一種雙機器人運行裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種雙機器人運行裝置，屬于機器人技術領域。裝置包括一第一機器人和一第二機器人；第一機器人包括第一底座和第一機械臂，第一機械臂連接在第一底座上，并且以第一底座為基準運動；第一機器人還包括一第一旋轉件，第一旋轉件設置在第一機械臂的末端，第一旋轉件可沿多方向自由旋轉；第二機器人包括第二底座和第二機械臂，第二底座連接在第一旋轉件上，第二機械臂連接在第二底座上，并且以第二底座為基準運動。上述技術方案的有益效果是：能夠解決工業機器人在大型設備內部無法靈活作業的問題，拓展了工業機器人的應用范圍。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及機器人
，尤其涉及一種雙機器人運行裝置。
技術介紹
現有的工業機器人通常體型較大，并且較多用于針對大型設備進行作業的過程中，具體地通常針對大型設備的外部進行作業。由于工業機器人體型的緣故，其靈活性較差，因此現有的工業機器人無法同時滿足大型設備的內外作業，并且，在對大型設備的內部進行作業時容易與設備發生干涉和碰撞，從而無法較好地完成設備內部的作業。換言之，現有的工業機器人的應用范圍具有一定的局限性。
技術實現思路
根據現有技術中存在的上述問題，現提供一種雙機器人運行裝置的技術方案，旨在解決工業機器人在大型設備內部無法靈活作業的問題，拓展了工業機器人的應用范圍。上述技術方案具體包括：一種雙機器人運行裝置，其中，包括一第一機器人和一第二機器人；所述第一機器人包括第一底座和第一機械臂，所述第一機械臂連接在所述第一底座上，并且以所述底座為基準運動；所述第一機器人還包括一第一旋轉件，所述第一旋轉件設置在所述第一機械臂的末端，所述第一旋轉件可沿多方向自由旋轉；所述第二機器人包括第二底座和第二機械臂，所述第二底座連接在所述第一旋轉件上，所述第二機械臂連接在所述第二底座上，并且以所述第二底座為基準運動。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第一機械臂中包括第一子臂和第二子臂；所述第一子臂通過一第一關節件可活動地連接在所述第一底座上；所述第二子臂通過一第二關節件可活動地連接在所述第一子臂未連接所述第一底座的一端；所述第二子臂未連接所述第一子臂的一端連接所述第一旋轉件。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二機械臂中包括第三子臂和第四子臂；所述第三子臂通過一第三關節件可活動地連接在所述第二底座上；所述第四子臂通過一第四關節件可活動地連接在所述第三子臂未連接所述第二底座的一端；所述第四子臂未連接所述第三子臂的一端連接一第二旋轉件。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第一旋轉件為J6軸。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二旋轉件為J6軸。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述雙機器人運行裝置通訊連接一控制裝置；所述控制裝置控制所述雙機器人運行裝置以一第一運動方式或者以一第二運動狀態運行；所述第一運動方式為所述第一機器人和所述第二機器人同時運動的運動方式；所述第二運動方式為所述第一機器人和所述第二機器人交替運動的運動方式。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述雙機器人運行裝置通訊連接一控制裝置；所述控制裝置控制所述雙機器人運行裝置以一第一工作方式或者以一第二工作方式運行；所述第一工作方式為：將所述第二機器人作為所述第一機器人的機械部件并保持不動，同時控制所述第一機器人工作；所述第二工作方式為：將所述第一機器人作為所述第二機器人的基座并保持不動，同時控制所述第二機器人工作。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二機器人的尺寸小于所述第一機器人的尺寸。優選的，該雙機器人運行裝置，其中，所述第二機器人為協作機器人。上述技術方案的有益效果是：提供一種雙機器人運行裝置，能夠解決工業機器人在大型設備內部無法靈活作業的問題，拓展了工業機器人的應用范圍。附圖說明圖1是本專利技術的較佳的實施例中，一種雙機器人運行裝置的結構示意圖；圖2-3是本專利技術的較佳的實施例中，于圖1的基礎上，雙機器人運行裝置的分結構示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。需要說明的是，在不沖突的情況下，本專利技術中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面結合附圖和具體實施例對本專利技術作進一步說明，但不作為本專利技術的限定。本專利技術的較佳的實施例中，基于現有技術中存在的上述問題，現提供一種雙機器人運行裝置，該裝置具體如圖1所示，包括一個第一機器人A和一個第二機器人B。圖1中，第一機器人A和第二機器人B分別以虛線框劃定。