支撐軸支架II713，曲柄電機支架714，曲柄支架II715，柔性鏈條套716，鏈條齒輪717，軸承718，鏈條支撐軸719，連桿塊I720，連桿塊支架721，鏈條722，連桿塊II723，包裝箱傳送帶801，包裝箱802。具體實施方式出料箱1固定安裝在底板10上，擠壓排氣式取料手2與旋轉機構4固定連接，玻璃傳送帶3固定安裝在底板10上，玻璃切割裝置5與紙棍裝置6固定連接，紙棍裝置6固定安裝在底板10上，仿人機械手機構7與底板10固定連接，并在紙棍裝置6兩側平行安裝2組，每組2件，實現對汽車玻璃的平穩夾持；包裝箱傳送帶裝置8放置于紙棍裝置6正下方，該包裝箱傳送帶裝置8與底板10固定連接。本技術所述的擠壓排氣式取料手2的結構是：包括外殼201、橡膠吸盤202、壓桿203、彈簧204，所述橡膠吸盤202與外殼201固定連接，壓桿203與彈簧204固定連接。本技術所述的旋轉機構4的結構是：氣缸伸縮裝置401與桁架結構402固定連接并安裝于桁架結構402內部，連接板403與氣缸伸縮裝置401固定連接并與擠壓排氣式取料手2固定連接而且能夠實現對壓桿203的壓縮，實現壓桿203的Z向移動，桁架結構402與液壓伸縮軸404固定連接，液壓伸縮軸404與轉軸405滑 動連接并實現Z向移動，轉軸405與底座箱407轉動連接并實現旋轉運動，轉軸電機406與底座箱407固定連接。本技術所述的玻璃包裝紙切割裝置5的結構是：Y向絲杠裝置I501、Y向絲杠裝置II503分別與紙棍支架602通過螺釘固定連接，X向絲杠裝置502通過Y向絲杠裝置I501與Y向絲杠裝置II503的滑塊實現固定連接，直線電機504與X向絲杠裝置502的滑塊固定連接，切割刀具505與直線電機504的軸固定連接，實現Z方向移動。本技術所述的紙棍裝置6的結構是：紙棍601固定安裝在紙棍支架602的轉動軸上，紙棍電機控制箱603與紙棍支架602固定連接，其中紙棍電機帶動紙棍601實現旋轉運動。本技術所述的仿人機本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：出料箱安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉機構固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃切割裝置與紙棍裝置固定連接，紙棍裝置固定安裝在底板上，仿人機械手機構與底板固定連接，并在紙棍裝置兩側平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙棍裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接。

【技術特征摘要】
1.一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：出料箱安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉機構固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃切割裝置與紙棍裝置固定連接，紙棍裝置固定安裝在底板上，仿人機械手機構與底板固定連接，并在紙棍裝置兩側平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙棍裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接。2.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述的擠壓排氣式取料手的結構是：橡膠吸盤與外殼固定連接，壓桿與彈簧固定連接。3.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述的旋轉機構的結構是：氣缸伸縮裝置與桁架結構固定連接并安裝于桁架結構內部，連接板與氣缸伸縮裝置固定連接并與擠壓排氣式取料手固定連接而且能夠實現對壓桿的壓縮，桁架結構與液壓伸縮軸固定連接，液壓伸縮軸與轉軸滑動連接并實現Z向移動，轉軸與底座箱轉動連接并實現旋轉運動，轉軸電機與底座箱固定連接。4.根據權利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于：所述的玻璃包裝紙切割裝置的結構是：Y向絲杠裝置I、Y向絲杠裝置II分別與紙棍支架通過螺釘固定連接，X向絲杠裝置通過Y向絲杠裝置I與Y向絲杠裝置II的滑塊實現固定連接，直線電機與X向絲杠裝置的滑塊...

【專利技術屬性】
技術研發人員：冀世軍，孫昌瑞，趙繼，胡志清，任勇聰，楊松洲，劉義軍，張祚華，
申請(專利權)人：吉林大學，
類型：新型
國別省市：吉林;22