本發明涉及機器人技術領域，提供了一種協同作業機械臂及其控制方法。包括：第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂，所述第一機械臂、所述第二機械臂和所述第三機械臂位于第一軌道上，所述第四機械臂位于第二軌道上，所述第一軌道和所述第二軌道...