本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種用于倉(cāng)儲(chǔ)揀選的傳送機(jī)構(gòu)和倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)流轉(zhuǎn)系統(tǒng)，所述傳送機(jī)構(gòu)包括第一傳送位、第三傳送位和行走通道；在第一傳送位傳送機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，并向第三傳送位傳送貨架單元；在第三傳送位傳送機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，貨架單元脫離傳送機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)單元可沿所述行走通道從第一傳送位移動(dòng)至第三傳送位。所述倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)流轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括傳送機(jī)構(gòu)、若干驅(qū)動(dòng)單元和若干貨架單元；貨架單元與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，使目標(biāo)貨架單元由驅(qū)動(dòng)單元攜帶移動(dòng)至傳送機(jī)構(gòu)的第一傳送位。本發(fā)明專利技術(shù)提出的傳送機(jī)構(gòu)進(jìn)行輔助排隊(duì)，可以與機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫對(duì)接，簡(jiǎn)化了整個(gè)排隊(duì)過(guò)程，使得機(jī)器人只需關(guān)注在其最能體現(xiàn)價(jià)值的搬運(yùn)過(guò)程，從而可大幅提高其運(yùn)行效率和整體方案的成本。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種用于倉(cāng)儲(chǔ)揀選的傳送機(jī)構(gòu)及貨架搬運(yùn)系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
人力成本上升、信息技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，促使了大量的工業(yè)企業(yè)開(kāi)始了自動(dòng)化升級(jí)、機(jī)器換人等改造工作。物流行業(yè)在傳統(tǒng)上也是勞動(dòng)密集型行業(yè)，其中倉(cāng)儲(chǔ)管理和揀選環(huán)節(jié)采用大量人力進(jìn)行物品搜尋和揀選，但隨著物流行業(yè)需求的爆發(fā)性增長(zhǎng)，以往落后的人工模式已經(jīng)滿足不了行業(yè)的需求，以美國(guó)亞馬遜Kiva機(jī)器人系統(tǒng)、京東亞洲一號(hào)系統(tǒng)等為代表的新興自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)開(kāi)始迅速發(fā)展。其中以Kiva機(jī)器人系統(tǒng)為典型代表的應(yīng)用模式是通過(guò)機(jī)器人將需要處理的貨架搬運(yùn)至揀選臺(tái)前，以減少人工的行走工作。在這種模式中，為了使整體分揀效率達(dá)到最高，通常采用多個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人協(xié)同工作，且要求搬運(yùn)機(jī)器人的整體搬運(yùn)速度高于人工的揀選速度。但這種模式會(huì)導(dǎo)致部分機(jī)器人需要在揀選位置前進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間等待，造成每臺(tái)機(jī)器人的利用率大幅度降低，能耗和物流成本也就相應(yīng)增加。因此，本專利技術(shù)提出在揀選過(guò)程的貨架排隊(duì)流轉(zhuǎn)過(guò)程中，通過(guò)使用傳送機(jī)構(gòu)與搬運(yùn)機(jī)器人相配合的方式，在保證揀選效率的前提下，提高機(jī)器人的使用效率，降低能耗和物流成本。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于倉(cāng)儲(chǔ)揀選的傳送機(jī)構(gòu)及倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)流轉(zhuǎn)系統(tǒng)。本專利技術(shù)的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種用于倉(cāng)儲(chǔ)揀選的傳送機(jī)構(gòu)，所述傳送機(jī)構(gòu)包括第一傳送位、第三傳送位和行走通道；在所述第一傳送位，所述傳送機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，并向第三傳送位傳送貨架單元；在所述第三傳送位，所述傳送機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，貨架單元脫離傳送機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)單元可沿所述行走通道從所述第一傳送位移動(dòng)至所述第三傳送位。進(jìn)一步地，所述傳送機(jī)構(gòu)還包括第二傳送位，所述第二傳送位將第一傳送位上的貨架單元傳送至第三傳送位，所述第二傳送位的傳送距離作為貨架單元的緩存空間。進(jìn)一步地，其特征在于，不同的傳送位可選擇相同或不同的傳送方式，所述傳送方式包括傳送帶、鏈條或機(jī)械臂。