舵機鎖位控制方法及舵機技術

本發明專利技術公開舵機鎖位控制方法及舵機。該舵機鎖位控制方法包括如下步驟：舵機進入強鎖位狀態；判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值；若所述角度偏移值在第一預設時間內均大于預設角度偏移值，舵機進入弱鎖位狀態；判斷當前角度變化值是否在第二預設時間內均小于預設角度變化值；若所述當前角度變化值在第二預設時間內均小于預設角度變化值，舵機進入強鎖位狀態。該舵機鎖位控制方法及舵機可實現舵機在強鎖位狀態和弱鎖位狀態下的靈活轉換，控制方式簡單靈活。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及機器人舵機領域，尤其涉及一種舵機鎖位控制方法及舵機。
技術介紹
機器人是根據控制器發送的控制指令執行相應動作的機器設備。舵機是機器人的動力元件，是構建機器人關節部件的關鍵元件。機器人根據控制器的控制指令執行相關動作后，需使舵機齒輪轉動到特定位置并固定，以完成鎖位操作。具體地，現有舵機鎖位控制過程中，通過舵機內的主控電路和角度傳感器配合，以完成將舵機齒輪轉動到特定位置并固定的目的。但這種舵機鎖位控制方法只能通過主控電路和角度傳感器配合以實現控制舵機齒輪鎖位，控制方式不靈活。
技術實現思路
本專利技術要解決的技術問題在于，針對現有舵機鎖位控制方法存在的缺陷，提供一種舵機鎖位控制方法及舵機。本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案是：一種舵機鎖位控制方法，包括如下步驟：舵機進入強鎖位狀態；判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值；若所述當前角度偏移值在第一預設時間內均大于所述預設角度偏移值，舵機進入弱鎖位狀態；判斷當前角度變化值是否在第二預設時間內均小于預設角度變化值；若所述當前角度變化值在第二預設時間內均小于所述預設角度變化值，舵機進入強鎖位狀態。優選地，所述“舵機進入強鎖位狀態”步驟后還包括：判斷舵機進入強鎖位狀態是否超過強鎖位預設穩定用時；若是，則判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值；若否，則繼續執行本步驟。優選地，所述“判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值”包括步驟：記錄舵機的最新鎖位目標值；每隔單位時間采集一次舵機的當前角度值并保存；根據所述最新鎖位目標值和所述當前角度值計算所述當前角度偏移值。優選地，還包括步驟：將每一所述當前角度偏移值與所述預設角度偏移值進行比較，并判斷所述當前角度偏移值是否大于所述預設角度偏移值；若所述當前角度偏移值大于所述預設角度偏移值，則使角度偏差計數加1，并判斷所述角度偏差計數是否大于第一計數閾值；若所述角度偏差計數大于所述第一計數閾值，則所述當前角度偏移值在第一預設時間內均大于預設角度值。優選地，所述“判斷所述當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值”還包括：若所述當前角度偏移值不大于所述預設角度偏移值，則使所述角度偏差計數清零，并判斷下一單位時間的角度偏移值是否大于所述預設角度偏移值；若所述角度偏差計數不大于所述第一計數閾值，則判斷下一單位時間的角度偏移值是否大于所述預設角度偏移值。判斷所述當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值；優選地，所述“舵機進入弱鎖位狀態”步驟還包括：若所述當前角度偏移值在第一預設時間內均大于預設角度偏移值，則所述舵機進入弱鎖位狀態，并將所述第一預設時間內最后一個所述當前角度值更新為最新鎖位目標值。優選地，所述步驟“判斷當前角度變化值是否在第二預設時間內均小于預設角度變化值”包括：每隔單位時間采集一次舵機的當前角度值并保存；根據本次采集的當前角度值與上一次采集的當前角度值計算當前角度變化值。優選地，還包括步驟：將每一所述當前角度變化值與所述預設角度變化值進行比較，并判斷所述當前角度變化值是否小于預設角度變化值；若所述當前角度變化值小于所述預設角度變化值，則使角度變化計數加1，并判斷所述角度變化計數是否大于第二計數閾值；若所述角度變化計數大于所述第二計數閾值，則所述角度變化值在第二預設時間內均小于預設角度變化值。優選地，還包括步驟：若所述當前角度變化值不小于所述預設角度變化值，則使所述角度變化計數清零，并判斷下一單位時間的所述當前角度變化值是否小于所述預設角度變化值；若所述角度變化計數不大于所述第二計數閾值，則判斷下一單位時間的所述當前角度變化值是否小于所述預設角度變化值優選地，所述“舵機進入強鎖位狀態”步驟還包括：將所述第二預設時間內最后一個所述當前角度值更新為所述最新鎖位目標值。本專利技術還提供一種采用所述舵機鎖位控制方法的舵機，包括主控電路、伺服電機、角度傳感器、減速齒輪和輸出軸，所述角度傳感器采集輸出角度信息，所述主控電路執行所述舵機鎖位控制方法控制所述伺服電機轉動，通過所述減速齒輪和輸出軸輸出。本專利技術與現有技術相比具有如下優點：本專利技術所提供的舵機鎖位控制方法，可通過外力使得舵機的當前角度偏移值在第一預設時間內均大于預設角度偏移值，即可使得舵機在強鎖位狀態下進入弱鎖位狀態；若當前角度變化值在第二預設時間內均小于預設角度變化值，則進入強鎖位狀態。該舵機鎖位控制方法可通過外力控制舵機的當前角度值以實現對舵機齒輪的鎖位控制，可實現舵機在強鎖位狀態和弱鎖位狀態靈活轉換，控制方式簡單靈活。