本發(fā)明提供了一種無(wú)人車環(huán)境感知多傳感器時(shí)空配準(zhǔn)方法,利用雙目相機(jī)數(shù)學(xué)模型及投影變換的原理,得到雙目相機(jī)數(shù)學(xué)模型中的內(nèi)外參數(shù),然后,通過(guò)設(shè)置已知標(biāo)定物,以數(shù)據(jù)率較高的雙目相機(jī)檢測(cè)圖像為基準(zhǔn),將激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)...