—種倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)流轉(zhuǎn)系統(tǒng)，包括傳送機(jī)構(gòu)、若干驅(qū)動(dòng)單元和若干貨架單元；所述貨架單元與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，使目標(biāo)貨架單元由驅(qū)動(dòng)單元攜帶移動(dòng)至傳送機(jī)構(gòu)的第一傳送位，將貨架單元由驅(qū)動(dòng)單元攜帶轉(zhuǎn)換成由傳送機(jī)構(gòu)傳送；所述貨架單元被傳送至傳送機(jī)構(gòu)的第三傳送位后，驅(qū)動(dòng)單元將貨架單元攜帶離開(kāi)傳送機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步地，在第一傳送位和第三傳送位之間設(shè)有第二傳送位，并在第二傳送位末端靠近第三傳送位處設(shè)有揀選位，貨架單元經(jīng)第二傳送位，從第一傳送位傳送至第三傳送位，在此過(guò)程完成揀選。進(jìn)一步地，所述傳送機(jī)構(gòu)以雙側(cè)鏈條方式間隔一定距離平行地設(shè)置于工作平面上，雙側(cè)鏈條間隔的距離形成行走通道，所述間隔的距離大于驅(qū)動(dòng)單元前進(jìn)方向的寬度可使驅(qū)動(dòng)單元移動(dòng)通過(guò)，小于貨架單元的儲(chǔ)物空間的寬度。進(jìn)一步地，所述貨架單元與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接方式為間接對(duì)接或直接對(duì)接，所述間接對(duì)接方式為通過(guò)特定的機(jī)構(gòu)使貨架單元與驅(qū)動(dòng)單元接觸形成驅(qū)動(dòng)單元可以攜帶貨架單元移動(dòng)的整體，所述特定機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂、傳送帶，所述直接對(duì)接方式為驅(qū)動(dòng)單元與貨架單元直接接觸形成由驅(qū)動(dòng)單元攜帶貨架單元移動(dòng)的整體。進(jìn)一步地，所述直接對(duì)接方式為:驅(qū)動(dòng)單元包括一頂升機(jī)構(gòu)，所述頂升機(jī)構(gòu)處于頂升狀態(tài)時(shí)，所述貨架單元與驅(qū)動(dòng)單元直接接觸形成驅(qū)動(dòng)單元攜帶貨架單元移動(dòng)的整體，使所述貨架單元脫離工作平面由驅(qū)動(dòng)單元攜帶運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)單元處于非頂升狀態(tài)，所述貨架單元脫離所述驅(qū)動(dòng)單元。進(jìn)一步地，采用直接對(duì)接方式時(shí)，所述貨架單元的儲(chǔ)物空間底部有一與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接的固定裝置，頂升機(jī)構(gòu)處于頂升狀態(tài)時(shí)，固定裝置將貨架單元與驅(qū)動(dòng)單元鎖定。進(jìn)一步地，所述貨架單元的儲(chǔ)物空間下方設(shè)有貨架腿，所述貨架腿之間的間隙形成傳送通道，可容納所述傳送機(jī)構(gòu)或驅(qū)動(dòng)單元。進(jìn)一步地，本系統(tǒng)還包括通訊裝置、貨架位置檢測(cè)裝置和主控單元；所述通訊裝置接受主控單元的控制，用于和揀選系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)通訊。所述貨架位置檢測(cè)裝置獲取傳送機(jī)構(gòu)上每個(gè)貨架的實(shí)時(shí)位置，并傳送給主控單J L ο所述主控單元用于控制傳送機(jī)構(gòu)的各個(gè)環(huán)節(jié)，通過(guò)通訊裝置與調(diào)度系統(tǒng)對(duì)接，獲取驅(qū)動(dòng)單元攜帶貨架單元到達(dá)傳送機(jī)構(gòu)第一傳送位的信息，驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)獲取目標(biāo)貨架單元位置;通過(guò)通訊裝置與揀選系統(tǒng)對(duì)接，獲取當(dāng)前貨架的揀選完成狀態(tài)，并發(fā)出揀選完成貨架信息，從而調(diào)度貨架排隊(duì)過(guò)程，實(shí)現(xiàn)貨架在傳送機(jī)構(gòu)上的流轉(zhuǎn)。本專利技術(shù)的有益效果是:自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人制造成本較高，而且多機(jī)器人在同一區(qū)域運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的調(diào)度復(fù)雜度會(huì)隨著機(jī)器人數(shù)量的增加呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，因此采用機(jī)器人自主排隊(duì)一方面對(duì)調(diào)度和排隊(duì)算法帶來(lái)了很大難度，另一方面機(jī)器人的時(shí)間大量浪費(fèi)在了排隊(duì)過(guò)程中，使得整體效率降低，也就是完成同樣的搬運(yùn)任務(wù)所需的機(jī)器人數(shù)量需要增加，使得成本增加。而通過(guò)本專利技術(shù)提出的傳送機(jī)構(gòu)進(jìn)行輔助排隊(duì)，可以與機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫對(duì)接，簡(jiǎn)化了整個(gè)排隊(duì)過(guò)程，使得機(jī)器人只需關(guān)注在其最能體現(xiàn)價(jià)值的搬運(yùn)過(guò)程，從而可大幅提高其運(yùn)行效率和整體方案的成本。