本專利技術所提供的采用舵機鎖位控制方法的舵機，該舵機中的主控電路執行舵機鎖位控制方法，可對舵機齒輪的強鎖位狀態和弱鎖位狀態的轉換控制，控制方式簡單靈活，使得舵機更容易滿足其使用需求。附圖說明下面將結合附圖及實施例對本專利技術作進一步說明，附圖中：圖1是本專利技術實施例1中的舵機鎖位控制方法的一流程圖；圖2是本專利技術實施例2中的舵機鎖位控制方法的另一流程圖；圖3是本專利技術實施例2中的舵機鎖位控制方法的一局部流程圖；圖4是本專利技術實施例2中的舵機鎖位控制方法的另一局部流程圖。具體實施方式為了對本專利技術的技術特征、目的和效果有更加清楚的理解，現對照附圖詳細說明本專利技術的具體實施方式。實施例1圖1示出本實施例中的舵機鎖位控制方法的流程圖。如圖1所示，該舵機鎖位控制方法包括如下步驟：S11：舵機進入強鎖位狀態。具體地，舵機上電后，接收來自控制器的首次鎖位指令，并根據該首次鎖位指令使舵機進入強鎖位狀態。其中，強鎖位狀態是指舵機內主控電路控制齒輪轉動到并保持在鎖位目標值位置，若檢測到齒輪轉動的位置偏離鎖位目標值位置，則控制舵機齒輪的輸出力矩，給舵機齒輪施加與偏離方向相反的力，從而使舵機齒輪在收到新的鎖位指令之前一直保持在鎖位目標值位置的狀態。S12：判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值。其中，當前角度偏移值為當前角度值與最新鎖位目標值的差值的絕對值。預設角度偏移值是預先設置的用于判定舵機齒輪偏離鎖位目標值的角度偏移值。若當前角度偏移值大于預設角度偏移值，則說明有較大的外力使得舵機齒輪偏離鎖位目標值。S13：若當前角度偏移值在第一預設時間內均大于預設角度偏移值，舵機進入弱鎖位狀態。其中，弱鎖位狀態是指舵機內主控電路控制齒輪轉動到鎖位目標值位置后，若檢測到有一長時間大于預定值(使舵機齒輪偏移鎖位目標值位置的當前角度偏移值大于預設角度偏移值)的外力存在，則舵機減弱齒輪的輸出力矩，并改變舵機鎖位目標值位置，使其隨當前角度值的變化而變化的狀態。可以理解地，若當前角度偏移值大于預設角度偏移值，則說明有較大的外力作用在舵機上，以使舵機齒輪偏離鎖位目標值；若在第一預設時間內根據采集到的當前角度值計算出的當前角度偏移值均大于預設角度偏移值，將說明在第一預設時間內一直有外力作用在舵機上，使舵機齒輪長時間偏離鎖位目標值，退出強鎖位狀態而進入弱鎖位狀態。S14：判斷當前角度變化值是否在第二預設時間內均小于預設角度變化值。其中，當前角度變化值為本次采集的當前角度值與上一次采集的當前角度值的差值的絕對值。預設角度變化值是預先設置的用于判定舵機齒輪輸出角度變化程度的參考值；若當前角度變化值小于預設角度變化本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種舵機鎖位控制方法，其特征在于，包括如下步驟：舵機進入強鎖位狀態；判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值；若所述當前角度偏移值在第一預設時間內均大于所述預設角度偏移值，舵機進入弱鎖位狀態；判斷當前角度變化值是否在第二預設時間內均小于預設角度變化值；若所述當前角度變化值在第二預設時間內均小于所述預設角度變化值，舵機進入強鎖位狀態。

【技術特征摘要】
1.一種舵機鎖位控制方法，其特征在于，包括如下步驟：舵機進入強鎖位狀態；判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值；若所述當前角度偏移值在第一預設時間內均大于所述預設角度偏移值，舵機進入弱鎖位狀態；判斷當前角度變化值是否在第二預設時間內均小于預設角度變化值；若所述當前角度變化值在第二預設時間內均小于所述預設角度變化值，舵機進入強鎖位狀態。2.根據權利要求1所述的舵機鎖位控制方法，其特征在于，所述“舵機進入強鎖位狀態”步驟后還包括：判斷舵機進入強鎖位狀態是否超過強鎖位預設穩定用時；若是，則判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值；若否，則繼續執行本步驟。3.根據權利要求1所述的舵機鎖位控制方法，其特征在于，所述“判斷當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值”包括步驟：記錄舵機的最新鎖位目標值；每隔單位時間采集一次舵機的當前角度值并保存；根據所述最新鎖位目標值和所述當前角度值計算所述當前角度偏移值。4.根據權利要求3所述的舵機鎖位控制方法，其特征在于，還包括步驟：將每一所述當前角度偏移值與所述預設角度偏移值進行比較，并判斷所述當前角度偏移值是否大于所述預設角度偏移值；若所述當前角度偏移值大于所述預設角度偏移值，則使角度偏差計數加1，并判斷所述角度偏差計數是否大于第一計數閾值；若所述角度偏差計數大于所述第一計數閾值，則所述當前角度偏移值在第一預設時間內均大于預設角度值。5.根據權利要求4所述的舵機鎖位控制方法，其特征在于，所述“判斷所述當前角度偏移值是否在第一預設時間內均大于預設角度偏移值”還包括：若所述當前角度偏移值不大于所述預設角度偏移值，則使所述角度偏差計數清零，并判斷下一單位時間的角度偏移值是否大于所述預設角度偏移值；若所述角度偏差計數不大于所述第一計數閾值，則判斷下一單...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張禮富，黃挺爽，熊友軍，
申請(專利權)人：深圳市優必選科技有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44