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本發明提供了一種腿足式機器人的動態響應路徑規劃方法及系統，獲取腿足式機器人的位置信息和周圍環境的感知信息；根據當前位置和感知信息，規劃到達目標點的參考路徑，根據參考路徑構建動態避障凸區域；依據參考路徑上選取的多個參考點，預測腿足式機器人...

本發明屬于機器人控制技術領域，提供了復雜地形下四足機器人摔倒自恢復控制方法及系統。其中，該方法包括利用教師網絡從歸一化處理的特權信息中提取摔倒自恢復策略特征，來為學生網絡提供優化參考；利用學生網絡對模仿教師網絡的策略特征進行學習，以對歸...

本發明提供了一種四足機器人負載適應方法及系統，獲取四足機器人的本體運動學數據，結合機器人物理參數，構建單剛體動力學模型與浮動基動力學模型，根據本體運動學數據估算負載質量與質心偏移量；根據估算的負載質量與質心偏移量更新單剛體動力學模型與浮...

本技術提供了一種用于機器人的環境感知裝置及四足機器人，涉及環境感知機器人技術領域，包括雷達、深度相機、外殼、控制器和姿態傳感器，所述控制器和姿態傳感器設置在所述外殼的內部；所述雷達設置所述外殼的上方，所述深度相機通過相機支架安裝在所述外...

本發明提出一種全尺度人形機器人協調控制方法及系統，通過構建非線性模型預測控制器，利用序列二次優化進行優化求解，對系統輸入和系統狀態進行優化；從優化后的軌跡中提取出軀干位姿任務、擺動腿與支撐腿任務以及手臂任務，并使用高頻混合全身運動控制H...

本技術提供了一種基于環境感知的帶臂四足機器人，包括：移動平臺，環境感知模塊和機械臂；所述移動平臺包括：軀干等；所述機械臂安裝在所述軀干背部；所述環境感知模塊通過頭部安裝板安裝在軀干頭部；所述機械臂搭載6自由度電驅機械臂，機械臂末端可安裝...

本發明涉及機器人導航領域，提供了一種巡檢腿足機器人的一致性地形語義地圖導航方法及系統。對機器人IMU數據進行預積分處理，得到位姿數據；對激光點云進行點云幀間匹配、點云關鍵幀提取和點云幀圖匹配，計算點云幀圖匹配產生的幀圖位姿變換修正位姿誤...

本發明公開一種地形分區下的四足機器人運動控制方法及系統，包括：根據四足機器人當前的本體狀態觀測值和特權信息訓練教師?學生網絡，得到腿部關節扭矩；以當前的本體狀態觀測值作為狀態估計網絡的輸入，得到運動線速度；以當前的腿部關節扭矩和運動線速...

本技術涉及機械手技術領域，尤其涉及一種礦用多關節閉環控制液壓機械手，包括：關節一組件和關節二組件，所述關節二組件的空腔內設置有閥組；所述關節一組件包括液壓擺缸、旋轉接頭、傳感器和連桿構件，所述液壓擺缸包括缸體和旋轉軸，所述旋轉接頭包括外...

本技術涉及機器人技術領域，尤其涉及一種用于腿足式機器人的驅動輪及機器人。驅動輪，包括：電機定子、電機轉子和輪轂鋼圈；所述電機定子包括定子臺和定子環，所述定子環的外圈上設置有電機線圈；所述電機轉子包括轉子端蓋和轉子軸，所述轉子軸插接在所述...

本技術提供了一種自主攀爬樓梯的腹部視覺感知裝置及機器人，涉及腿足機器人技術領域。該腹部視覺感知裝置包括外殼和雙目相機，外殼安裝于腿足機器人腹部質心處下方，雙目相機設置于外殼內部，雙目相機包括左目攝像頭與右目攝像頭，左目攝像頭與右目攝像頭...

本技術公開了一種具有快換接口的液壓剪，涉及機械臂末端工具技術領域，解決了現有機械臂末端液壓剪無法快速替換且易受油壓影響的問題，提高了適用能力，具體方案如下：包括第一固定件、分別可拆卸安裝在第一固定件兩端的快換盤機構和剪刀頭機構，所述第一...

本發明涉及一種機載液壓機械臂及工作方法，通過連桿A、連桿B、第二組件臂和第二組件的支座形成四連桿的曲柄搖桿機構，其中連桿B為搖桿，連桿A為曲柄，二關節油缸的活動端支撐在連桿支點上，當油缸桿伸出，通過連桿A與連桿B推動第二組件臂圍繞第二組...

本實用新型公開了一種具有快換接口的夾手，涉及機械手技術領域，解決了現有液壓機械手結構復雜的問題，簡化了夾手的整體結構，提高了安裝定位速度，具體方案如下：包括驅動機構以及可拆卸安裝在驅動機構兩端的快速連接機構和夾手，所述驅動機構設有直線油...

本實用新型涉及氣液采集技術領域，公開了一種氣體和液體負壓采集與儲存裝置，包括儲存筒結構，儲存筒結構內部設有活塞吸取結構，并且其一端連接采集嘴結構，另一端連接電機安裝架，電機安裝架內部設有電機，活塞吸取結構包括活塞，活塞一端連接活塞蓋，活...

本發明公開了一種基于局部環境感知的四足機器人自主攀爬樓梯方法及系統，四足機器人本體的腹部設置單個深度相機，該方法包括：獲取機器人當前視角下結構化樓梯的深度數據，利用

本發明公開了一種考慮感知盲區碰撞不確定性的機器人路徑規劃方法及系統，涉及路徑規劃技術領域，該方法包括：獲取機器人的起始位置和目標位置信息，規劃全局路徑，機器人沿全局路徑進行導航與運動；在機器人運動過程中，獲取機器人當前位置信息

本發明公開的一種腿足機器人的局部路徑規劃方法及系統，屬于路徑規劃技術領域，包括：獲取機器人的起始點位置信息、運動過程中的當前位置信息和終點位置信息；根據起始點位置信息、當前位置信息和終點位置信息，通過迭代式搜索算法對機器人進行路徑規劃，...

本發明屬于腿足機器人技術領域，提供了一種用于腿足機器人的在線多源傳感器外參數標定方法和系統。該方法應用于腿足機器人移動過程中，包括相機采集圖像，根據每幀圖像的位姿和圖像光流特征點，進行三維重建，得到相機的三維重建約束；利用IMU的運動信...

本發明屬于云臺技術領域，提出了一種全自動調平電動云臺及其控制方法，包括：底座；俯仰電機部件，固定到底座上；側擺電機部件，固定在底座上，側擺電機部件的轉子軸與俯仰電機部件的轉子軸垂直；球籠，包括與側擺電機部件連接的球籠內軸，以及與球籠內軸...