本發明公開了一種平面關節型機器人及外轉子關節裝置，包括底座、設于底座的第一外轉子關節裝置、由第一外轉子關節裝置驅動的第一機械臂、連接于所述第一機械臂的機械手，所述第一外轉子關節裝置包括相對于所述底座固定不動且沿縱軸線延伸的固定軸、固定設...

本發明公開了一種用于機器人一體化關節結構的球形電機。該球形電機包括球形轉子模塊、電樞繞組定子模塊、球形電機外框架和外導軌。該用于機器人的一體化關節的球形電機基于電機結構、磁場設計和控制方法的結合，具有高速高精度高動態且可實現單關節多自由...