【附圖說(shuō)明】圖1為本專利技術(shù)倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)流轉(zhuǎn)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為傳送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為貨架單元和驅(qū)動(dòng)單元在傳送機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)示意圖；圖4為貨架單元、驅(qū)動(dòng)單元和傳送機(jī)構(gòu)的位置關(guān)系示意圖；圖5為貨架單元的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中，工作平面1、驅(qū)動(dòng)單元2、傳送機(jī)構(gòu)3、第一傳送位31、第二傳送位32、第三傳送位33、行走通道34、貨架單元4、貨架腿41、儲(chǔ)物空間42、傳送通道43、揀選位5。【具體實(shí)施方式】如圖1所示，本專利技術(shù)公開(kāi)了一種倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)流轉(zhuǎn)系統(tǒng)，包括若干貨架單元4、至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元2和傳送機(jī)構(gòu)3;一、貨架單元4所述貨架單元4用于存儲(chǔ)所要搬運(yùn)的物體，同一貨架單元4所存儲(chǔ)的物體可以有一種或多種供揀選系統(tǒng)揀選。如圖1、圖5所示，貨架單元4按需求排列在工作平面I，貨架單元4的實(shí)現(xiàn)形式可以有多種，比如自身安裝有滾輪，能夠在工作平面I內(nèi)移動(dòng)，比如貨架單元4沒(méi)有安裝滾輪不可移動(dòng)，本專利技術(shù)實(shí)施例的貨架單元4如圖5所示，包括貨架腿41與儲(chǔ)物空間42，貨架腿41支撐起儲(chǔ)物空間42，使儲(chǔ)物空間42底部距離工作平面I 一定距離，所述貨架腿41之間的間隙形成傳送通道43，可使傳送機(jī)構(gòu)3或驅(qū)動(dòng)單元2或其他可搬運(yùn)貨架的動(dòng)力裝置進(jìn)出。二、驅(qū)動(dòng)單元2所述驅(qū)動(dòng)單元2能夠承受一定的重量和/或具有攜帶能力，可在工作平面I內(nèi)移動(dòng)，通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)或其他方式獲得目標(biāo)貨架單元4位置，搬運(yùn)貨架單元4，本專利技術(shù)的實(shí)施例中，如圖3所示，驅(qū)動(dòng)單元2前進(jìn)方向?qū)挾刃∮谪浖芡?1之間形成的傳送通道43，能夠進(jìn)入傳送通道43，其頂部包括一頂升機(jī)構(gòu)，在搬運(yùn)貨架時(shí)，頂升機(jī)構(gòu)處于頂升狀態(tài)，使貨架單元4脫離工作平面I，處于非頂升狀態(tài)時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元2可自由進(jìn)出傳送通道43。這里所述的目標(biāo)貨架單元為將要與驅(qū)動(dòng)單元2對(duì)接的貨架單元4。三、貨架單元4與驅(qū)動(dòng)單元2對(duì)接所述對(duì)接為使貨架單元4由驅(qū)動(dòng)單元2攜帶移動(dòng)，對(duì)接方式可分為間接對(duì)接與直接對(duì)接。所述間接方式為通過(guò)特定的機(jī)構(gòu)，例如機(jī)械臂、傳送帶等使貨架單元4與驅(qū)動(dòng)單元2接觸形成驅(qū)動(dòng)單元2可以攜帶貨架單元4移動(dòng)的整體，具體地，例如機(jī)械臂抓取貨架單元4將其放置于驅(qū)動(dòng)單元2上完成對(duì)接，或者傳送帶傳送貨架單元4至驅(qū)動(dòng)單元2上完成對(duì)接;所述直接對(duì)接方式為驅(qū)動(dòng)單元2與貨架單元4直接接觸形成由驅(qū)動(dòng)單元2攜帶貨架單元4移動(dòng)的整體，具體地，例如本實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)單元2移動(dòng)至貨架單元4的傳送通道43，驅(qū)動(dòng)單元2的頂升機(jī)構(gòu)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種用于倉(cāng)儲(chǔ)揀選的傳送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳送機(jī)構(gòu)包括第一傳送位、第三傳送位和行走通道；在所述第一傳送位，所述傳送機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，并向第三傳送位傳送貨架單元；在所述第三傳送位，所述傳送機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)單元對(duì)接，貨架單元脫離傳送機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)單元可沿所述行走通道從所述第一傳送位移動(dòng)至所述第三傳送位。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：章逸豐，劉志偉，林阿斌，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：杭州南江機(jī)器人股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：浙江;33
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