如圖1中所示：上述第一機器人A包括第一底座A1和第一機械臂A2，上述第一機械臂A2連接在第一底座A1上，并且以第一底座A1為基準運動。上述第一機器人A中還包括一第一旋轉件A3，第一旋轉件A3設置在第一機械臂A2的末端，第一旋轉件A3可沿多方向自由旋轉；上述第二機器人B中包括第二底座B1和第二機械臂B2，第二底座B1連接在上述第一旋轉件A3上，第二機械臂B2連接在第二底座B1上，并且以第二底座B1為基準運動。具體地，上述實施例中，上述第一機器人A包括第一底座A1和第一機械臂A2。上述第一機械臂A2設置在第一底座A1上，并且可以以第一底座A1為基準自由運動。換言之，可以通過上述第一機器人A中的第一機械臂A2以第一底座A1為基準運動的方式實現第一機器人A的各類操作。上述第一機器人A中除了上述第一底座A1和第一機械臂A2之外還可以包括其他機械部件，但是在本專利技術中只關注上述兩個機械部件及其相匹配的零部件。上述實施例中，同樣地，上述第二機器人B包括第二底座B1和第二機械臂B2。上述第二機械臂B2設置在第二底座B1上，并且可以以第二底座B1為基準自由運動。換言之，可以通過上述第二機器人B中的第二機械臂B2以第二底座B1為基準運動的方式實現第二機器人B的各類操作。上述實施例中，上述第一機器人A中還包括一第一旋轉件A3。該第一旋轉件A3設置在上述第一機械臂A2未連接上述第一底座A1的一端，具體地，設置在第一機械臂A2未連接上述第一底座A1的一端的末端。上述第二機器人B的第二底座B1設置在上述第一旋轉件A3上，因此上述第二底座B1可以通過第一旋轉件A3相對于上述第一機器人A自由多方向旋轉，從而帶動第二機器人B（包括其第二機械臂B2）自由多方向旋轉。綜上所述，本專利技術技術方案中，提供兩個機器人：第一機器人和第二機器人。上述第一機器人作為基座機器人，其包括第一底座和第一機械臂，第一機械臂連接在第一底座上并可以以第一底座為基準自由運動。上述第二機器人同樣包括第二底座和第二機械臂，并且第二機械臂連接在第二底座上并以第二底座為基準自由運動。上述第一機器人和第二機器人之間通過設置在第一機器人的第一機械臂末端的第一旋轉件連接，因此第二機器人可以通過第一旋轉件，以第一機器人為基準自由運動。本專利技術的較佳的實施例中，如圖2所示，上述第一機械臂A2中包括第一子臂A21和第二子臂A22；上述第一子臂A21通過一第一關節件A23可活動地連接在第一底座A1上；上述第二子臂A22通過一第二關節件A24可活動地連接在第一子臂A21未連接第一底座A1的一端；上述第二子臂A22未連接第一子臂A21的一端連上述接第一旋轉件A3。具體地，本專利技術的較佳的實施例中，上述第一子臂A21可以通過上述第一關節件A23相對于上述第一底座A1活動，同樣地，上述第二子臂A22可以通過上述第二關節件A24相對于上述第一子臂A21活動。因此，使用者可以通過控制上述第一關節件A23和/或第二關節件A24來控制整個第一機械臂A2相對于第一底座A1的運動。同樣地，本專利技術的較佳的實施例中，如圖3所示，上述第二機械臂B2中包括第三子臂B21和第四子臂B22；上述第三子臂B21通過一第三關節本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種雙機器人運行裝置，其特征在于，包括一第一機器人和一第二機器人；所述第一機器人包括第一底座和第一機械臂，所述第一機械臂連接在所述第一底座上，并且以所述第一底座為基準運動；所述第一機器人還包括一第一旋轉件，所述第一旋轉件設置在所述第一機械臂的末端，所述第一旋轉件可沿多方向自由旋轉；所述第二機器人包括第二底座和第二機械臂，所述第二底座連接在所述第一旋轉件上，所述第二機械臂連接在所述第二底座上，并且以所述第二底座為基準運動。

【技術特征摘要】
1.一種雙機器人運行裝置，其特征在于，包括一第一機器人和一第二機器人；所述第一機器人包括第一底座和第一機械臂，所述第一機械臂連接在所述第一底座上，并且以所述第一底座為基準運動；所述第一機器人還包括一第一旋轉件，所述第一旋轉件設置在所述第一機械臂的末端，所述第一旋轉件可沿多方向自由旋轉；所述第二機器人包括第二底座和第二機械臂，所述第二底座連接在所述第一旋轉件上，所述第二機械臂連接在所述第二底座上，并且以所述第二底座為基準運動。2.如權利要求1所述的雙機器人運行裝置，其特征在于，所述第一機械臂中包括第一子臂和第二子臂；所述第一子臂通過一第一關節件可活動地連接在所述第一底座上；所述第二子臂通過一第二關節件可活動地連接在所述第一子臂未連接所述第一底座的一端；所述第二子臂未連接所述第一子臂的一端連接所述第一旋轉件。3.如權利要求1所述的雙機器人運行裝置，其特征在于，所述第二機械臂中包括第三子臂和第四子臂；所述第三子臂通過一第三關節件可活動地連接在所述第二底座上；所述第四子臂通過一第四關節件可活動地連接在所述第三子臂未連接所述第二底座的一端；所述第四子臂未連接所述第三子臂的一端連接一第二旋轉件。4.如...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳炎欽，倪偉峰，
申請(專利權)人：上海發那科機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：上海;31